一种垂直井下智能救援机器人，由行走机构、视频采集器、红外生命探测仪组成：在机体（２３）两侧上、下装有菱形支撑结构的后腿（２）与前腿（５），两腿之间由菱形腰脊蠕动机构（３），菱形结构中装有电机（２２）、连轴器（２１）、拉杆（２０）、弹簧（１８）、伸限位传感器（１７）、缩限位传感器（１９），在机体前端装有左手水平面位移机构（７）、右手水平面位移机构（１２）、左手垂直位移机构（８）、右手垂直位移机构（１４）、左手松紧机构（９）、右手松紧机构（１５）、两松紧机构前分别装有左手（１０）与右手（１６）、机体最前端装有视频采集器及红外生命探测仪（１３），机体尾端装有信号收发天线（１１）。木发明专利技术克服了目前的攀爬式机器人无法实现救援任务之不足，具有经济实用、操作可靠、动作灵敏、救援安全、全程监控等特点，有广泛的市场开发和应用前景等优点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化领域更具体地说是一种智能机器人。
技术介绍
近些年来，儿童不慎落井事故时有发生，由于垂直井下作业环境恶劣，井口 狭窄，成人无法直接下井救援等特点，给及时救援带来相当大的难度，很多情况 下往往只能用挖掘机，不仅延长了救援时间，而且破坏了井结构。由于一般的攀 爬式机器人无法适应井壁粗糙不平的恶劣环境，而无法实现救援任务。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述之不足，提供一种能垂直上下救援的智能机器 人。本专利技术由行走机构、视频采集器、红外生命探测仪组成，其特征在于在机 体两侧上、下装有菱形支撑结构的后腿与前腿，两腿之间由菱形腰脊蠕动机构， 菱形结构中装有电机、连轴器、弹簧、伸限位传感器、縮限位传感器、拉杆、 在机体前端装有左手水平面位移机构、右手水平面位移机构、左手垂直位移机 构、右手垂直位移机构、左手松紧机构、右手松紧机构、两松紧机构前分别装 有左手与右手、机体最前端装有视频采集器及红外牛命探测仪，机体尾端装有信 号收发天线。本专利技术由主控单元控制菱形支撑结构的后腿与前腿，两腿之间的菱 形腰脊蠕动机构组成的行走系统及由左、右手水平面位移机构、左、右手垂直位 移机构、左、右手松紧机构、左、右手组成的救援系统。视频采集器、红外生 命探测仪、信号收发系统的数据均有主控单元处理后分别驱动各电机工作。本专利技术的显著效果经济实用、操作可靠、动作灵敏、救援安全、全程监控等特点，具有广泛的市场开发和应用前景。 附图说明图1为本专利技术的结构示意图； 图2为本专利技术行走机构和蠕动机构结构示意图； 图3为本专利技术的电原理框图。 以下结合附图对本专利技术作进一步说明。参见图l， 2，在机体23两侧上、下装有菱形支撑结构的后腿2与前腿5， 两腿之间由菱形腰脊蠕动机构3，菱形结构中装有电机22、连轴器21、拉杆20 、 弹簧18、伸限位传感器17、缩限位传感器19，在机体前端装有左手水平面位移 机构7、右手水平面位移机构12、左手垂直位移机构8 、右手垂直位移机构14 、 左手松紧机构9、右手松紧机构15、两松紧机构前分别装有左手10与右手16、 机体最前端装有视频采集器及红外生命探测仪13,机休尾端装有信号收发天线 11。本专利技术由主控单元控制菱形支撑结构的后腿与前腿，两腿之间的菱形腰脊蠕 动机构组成的行走系统25及由左、右手水平面'位移机构、左、右手垂直位移机 构、左、右手松紧机构、左、右手组成的救援系统26。视频采集器、红外生命 探测仪、信号收发系统的数据均有主控单元处理后分别驱动各电机工作。权利要求1、一种垂直井下智能救援机器人，由行走机构、视频采集器、红外生命探测仪组成，其特征在于在机体(23)两侧上、下装有菱形支撑结构的后腿(2)与前腿(5)，两腿之间由菱形腰脊蠕动机构(3)，菱形结构中装有电机(22)、连轴器(21)、拉杆(20)、弹簧(18)、伸限位传感器(17)、缩限位传感器(19)，在机体前端装有左手水平面位移机构(7)、右手水平面位移机构(12)、左手垂直位移机构(8)、右手垂直位移机构(14)、左手松紧机构(9)、右手松紧机构(15)、两松紧机构前分别装有左手(10)与右手(16)、机体最前端装有视频采集器及红外生命探测仪(13)，机体尾端装有信号收发天线(11)。2、按权利要求1所述的垂直井下智能救援机器人，其特征在于由主控单 元控制菱形支撑结构的后腿与前腿，两腿之间的菱形腰脊蠕动机构组成的行走系 统(25)及由左、右手水平面位移机构、左、右手垂直位移机构、左、右手松 紧机构、左、右手组成的救援系统(26)。视频采集器、红外生命探测仪、信号 收发系统的数据均有主控单元处理后分别驱动各电机工作。全文摘要一种垂直井下智能救援机器人，由行走机构、视频采集器、红外生命探测仪组成在机体(23)两侧上、下装有菱形支撑结构的后腿(2)与前腿(5)，两腿之间由菱形腰脊蠕动机构(3)，菱形结构中装有电机(22)、连轴器(21)、拉杆(20)、弹簧(18)、伸限位传感器(17)、缩限位传感器(19)，在机体前端装有左手水平面位移机构(7)、右手水平面位移机构(12)、左手垂直位移机构(8)、右手垂直位移机构(14)、左手松紧机构(9)、右手松紧机构(15)、两松紧机构前分别装有左手(10)与右手(16)、机体最前端装有视频采集器及红外生命探测仪(13)，机体尾端装有信号收发天线(11)。木专利技术克服了目前的攀爬式机器人无法实现救援任务之不足，具有经济实用、操作可靠、动作灵敏、救援安全、全程监控等特点，有广泛的市场开发和应用前景等优点。文档编号B25J19/04GK101391419SQ200810194898公开日2009年3月25日 申请日期2008年10月23日 优先权日2008年10月23日专利技术者朱照红 申请人:朱照红本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种垂直井下智能救援机器人，由行走机构、视频采集器、红外生命探测仪组成，其特征在于：在机体（２３）两侧上、下装有菱形支撑结构的后腿（２）与前腿（５），两腿之间由菱形腰脊蠕动机构（３），菱形结构中装有电机（２２）、连轴器（２１）、拉杆（２０）、弹簧（１８）、伸限位传感器（１７）、缩限位传感器（１９），在机体前端装有左手水平面位移机构（７）、右手水平面位移机构（１２）、左手垂直位移机构（８）、右手垂直位移机构（１４）、左手松紧机构（９）、右手松紧机构（１５）、两松紧机构前分别装有左手（１０）与右手（１６）、机体最前端装有视频采集器及红外生命探测仪（１３），机体尾端装有信号收发天线（１１）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：朱照红，
申请(专利权)人：朱照红，
类型：发明
国别省市：32[]
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