本发明专利技术提供了一种四驱电动车电驱动系统失效控制方法，首先针对电驱动系统失效情况进行失效类型判断及失效控制策略选择，采用不同的失效控制策略进行控制，从而保证驾驶员可靠安全地对四驱电动车进行操作。其中，车速保持型失效控制策略的控制目标是：根据失效情况，增大目标车轮的驱动力矩，维持总驱动力大小使车速能够保持，保持四驱电动车在失效情况下的驱动性，通过分配目标车轮上的纵向力，减少实际车辆参数与理想值之间的差异，提高车身稳定性；减速停车型失效控制策略以轨迹保持和迅速停车为控制目标，让四驱电动车的行驶轨迹与未失效情况下的车辆轨迹尽量一致，这样不仅可以避免车辆轨迹急剧变化造成的安全隐患，而且符合驾驶员的驾驶期望。
【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种四驱电动车电驱动系统失效控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）、失效类型判断及失效控制策略选择根据反馈的轮毂电机信息来确定失效情况：1.1）、单电机失效左前轮电机失效或右前轮电机失效时，使用后两轮电机作为驱动电机，从而将四驱模式转换为后驱模式；左后轮电机失效或右后轮电机失效时，使用前两轮电机作为驱动电机，从而将四驱模式转换为前驱模式；前驱模式或后驱模式均采用车速保持型失效控制策略对目标车轮即后两轮或前两轮进行控制；1.2）、双电机失效在前两轮电机失效况下，转换为后驱模式；后两轮电机失效情况下，车辆可以转换为前驱模式，均采用车速保持型失效控制策略目标车轮即后两轮或前两轮进行控制；左侧两轮电机或右侧失效两轮电机情况下，采用减速停车型失效控制策略进行控制；左前轮右后轮电机失效或右前轮左后轮电机失效情况下，采用车速保持型失效控制策略对目标车轮即右前轮左后轮或左前轮右后轮进行控制；1.3）、三电机失效三轮电机失效情况下，采用减速停车型失效控制策略进行控制；（2）、车速保持型失效控制策略首先失效时刻的确定总驱动力矩，并在目标车轮上进行重新分配，得到各目标车轮的驱动力矩，通过增大目标车轮的驱动力矩，以维持原有的总驱动力；同时二自由度参考模型根据当前的方向盘转角δ和车速vx计算出当前的理想横摆角速度γ*，通过与四驱电动车当前实际的横摆角速度γ相减得到横摆角速度偏差Δγ，将横摆角速度偏差Δγ输入模糊控制器，得到附加横摆力矩M；根据附加横摆力矩M值的大小，计算出各目标车轮驱动电机所需分配的附加驱动力矩的 大小，然后与各自重新分配得到的驱动力矩相加作为最终输出给各个车轮电机的指令转矩，输出相应的驱动力，以实现理想横摆角速度跟踪；（3）、减速停车型失效控制策略采集方向盘转角，如果是零，则采取简单控制策略，将所有车轮设为从动轮，四个车轮电机转矩均设为零；如果不为零，则采取基于规则的驱动力控制策略，具有为：3.1）、右两轮控制模式：在左转工况左两轮电机失效情况下，以一定的斜率降低右两轮的驱动力矩，降为零后增大制动力力矩，直到右两轮电机制动力力矩最大值，然后保持不变；在右转工况左两轮电机失效情况下，以一定的斜率降低右两轮的驱动力矩，直到降低为零，然后保持不变；3.2）、左两轮控制模式：在左转工况右两轮电机失效情况下，以一定的斜率降低左两轮的驱动力矩，直到降低为零，然后保持不变；在右转工况右两轮电机失效情况下，以一定的斜率降低左两轮的驱动力矩，降为零后增大制动力力矩，直到左两轮电机制动力力矩最大值，然后保持不变；3.3）、右后轮控制模式：在左转工况前两轮和左后轮电机失效情况下，以一定的斜率降低右后轮驱动力矩，降为零后增大制动力力矩，直到左两轮电机制动力力矩最大值，然后保持不变；在右转工况前两轮和左后轮电机失效情况下，以一定的斜率降低右后轮驱动力矩，直到降低为零，然后保持不变；3.4）、左后轮控制模式：在左转工况前两轮和右后轮电机失效情况下，以一定的斜率降低左后轮驱动力矩，直到降为零，然后保持不变；在右转工况前两轮和右后轮电机失效情况下，以一定的斜率降低左后轮驱动力矩，降为零后增大制动力力矩，直到右两轮电机制动力力矩最大值，然后保持不变；3.5）、右前轮控制模式：在左转工况后两轮和左前轮电机失效情况下，以一定的斜率降低右前轮驱动力矩，降为零后增大制动力力矩，直到右前轮电机制动力力矩最大值，然后保持不变；在右转工况后两轮和左前轮电机失效，以一定的斜率降低右前轮驱动力矩，直到降为零，然后保持不变；3.6）、左前轮控制模式：在左转工况后两轮和右前轮电机失效情况西安，以一定的斜率降低左前轮驱动力矩，以一定的斜率降低左前轮驱动力矩，直到降为零，然后保持不变；在右转工况后两轮和右前轮电机失效情况下，以一定 的斜率降低左前轮驱动力矩，降为零后增大制动力力矩，直到左前轮电机制动力力矩最大值，然后保持不变。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：辛晓帅，郑汗耕，邹见效，徐红兵，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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