【技术实现步骤摘要】
机器人手动作机构
本技术涉及机器人，尤其是一种机器人手动作机构。
技术介绍
机器人结构复杂，部件之间的连结及传动要求很高。目前的机器人的手臂、手掌等手上动作很简单，通常仅能抬抬手或摆摆手，做一些非常简单的动作。
技术实现思路
本技术的目的就是提供一种能模拟人体手部多种动作如举手、握手、鼓掌、摆手、招手等的机器人手动作机构。本技术的机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂连杆及大臂支撑杆构成，大臂连杆的一端与动作主轴外端活动联接，大臂连杆的另一端设有凹形接头与小臂端部的上栓头活动联接，动作主轴支承在转盘上，转盘定位在机架上的转轴上，动作主轴上套置主驱动轮，动作主轴的内端部设有轨道杆，轨道杆的端部可在机架上的轨道上滑动。大臂支撑杆的一端套置在转盘上的支撑柱上，并可绕支撑柱转动，大臂支撑杆的另一端为凹形接头，与小臂端部的下栓头活动连接，小臂的另一端与手掌端部相连，手掌一端设有凸轮，该凸轮与小臂上的转动凸轮相配合，转动凸轮通过销轴固定在小臂上，转动凸轮的活动杆一端通过传动绳与大臂连杆相连，另一端通过复位弹簧与小臂相连，活动杆在大臂连杆及传动绳的作用下，使转动凸轮带动手掌转动，手掌内还设有拉线及拉线盘，在拉线拉力的作用下，手掌可做人的手指弯曲动作，本技术的机器人手动作机构设计新颖、结构紧凑，它可模拟人体手部的多种动作如举手、握手、鼓掌、摆手、招手等。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为图1中A向示意图；图3为本技术的轨道结构示意图；图4为本技术的局部结构示意图；图5为本技术的局部结构示意图；图6为本技术手掌的结构示意图。具体实施方式-->一种机器人手动作机构...
【技术保护点】
一种机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，其特征在于：大臂由大臂连杆（８）及大臂支撑杆（９）构成，大臂连杆（８）的一端与动作主轴（７）外端活动联接，动作主轴（７）支承在转盘（５）上，转盘（５）定位在机架（１）上的转轴（２）上，动作主轴（７）上套置主驱动轮（６），动作主轴（７）的端部设有轨道杆（３），轨道杆（３）的端部可在机架上的轨道（４）上滑动，大臂连杆（８）的另一端也为凹形接头与小臂（１４）的上栓头活动联接，大臂支撑杆（９）的一端套置在转盘（５）上的支撑柱（１９）上，并可绕支撑柱（１９）转动，大臂支撑杆（９）的另一端为凹形接头（１２），小臂（１４）端部的下栓头通过销轴（２０）、（２１）活动固定在凹形接头（１２）内，小臂（１４）的另一端与手掌（１５）端部相连，手掌（１５）一端设有凸轮（１６），凸轮（１６）与小臂（１４）上的转动凸轮（１１）相配合，转动凸轮（１１）通过销轴固定在小臂（１４）上，转动凸轮（１１）的活动杆一端通过传动绳（１０）与大臂连杆（８）相连，另一端通过复位弹簧（１３）与小臂（１４）相连。
【技术特征摘要】
1一种机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，其特征在于：大臂由大臂连杆(8)及大臂支撑杆(9)构成，大臂连杆(8)的一端与动作主轴(7)外端活动联接，动作主轴(7)支承在转盘(5)上，转盘(5)定位在机架(1)上的转轴(2)上，动作主轴(7)上套置主驱动轮(6)，动作主轴(7)的端部设有轨道杆(3)，轨道杆(3)的端部可在机架上的轨道(4)上滑动，大臂连杆(8)的另一端也为凹形接头与小臂(14)的上栓头活动联接，大臂支撑杆(9)的一端套置在转盘(5)上的支撑柱(19)上，并可绕支撑柱(19)转动，大臂支撑杆(9)的另...
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