一种三自由度机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种三自由度机械手，其特征在于：三自由度机械手包括手爪、夹持气缸、旋转手臂、气缸导杆、气缸推杆、伸缩气缸、气缸连接体、旋转机构、旋转气缸；手爪连接于夹持气缸之上，夹持气缸连接于旋转手臂下方，旋转手臂连接于气缸导杆及气缸推杆上，气缸导杆集成固定于伸缩气缸内部，气缸推杆集成固定于伸缩气缸内部，伸缩气缸安装于气缸连接体上方，气缸连接体固定于旋转机构上，由于连接伸缩气缸及旋转气缸上的旋转机构；旋转机构集成固定于旋转气缸之上，旋转气缸安装于底板上。本实用新型专利技术的优点是结构简单合理、故障点少、检修简单便捷等。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于教学仪器领域，涉及一种三自由度机械手。
技术介绍
电气控制技术是目前工业自动化行业内普遍认为的工业控制技术的发展 趋势。当今教学仪器领域中的电气控制方式的三自由度机械手实训单元主要 存在结构复杂、故障点多、检修困难等缺点。这样不能很好的为学员展现真 实工业现场的实际设备的工作状态。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本技术的目的在于提供一种三自由度机械手。 为实现上述目的，本技术采用的技术方案在于提供一种三自由度机 械手，所述的三自由度机械手包括手爪、夹持气缸、旋转手臂、气缸导杆、 气缸推杆、伸縮气缸、气缸连接体、旋转机构、旋转气缸等。 所述的手爪连接于夹持气缸之上，用于夹持物块。所述的夹持气缸连接于旋转手臂下方，用于控制夹持物块的手爪的闭合和展开。所述的旋转手臂连接于气缸导杆及气缸推杆上，用于连接夹持气缸及伸 縮气缸。所述的气缸导杆集成固定于伸縮气缸内部，用于为气缸推杆的伸縮提供 行程线性轨迹保证。所述的气缸推杆集成固定于伸缩气缸内部，在介质压力的推动下，完成 将旋转手臂提升及下拉操作。所述的伸縮气缸安装于气缸连接体上方，用于控制气缸导杆及气缸推杆 的伸出和縮回。所述的气缸连接体固定于旋转机构上，由于连接伸縮气缸及旋转气缸上 的旋转机构。所述的旋转机构集成固定于旋转气缸之上，在介质压力的推动下，完成 带动气缸连接体，并直至带动伸縮气缸、夹持气缸、手爪做一定弧度的旋转 运动。所述的旋转气缸安装于底板上，用于控制旋转机构的弧形轨迹运行。 本技术的优点是结构简单合理、故障点少、检修简单便捷等。附图说明图1为本技术三自由度机械手一实施例的主视图图2为本技术三自由度机械手一实施例的侧视图 图3为本技术三自由度机械手一实施例的俯视图具体实施方式以下结合附图，对本新型上的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。 对于本技术而言，根据其应用场合夹取输送工件的类型的不同，其 会相应的演生出一些变化和组合。请参阅图l、图2、图3所示，其所述的三自由度机械手装置包括如下几部分三自由度机械手包括手爪l、夹持气缸2、旋转手臂3、气缸导杆4、气 缸推杆5、伸縮气缸6、气缸连接体7、旋转机构8、旋转气缸9。 手爪1与夹持气缸2相固接，用于夹持物块；夹持气缸2连接于旋转手臂3下方，用于控制夹持物块的手爪的闭合和 展开；旋转手臂3连接于气缸导杆4及气缸推杆5上，用于连接夹持气缸及伸 縮气缸；气缸导杆4集成固定于伸縮气缸6内部，用于为气缸推杆5的伸縮提供 行程线性轨迹保证；气缸推杆5集成固定于伸縮气缸6内部，在介质压力的推动下，完成将 旋转手臂3提升及下拉操作。伸縮气缸6安装于气缸连接体7上方，用于控制气缸导杆4及气缸推杆5 的伸出和縮回；气缸连接体7固定于旋转机构8上，由于连接伸縮气缸6及旋转气缸9 上的旋转机构；旋转机构8集成固定于旋转气缸9之上，在介质压力的推动下，完成带 动气缸连接体7，并直至带动伸縮气缸6、夹持气缸2、手爪l做一定弧度的 旋转运动；旋转气缸9安装于底板上，用于控制旋转机构8的弧形轨迹运行； 以下阐述本技术一种三自由度机械手整个运行过程。当上一单元有 物料到来时，伸縮气缸6縮回，气缸推杆5下降，夹持气缸2动作，手爪l 夹紧物料，然后，伸縮气缸6伸出，气缸推杆5上升，旋转气缸9转动，.带 动旋转手臂3转动一定弧度，然后，伸縮气缸6缩回，气缸推杆5下降，夹 持气缸2动作，手爪1放松，放下物料，然后，伸縮气缸6伸出，气缸推杆5 上升，旋转气缸9向回转动，带动旋转手臂3转动一定弧度，然后，伸縮气 缸6縮回，气缸推杆5下降，回到原位置，等待下一循环动作执行。以上说明对本技术而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通 技术人员理解，在不脱离以下所附权利要求所限定的精神和范围的情况下， 可做出许多修改变化或等效，但都将落入本技术的保护范围内。权利要求1、一种三自由度机械手，其特征在于三自由度机械手包括手爪、夹持气缸、旋转手臂、气缸导杆、气缸推杆、伸缩气缸、气缸连接体、旋转机构、旋转气缸；所述的手爪连接于夹持气缸之上，用于夹持物块；所述的夹持气缸连接于旋转手臂下方，用于控制夹持物块的手爪的闭合和展开；所述的旋转手臂连接于气缸导杆及气缸推杆上，用于连接夹持气缸及伸缩气缸；所述的气缸导杆集成固定于伸缩气缸内部，用于为气缸推杆的伸缩提供行程线性轨迹保证；所述的气缸推杆集成固定于伸缩气缸内部，在介质压力的推动下，完成将旋转手臂提升及下拉操作。所述的伸缩气缸安装于气缸连接体上方，用于控制气缸导杆及气缸推杆的伸出和缩回；所述的气缸连接体固定于旋转机构上，由于连接伸缩气缸及旋转气缸上的旋转机构；所述的旋转机构集成固定于旋转气缸之上，在介质压力的推动下，完成带动气缸连接体，并直至带动伸缩气缸、夹持气缸、手爪做一定弧度的旋转运动；所述的旋转气缸安装于底板上，用于控制旋转机构的弧形轨迹运行。专利摘要本技术涉及一种三自由度机械手，其特征在于三自由度机械手包括手爪、夹持气缸、旋转手臂、气缸导杆、气缸推杆、伸缩气缸、气缸连接体、旋转机构、旋转气缸；手爪连接于夹持气缸之上，夹持气缸连接于旋转手臂下方，旋转手臂连接于气缸导杆及气缸推杆上，气缸导杆集成固定于伸缩气缸内部，气缸推杆集成固定于伸缩气缸内部，伸缩气缸安装于气缸连接体上方，气缸连接体固定于旋转机构上，由于连接伸缩气缸及旋转气缸上的旋转机构；旋转机构集成固定于旋转气缸之上，旋转气缸安装于底板上。本技术的优点是结构简单合理、故障点少、检修简单便捷等。文档编号B25J19/00GK201227814SQ20082012140公开日2009年4月29日 申请日期2008年7月17日 优先权日2008年7月17日专利技术者姚建平, 艾光波, 黄华圣 申请人:浙江天煌科技实业有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三自由度机械手，其特征在于：三自由度机械手包括手爪、夹持气缸、旋转手臂、气缸导杆、气缸推杆、伸缩气缸、气缸连接体、旋转机构、旋转气缸；　所述的手爪连接于夹持气缸之上，用于夹持物块；　所述的夹持气缸连接于旋转手臂下方，用于控制 夹持物块的手爪的闭合和展开；　所述的旋转手臂连接于气缸导杆及气缸推杆上，用于连接夹持气缸及伸缩气缸；　所述的气缸导杆集成固定于伸缩气缸内部，用于为气缸推杆的伸缩提供行程线性轨迹保证；　所述的气缸推杆集成固定于伸缩气缸内部， 在介质压力的推动下，完成将旋转手臂提升及下拉操作。　所述的伸缩气缸安装于气缸连接体上方，用于控制气缸导杆及气缸推杆的伸出和缩回；　所述的气缸连接体固定于旋转机构上，由于连接伸缩气缸及旋转气缸上的旋转机构；　所述的旋转机构集 成固定于旋转气缸之上，在介质压力的推动下，完成带动气缸连接体，并直至带动伸缩气缸、夹持气缸、手爪做一定弧度的旋转运动；　所述的旋转气缸安装于底板上，用于控制旋转机构的弧形轨迹运行。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄华圣，姚建平，艾光波，
申请(专利权)人：浙江天煌科技实业有限公司，
类型：实用新型
国别省市：86[中国|杭州]