机器人的过程记录仪制造技术

本发明专利技术涉及机器人的过程记录仪。用于控制机器人的方法包括利用机器人控制器执行具有多个过程指令的控制程序来控制机器人的操作的步骤。然后收集机器人控制器执行的过程指令中的每个预定过程指令的相关联的过程数据。随后采用由至少一个唯一标识符唯一地标识的形式来存储所收集的过程数据。至少一个唯一标识符可以包括程序标识符和过程指令标识符。所收集的过程数据可以被存储在机器人控制器上。

【技术实现步骤摘要】
机器人的过程记录仪
本专利技术一般涉及机器人系统和方法，以及更具体地涉及用于收集和存储与机器人执行的过程相关的数据的系统和方法。
技术介绍
机器人系统已经包括通常存在于计算机显示器或示教箱(teachpendants)上的状态屏幕，其中示出有关机器人执行的过程的信息。通过手动地将有关过程的信息用表格表示来记录该信息已经是常见的。然而，亦今为止这些信息还没有为了进一步的分析而另外存储。此外，过程信息一般限于收集与机器人程序内的单独过程指令无关的数据。对于收集和存储机器人控制器执行的每个应用指令/过程的应用过程特定信息的系统和方法存在持续的需求。期望地，该系统和方法提供用于显示和报告应用过程特定信息的装置。
技术实现思路
按照本公开，出人意料的揭示了用于收集和存储机器人控制器执行的每个应用指令/过程的应用过程特定信息的系统和方法，以及该系统提供用于显示和报告应用过程特定信息的装置。本公开的系统和方法收集在执行应用的过程指令期间的特定过程数据。通过与当前执行的过程指令相关联的程序名称和过程标识符来唯一地标记应用的过程的数据。所收集的过程数据取决于被使用的应用。每个应用的过程标识符定义由应用来定义。取决于应用，可以存储每个过程指令执行的许多历史。有数种方式来访问和查看所收集的数据，包括以下方法：使用远程个人计算机(作为非限制性示例，例如台式计算机或移动电话)和网络来远程地访问数据；以及使用示教箱来访问数据。在示范性的实施例中，该系统和方法包括机器人控制器收集、存储、显示以及报告机器人控制器执行的每个应用指令/过程的应用过程特定信息。应用指令是要求机器人软件来执行动作的嵌入在机器人轨迹程序中的语句/命令。这些动作关于电弧焊、密封段、油漆段、拿起对象、执行spotweld(点焊)、激光切割、水力切割、钻孔或由机器人控制器具体要求的其它动作的开始或结束。每个指令将具有与它相关联的过程总结数据。每个指令用指令的程序名称和过程ID来唯一地标识。数据收集：当执行上述动作之一时，机器人软件将收集多个详细的应用特定数据。该数据范围从在机器人的路径中的特定定位的标识符到通过机器人从外部传感器和/或通过机器人内部的控制装置和过程获取的过程测量。应用特定信息包括但并不局限于：-执行的时间；-修改时间相关联的位置(Timeassociatedpositionwastouchedup)；-weldID(焊接ID)或processID(过程ID)；-机器人定位；-焊接之前和之后的零件厚度；-伺服焊枪的温度；-来自焊接定时器的反馈；-要求的和实现的伺服焊枪力(Servogunforce)；-weldtime(焊接时间)；-焊接距离；-平均电流、电压和送丝速度；-电弧重试(arcretry)计数；-工作和行程角度；-超出阈值的电压/电流的计数；-平均静电电压；-枪开启时间(gunontime)；-最大，最小和平均贝尔速度(bellspeed)；-最大，最小和平均成型空气；-泵转矩；-设定点误差；-应用的密封剂；以及-最大/最小/平均材料压力。每当执行指令时收集至少一组应用特定数据。数据存储：每当执行指令时收集和存储数据。数据存储有若干选择，包括：1)将数据存储在机器人控制器的内部存储器上；2)将数据存储到外部存储设备(存储卡、硬盘等)；以及3)将数据推送到远程设备，例如云服务器。数据总是与包含指令的机器人程序相关联。数据可以以包括CSV、XML的各种格式或以二进制格式来存储。数据显示：存储到外部设备的数据可以被其它产品利用。机器人的示教箱也提供基于所存储的数据来显示和产生报告的能力。为了从示教箱显示所收集的数据，操作者选择包含应用指令的机器人程序。当操作者使光标在应用指令上时，显示相应的数据列表。操作者可以选择地浏览数据连同所记录数据的历史。为了改善数据的查看，当操作者将示教箱光标放置在数据项上时，显示其中数据项的历史可以被图形式地查看的图表。查看数据的历史的能力向用户提供关于他们的过程的稳定性的有价值的反馈。报告：从机器人的示教箱，可以过滤数据以提供报告。具有预定义的报告和预设置的过滤。为了创建报告，操作者使用状态菜单，状态菜单将允许用户对用户感兴趣的所记录的特定过程参数创建/运行报告，或预定义的应用提供的报告。例如，菜单将允许操作者使用最适合用户的数据，并提供无数的方式去“看”该数据。提供多个过滤器。例如，用户可以使用具有五个以上的过滤器。过滤器是被收集的数据项。多个比较器可用以用于过滤器，例如＞、＜或＝。用于过滤器的比较器可以是＞、＜、＝，并且用户可以指定值。将生成显示所有匹配过滤器的结果的报告。用户将具有多个输出，输出将是被收集的项，而且用户可以指定输出项的MIN，MAX或AVG以用于为滤波器找到的数据集。可以将过滤器1指定为execution(执行)时间，以使得操作者可以根据特定的日期/时间来对数据过滤。可以将用户定义的过滤器保存成XML文件，以使得用户可以在以后回想起他的/她的最喜欢的过滤器。对于每个应用数据项，计算并存储MIN，MAX和AVG，直到它们被reset(重置)，这样用户可以具有长时间的统计数据，而不只是来自50或100项历史。这些统计数据被称为全局统计。全局统计是在用户对每次焊接过滤的项的报告期间的输出。在示教箱上可以显示报告。存在按钮来将报告保存到默认的装置。通过允许用户分析为用户自动收集的过程总结数据，并将该过程数据与程序/指令/位置相关联以供更好的诊断能力，这个特征使得用户受益。生产报告：生产报告提供保持与控制器执行的每个工作/部分周期相关的数据的能力。例如，为每个工作/部分存储数据，例如执行的weldspot(焊接点)，油漆的体积，导线的量，密封剂的量，周期时间，载体数量，产生的fault(故障)，start(开始)/end(结束)的时间，以及当机器人执行工作/部分时应该被收集的任何其它事件。与过程数据一样，该数据可以被存储在内部机器人控制器上或可以被发送到控制器外部的存储设备。可以生成关于以下内容的“生产”报告：任何给定程序已经运行多少次，在程序的生产运行期间程序平均进行了多少次焊接，在程序的生产运行期间程序最多进行了多少次焊接等等。在一个实施例中，用于控制机器人的方法包括以下步骤：利用机器人控制器执行具有多个过程指令的控制程序来控制机器人的操作；收集机器人控制器执行的过程指令中的每个预定过程指令的相关联的过程数据；以及采用由至少一个唯一标识符唯一地标识的形式来存储所收集的过程数据。在另一个实施例中，该方法的至少一个唯一标识符包括程序标识符和过程指令标识符。所收集的过程数据也被存储在机器人控制器上。在又一个实施例中，用于控制机器人的系统包括机器人控制器和数据存储器。机器人控制器与机器人通信，并执行具有多个过程指令的控制程序。收集机器人控制器执行的过程指令中的每个预定过程指令的相关联的过程数据，并将所收集的过程数据存储在数据存储器中。所收集的过程数据采用由至少一个唯一标识符唯一地标识的形式来存储。附图说明根据下面对优选实施例的详细描述，当参照附图来考虑时，本专利技术的上述以及其它优点，对于本领域技术人员将变得显而易见的，在附图中：图1是示出根据本公开的一个实施例的用于控制机器人的系统的示意图；图2是根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制机器人的方法，包括步骤：在与所述机器人通信的机器人控制器上执行具有多个过程指令的控制程序；收集所述机器人控制器执行的过程指令中的每个预定过程指令的相关联的过程数据；以及采用由至少一个唯一标识符标识的形式来存储所收集的过程数据。

【技术特征摘要】
2012.02.27 US 13/405,9541.一种用于控制机器人的方法，包括步骤：在与所述机器人通信的机器人控制器上执行具有多个过程指令的控制程序；收集所述机器人控制器执行的过程指令中的每个预定过程指令的相关联的过程数据，所述过程数据包括随着所述过程正在进行，特定于所述机器人和过程设备中的至少一个的操作的相关联的预定过程指令的执行时间和附加数据，其中所述附加数据包括以下中的至少一个：在机器人的路径中的特定定位的标识符、机器人从外部传感器或控制装置和所述机器人控制器内部的过程获取的过程测量值；以及采用由至少一个唯一标识符标识的形式来存储所收集的过程数据以用于分析所收集的过程数据以及用于显示和报告应用过程特定信息。2.如权利要求1的方法，其中，所述至少一个唯一标识符是程序标识符和过程指令标识符中的至少一个。3.如权利要求2的方法，其中，所述至少一个唯一标识符包括所述程序标识符和所述过程指令标识符。4.如权利要求1的方法，其中，每当执行所述过程指令中的预定过程指令之一时，在执行所述控制程序期间收集所述相关联的过程数据。5.如权利要求1的方法，其中，所述附加数据包括以下数据中的至少一个：修改时间相关联的位置、过程指令标识符、机器人定位、焊接之前和之后的零件厚度、伺服焊枪温度、来自焊接定时的反馈、要求的和实现的伺服焊枪力、焊接时间、焊接距离、平均电流、平均电压、和平均送丝速度、电弧重试计数、工作和行程角度、超出阈值的电压/电流的计数，平均静电电压、枪开启时间、最大贝尔速度、最小贝尔速度、平均贝尔速度、最大成型空气、最小成型空气、平均成型空气、泵转矩、设定点误差、应用的密封剂、最大材料压力、最小材料压力和平均材料压力。6.如权利要求1的方法，其中，将所述相关联的过程数据存储在所述机器人控制器的内部存储器、外部存储设备和远程设备的其中之一中。7.如权利要求1的方法，还包括步骤：显示和报告所存储的过程指令的每个的过程数据。8.如权利要求5的方法，其中，所存储的过程数据在示教箱和个人计算机中的其中之一上显示。9.如权利要求5的方法，其中，所述显示和报告以非实时方式进行。10.如权利要求5的方法，还包括，显示允许用户基于所选类型的相关联的过程数据来创建报告的至少一个过滤器字段。11.如权利要求10的方法，其中，生成包括所收集的过程数据的统计分析的报告。12.如权利要求5的方法，还包括，显示第一窗格、第二窗格和第三窗格，所述第一窗格示出所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·德雷斯林斯基，B·O·尼德奎尔，
申请(专利权)人：范努克机器人技术美国有限公司，
类型：发明
国别省市：