一种集装箱消毒机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种集装箱消毒机器人装置，包括底座、机械臂、驱动装置以及喷药管；所述喷药管设置在所述机械臂的顶端，所述机械臂设置在所述底座上，用于移动所述喷药管在预定空间内工作，所述驱动装置用于驱动所述机械臂的运动。本实用新型专利技术所提供的一种集装箱消毒机器人装置可以代替消毒工人进行集装箱的消毒工作，使消毒工人从恶劣、有害的集装箱防疫消毒环境中解脱出来，其身体健康得到了有效的保障；同时，本实用新型专利技术采用自动化操作，提高了消毒效率。（*该技术在2017年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种自动化控制装置，尤其是一种用于对港口码头、 陆路口岸区城内的集装箱进行消毒的集装箱消毒机器人装置。
技术介绍
在现有技术的国际货物运输中，集装箱运输是常见的一种运输方式， 这些在港口码头或陆路口岸等区域内的集装箱会被来往穿梭运输到世界各 地，但由于不同地域内的病毒病菌可能在被携带进入某个国家后造成该国 疫情的发生。因此，对进出口的集装箱通常需要进行防疫消毒，以便防止 或控制某些疾病的传播，或有效控制环境污染，同时也可以控制他国或地 区的病毒、寄生虫等进入本国领土地域内泛滥。目前，整个集装箱的消毒工作一般是以人工手工消毒为主，由于消毒 过程中，消毒药物弥散在集装箱内，会对工作人员的身体健康造成较大的 危害，而且人工操作的过程緩慢、效率低，可能会遗漏消毒区域。因此，现有技术还有待于完善和发展。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用以代替人工进行集装箱的消毒工作 的、且能提高消毒工作效率的自动化机器消毒装置。为了解决上述目的，本技术提供一种集装箱消毒机器人装置，包括底座、机械臂、驱动装置以及喷药管； 所述喷药管设置在所述机械臂的顶端；所述机械臂设置在所述底座上，用于移动所述喷药管在预定空间内工作；所述驱动装置用于驱动所述机械臂的运动。所述机械臂包括大臂和小臂；所述大臂通过一第一水平转轴设置在所 述底座上，所迷小臂与所述大臂的顶端通过一第二水平转轴枢接；所述喷 药管设置在所述小臂的顶端；所述驱动装置包括一设置在所述底座上的第 一驱动电机，用于受控制驱动所述大臂的摆动。所述机械臂还包括一平臂，设置在所述小臂顶端，所述喷药管与所述 平臂平行设置；用于保持喷药管处于水平位置。所述平臂同轴固连一从动轮，通过所述第二水平转轴上同轴设置的一 传动轮传动连接；所述传动轮与一静止轮传动连接，该静止轮与所迷底座 固定设置；所述从动轮与所述静止轮之间的传动比例为1:1。所述传动连接通过设置在所迷大臂和所述小臂内的链条实现，并在所 述大臂上设置有一链条调节窗口 ，用于安装时调整所述平臂使其处于水平 位置。所述机械臂还包括一摆臂，枢接在所述平臂上，其枢轴与水平面垂直， 并在所述摆臂的端部设置所述喷药管；所述驱动装置包括第二驱动电机， 并设置在所述平臂上，用于驱动所述摆臂的水平摆动；所述驱动装置包括 第二减速器，受控制连动所述摆臂。所述摆臂设置为两个，并与所述平臂和喷药管形成一个可开合的平行 四边形结构。所述小臂向后延伸，与一连杆枢接；所述驱动装置还包括第一减速器， 受控制连动一曲臂，所述连杆通过该曲臂驱动所述小臂的摆动。所述小臂后端设置有小臂配重，用于保持所述小臂绕所述第二水平转 轴大致平衡。所述大臂向后延伸，并在后端设置有大臂配重，用于保持所述大臂绕所述第一水平转轴大致平衡。其中，在所述喷药管上设有超声波传感器，用于探测集装箱位置。 与现有技术相比，本技术所提供的 一种集装箱消毒机器人装置在 工业机器人基础上设计的适合集装箱自动消毒的新型机器人装置，该机器 人装置可以代替消毒工人进行集装箱的消毒工作，使消毒工人从恶劣、有害的集装箱防疫消毒环境中解脱出来，其身体健康得到了有效的保障；同 时，本技术采用自动化操作，提高了消毒效率。附图说明图1为本技术集装箱消毒机器人装置的较佳实施例的结构示意图； 图2为本技术集装箱消毒机器人装置的较佳实施例的正视图； 图3为本技术集装箱消毒机器人装置的局部剖视图。具体实施方式以下结合附图，对本技术的较佳实施例作进一步详细说明。.请参阅图l所示，本技术的集装箱消毒机器人装置包括底座101、 喷药管102、用于移动所述喷药管102在预定空间工作的机械臂、及用于驱 动所述机械臂摆动的驱动装置。其中，所述机械臂包括大臂103、小臂104、 平臂105及摆臂106，并通过其大臂103安装在所述底座101上，如图1所 示；所述驱动装置包括用于对上述各机械臂驱动的驱动电机及减速器等， 具体可包括驱动大臂103的第一驱动电机，驱动小臂104的第一减速器， 保持平臂105水平的自平衡体系，驱动摆臂106摆动的第二驱动电机及第 二减速器。所述大臂103通过一第一水平转轴201安装在所述底座101上端，且 所述第一水平转轴201与一固定安装在所述底座101上的静止轮301可相 对旋转，该大臂103可以绕所述第一水平转轴201转动。 在所述笫一水平转轴201上还同轴设置一第一减速器401,受控于安装 在所述底座101上端的一第一驱动电机402。所述第一驱动电机402用于驱 动所述大臂103绕所述第一水平转轴201摆动，以将所述喷药管102送到 合理的消毒位置。所述小臂104通过一第二水平转轴202枢接在所述大臂103的顶端， 该小臂104可以绕第二水平转轴202摆动，用以提升或降低安装在其上的 所述喷药管102的消毒位置。所述小臂104扰所述第二水平转轴202的转 动通过控制系统控制的第一减速器驱动，该第一减速器401在控制系统的 控制下可以将所述第一驱动电机402的输出进行变速，从而转换为对小臂 104的摆动控制。本技术对小臂104的摆动驱动装置还包括一连动机构501，如图2 所示，包括一受控于所述第一减速器401的曲臂502，及与该曲臂502 —端 相枢接的连杆503,该连杆503的另一端与所述小臂104的后端通过一水平 横轴205相枢接。该连动机构501用于控制所述小臂104绕所述第二水平 转轴202摆动，将安装在其顶端上的所述喷药管102送到合理的消毒位置。本技术所述平臂105固定安装在一第三水平转轴203的一端，该 第三水平转轴203的另一端枢接在所述小臂104的顶端，且所述平臂105 可以随所迷第三水平转轴203绕所述小臂104转动。为方便喷药管的工作， 所迷平臂105需要保持处于水平位置。本技术在该第二水平转轴202中间位置同轴套设一传动轮302,如 图3所示，该传动轮302用于传递动力，可以设置为同轴固连的两个齿轮。 在所述第三水平转轴203的中间位置还同轴固定套设一从动轮303,如图3 所示,该从动轮303通过链条或皮带传动连接所述传动轮302,所述传动轮 302再通过链条或皮带传动连接到所迷静止轮301上，从而受控于所述静止 轮301。当所述大臂103绕所述第一水平转轴201摆动时，由于所述静止轮301与底座101園定连接，所述静止轮301相对于大臂103存在转动角度，从 而可以通过所述传动轮302向所述从动轮303传动，保持其水平角度。同 理，所述小臂104相对于大臂103有摆动角度时，小臂104与传动轮302 之间也有相对转角，通过传动到所述从动轮303后就可以保持平臂105的 水平位置。本技术所述静止轮301、传动轮302、从动轮303、及与一安装在 所述大臂103和小臂104内腔的链条107构成一自平衡传动连接，用于将 所述大臂和小臂在绕对应的水平转轴将喷药管送往合适位置时，相对底座 形成的转角能够传递到所述从动轮303上，这样在所述大臂103和/或所述 小臂104摆动时，所述平臂105将随同轴的所述从动轮303转动，从而确 保安装在所迷平臂105上的所述喷药管102始终与水平面平行。为实现上述平臂105的自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种集装箱消毒机器人装置，其特征在于，包括底座、机械臂、驱动装置以及喷药管；　　　　所述喷药管设置在所述机械臂的顶端；　　　　所述机械臂设置在所述底座上，用于移动所述喷药管在预定空间内工作；　　　　所述驱动装置用于驱动所述机械臂的运动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：齐兵发，张忠涛，黄孝明，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，深圳市新松机器人自动化有限公司，
类型：实用新型
国别省市：94[中国|深圳]