【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人，特别是一种履带式管道机器人。目前随着煤气、天然气、自来水、及电力工业的发展，迫切需要对地下输气、输液管道的深行程检测维修，因此需要开发地下管道机器人，以用作对深行程地下管道进行检测维修用载体，实现检测维修地下管道的自动化。本技术的目的在于提供一种可对深行程地下管道进行检测维修用的履带式管道机器人。本技术的目的是这样实现的，履带式管道机器人，是由移动机器人本体、收放线装置、控制部分依次相连共同构成，移动机器人是履带式移动机器人，包括有增压履带、车宽调整块、支撑体、柔性调节轴、小体积减速器、伺服电机组成，两条增压履带分别与两条车宽调整块相连，支撑体固定在两条车宽调整块上，小体积减速器固定在一侧增压履带支撑板上，伺服电机与小体积减速器相连，柔性调节轴分别与减速器输出轴及履带传动轴相连接。本技术由于采用上述结构，具有结构简单实用性强的特点，是一个可实用平台。在煤气、天然气管道检测方面有很大应用前景。以下结合附图给出具体实施例，进一步说明本技术是如何实现的。附图说明图1是本技术整体结构示意图图2是机器人的整体结构示意图图3是楔型截面履带在管道内的结构示意图图4是特制谐波组件结构示意图图5是收放线装置的结构示意如图1所示，履带式管道机器人，是由移动机器人本体1、收放线装置2、控制部分3依次相连共同构成。如图2所示，移动机器人1是履带式移动机器人，包括有增压履带4、车宽调整块5、支撑体6、柔性调节轴7、小体积减速器8、伺服电机组成10，两条增压履带4分别与两条车宽调整块5相连，支撑体6固定在两条车宽调整块5上，小体积减速器8固定在一侧增压履带...
【技术保护点】
一种履带式管道机器人，是由移动机器人本体、收放线装置、控制部分依次相连共同构成，其特征在于移动机器人是履带式移动机器人，包括有增压履带、车宽调整块、支撑体、柔性调节轴、小体积减速器、伺服电机组成，两条增压履带分别与两条车宽调整块相连，支撑体固定在两条车宽调整块上，小体积减速器固定在一侧增压履带的支撑板上，伺服电机与小体积减速器相连，柔性调节轴分别与减速器输出轴及增压履带传动轴相连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：彭商贤，龚进峰，刘斌，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：实用新型
国别省市：12[中国|天津]
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