基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法技术

本发明专利技术提供的是一种基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法。包测量元件采集伺服电机的角位移和角速度，通过网络发送给干扰观测器和滑模控制器，干扰观测器同时读取控制量缓存器中储存的控制量历史值、估计出干扰大小并发送给滑模控制器，滑模控制器通过解算得到控制电压信号、并通过网络发送给伺服电机形成伺服电机的闭环网络控制。本发明专利技术针对存在外界干扰的伺服电机系统，通过网络连接实现了网络化控制，提高了系统的互操作性和灵活性等，且通过选取带历史控制输入的滑模函数，补偿了网络诱导时延，提高了系统的稳态性能，并通过干扰观测器的设计，实现了干扰的抑制，降低了系统抖振，提高了系统的动态性能。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法，其特征是：包括测量元件(2)、干扰观测器(5)、滑模控制器(9)和控制量缓存器(10)，测量元件(2)采集伺服电机的角位移和角速度，通过网络发送给干扰观测器(5)和滑模控制器(9)，干扰观测器(5)同时读取控制量缓存器(10)中储存的控制量历史值、估计出干扰大小并发送给滑模控制器(9)，滑模控制器(9)通过解算得到控制电压信号、并通过网络发送给伺服电机(1)形成伺服电机的闭环网络控制。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：夏国清，武慧勇，杨月，栾添添，赵昂，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：