一种四轮驱动电动车车身稳定控制方法技术

本发明专利技术提供了一种四轮驱动电动汽车车身稳定控制方法，通过建立参考模型，然后得到期望横摆角速度rm，再将期望横摆角速度rm减去四轮驱动电动汽车的实际横摆角速度rp得到误差e1；最后根据误差e1以及前轮转向角δ计算控制控制量u(t)控制量u(t)输入到实际四轮驱动电动汽车控制系统，通过不断调整内侧轮和外侧轮转矩，产生转矩差即附加横摆力矩，纠正汽车的不足转向和过度转向，使其按照期望轨迹行驶，有效提高车身稳定性。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种四轮驱动电动汽车车身稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）、参考模型对二自由度微分方程做拉普拉斯变换，得到四轮驱动电动汽车前轮转向角δ对期望横摆角速度rm的传递函数即为参考模型：Wm(s)=rm(s)δ(s)=lfmVk1s+(lf+lr)k1k2mVIZs2+[m(lf2k1+lr2k2)+IZ(k1+k2)]s+(lf+lr)2Vk1k2-mV(lfk1-lrk2)其中：δ(s)为前轮转向角δ的拉普拉斯变换，rm(s)为期望横摆角速度的拉普拉斯变换，s为变量，m为整车的质量，V为车辆行驶绝对速度，IZ为汽车绕z轴的转动惯量，ΔM为施加在汽车上的附加横摆力矩，k1,k2分别为不考虑前轮侧偏角af的前轮侧偏刚度和不考虑后轮侧偏角ar的后轮侧偏刚度，lf，lr分别为前后车轮的轴距；（2）、将前轮转向角δ输入到参考模型，得到期望横摆角速度rm，然后将期望横摆角速度rm减去四轮驱动电动汽车的实际横摆角速度rp，得到误差e1；（3）、根据误差e1以及前轮转向角δ计算控制控制量u(t)：u(t)=k0(t)δ(t)+c1(t)v1(t)+d0(t)rp(t)+d1(t)v2(t)其中，δ(t)为前轮转向角δ的时域表达式，rp(t)为实际横摆角速度rp的时域表达式，t为时间，v1(t)=v2(t)=lfδ(t)，且：k0(t)=-∫0tδ(τ)e1(τ)dτ+k‾0c1(t)=-∫0tv1(τ)e1(τ)dτ+c‾1d0(t)=-∫0trp(τ)e1(τ)dτ+d‾0d1(t)=-∫0tv2(τ)e1(τ)dτ+d‾1e1(τ)是误差e1的时域表达式，且：k‾0=k1k1(af)c‾1=(lf+lr)k2(ar)lfmV-(lf+lr)k2lfmVd‾0=lf2(k1-k1(af))+lr2(k2-k2(af))V+[(k1-k1(af))+(k2-k2(af))]IzmVlfk1(af)d‾1=[(lr+lf)2mV2Iz(k1k2-k1(af)k2(ar))-lf(k1-k1(af))-lr(k2-k2(ar))Iz-lf2(k1-k1(af))-lr2(k2-k2(ar))V-(k1-k1(af))+(k2-k2(af))mV]·Izlfk1(af)k1(af)表示考虑前轮侧偏角af后的前轮侧偏刚度，k2(ar)表示考虑后轮侧偏角前轮侧偏角ar的后轮侧偏刚度；（4）、将控制量u(t)输入到实际四轮驱动电动汽车控制系统，通过不断调整内侧轮和外侧轮转矩，产生转矩差即附加横摆力矩，纠正汽车的不足转向和过度转向，使其按照期望轨迹行驶，有效提高车身稳定性。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邹见效，汪小林，辛晓帅，徐红兵，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：