【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种具有三维平动一维转动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与所述动平台之间的四条结构相同的支链；每条所述支链包括一个近架杆、两个平行的远架杆及其上连接轴和下连接轴，所述下连接轴、所述上连接轴和两个平行的所述远架杆形成平行四边形，所述近架杆的一端与安装在所述固定架上的旋转驱动装置固接，其另一端与所述上连接轴固接；两个所述远架杆的一端分别通过球铰链与所述上连接轴球铰接，另一端分别通过球铰链与所述下连接轴球铰接；其特征在于，所述动平台包括相互平行的上平台和下平台，所述上平台和所述下平台空间相互对称，所述上平台和所述下平台上各固接有两个相邻的所述下连接轴，所述上平台和所述下平台通过换向机构连接，所述换向机构能够将所述上平台和所述下平台的相对移动转化为绕所述换向机构的回转中心线的转动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王臣，刘松涛，宋涛，梅江平，杨文明，田二勋，贾凯凯，
申请(专利权)人：辰星天津自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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