【技术实现步骤摘要】
包馅机器人所属
本技术涉及加工各种带馅食品的工业机器人,特别是适用于食品厂加工各种带馅食品的工业机器人。
技术介绍
由带馅食品成型工艺,过去加工带馅食品的机械有三种。一种成型工艺没有考虑馅和皮的流变体性质,完全按加工固体的普通机械方法,有单工位多工序和多工位单工序两种。所谓单工位多工序,即所有的工序都在一个位置完成,类似加工中心。所谓多工位单工序,即在每个位置只完成一道工艺,类似普通机床,如车床、刨床等。按这样加工方法,包馅机的成型工艺为:面皮下料、擀皮、进馅、封口、成型。用单工位多工序设计包馅机,所有工序都在一个位置完成。用多工位单工序设计包馅机,每个工位只完成一道工序,各工位间用纯机械方法控制实现间歇运动,有的用马耳它机构控制,有的用不完全齿轮控制,凸轮控制等。但面皮是流变体,它的物理机械性能与面粉品种、含水量、和面时间等因素有关,在成型过程中极易粘连,不管哪道工序,只要有一处粘皮破损,整个机器就必须停机清洗。为减少破损只有增加洒干粉机构,带之而来的是机器成本增加了;如把面和得很硬,使其粘度很小,带之而来的是,做出来的食品不好吃。因此,这类包馅机是无论如何也解决不了成品破损率与产量、质量和机器成本的矛盾。另外两类加工带馅食品的机械,考虑到了面皮的流变体性质,把面挤成面筒,馅在面筒内均布呈灌肠形。不同的是,一个采用誘导理论成型,如日本的N207型自动包馅机;另一个采用模具成型,如包子机。这两类加工带馅食品的机器均比上述第一类先进。但由于馅在皮内均布呈灌肠形,因此对馅皮适应能力差,产品质量和产量提不高。采用摸具成型过程中,面筒和摸具间是面接触,即使加上洒 ...
【技术保护点】
一种加工带馅食品的工业机器人-包馅机器人,该机器人由控制系统、检测系统、驱动系统和执行机构所组成;其特征是,其执行机构的一次成型部分,由面料输送机构(6),馅料输送机构(4),承接馅料和面料并且加工成球状带馅食品的成型机构(2),向成型机构洒干粉的洒干粉机构(3)所构成;其执行机构的二次成型部分,由输出机构(84)和二次成型模具(86)所构成,其摆盘部分由分别驱动摆盘(122)做横向或纵向间歇运动的螺纹传动(125)和螺纹传动(128)所构成;在该机器人控制系统指挥,在检测系统密切配合下,输出机构(84)有二个功能,如一次成型后的带馅食品就是成品,其输出机构(84)立刻执行输出任务,把加工好的带馅食品直接送到摆盘(122)中;如一次成型后带馅食品不是成品,还需二次加工,其输出机构(84)就在该机器人控制系统指挥,在检测系统密切配合下,完成带馅食品二次成型后再执行输出任务,再把二次成型后的带馅食品送到摆盘(122)中; 馅料输送机构(4)是具有压拔头的叶片柱塞泵,它由紧固在机架上的料斗(54),以轴承(40)安装在机架上的馅泵轴(46),经安全销(47)与馅泵轴(46)固联的转子( ...
【技术特征摘要】
1、一种加工带馅食品的工业机器人-包馅机器人,该机器人由控制系统、检测系统、驱动系统和执行机构所组成;其特征是,其执行机构的一次成型部分,由面料输送机构(6),馅料输送机构(4),承接馅料和面料并且加工成球状带馅食品的成型机构(2),向成型机构洒干粉的洒干粉机构(3)所构成;其执行机构的二次成型部分,由输出机构(84)和二次成型模具(86)所构成,其摆盘部分由分别驱动摆盘(122)做横向或纵向间歇运动的螺纹传动(125)和螺纹传动(128)所构成;在该机器人控制系统指挥,在检测系统密切配合下,输出机构(84)有二个功能,如一次成型后的带馅食品就是成品,其输出机构(84)立刻执行输出任务,把加工好的带馅食品直接送到摆盘(122)中;如一次成型后带馅食品不是成品,还需二次加工,其输出机构(84)就在该机器人控制系统指挥,在检测系统密切配合下,完成带馅食品二次成型后再执行输出任务,再把二次成型后的带馅食品送到摆盘(122)中;馅料输送机构(4)是具有压拔头的叶片柱塞泵,它由紧固在机架上的料斗(54),以轴承(40)安装在机架上的馅泵轴(46),经安全销(47)与馅泵轴(46)固联的转子(16),与转子固联的压拔头(19),装在转子(16)上部与机架固联的配馅盘(55),在转子(16)外面和机架固联转子衬(53),在转子孔(20)内可以轴向移动的活塞(17),在转子槽(52)内可以径向移动的叶片(51),推动叶片(51)迅速径向移动的推杆(65),以十字形凸出部分(57)与机架上开的槽(59)按动配合连结的可调滑块(58),与可调滑块(58)和推动活塞(17)向上的倾斜盘(18)连接的连板(56),以及与转子衬(53)固连的输馅管(15)所构成;面料输送机构(6)是变种螺杆泵的,它由和机架固连的搅龙壳体(12),面筒成型体(9),调整垫片(13),装在搅龙壳体(12)内可以旋转的搅龙(7),装在面筒成型体(9)内可以旋转的面筒管(8),和面筒成型体(9)固联的面筒成型盖(10)所构成;成型机构(2)由两个同向旋转的成型辊(22),在两个成形辊(22)下做螺旋运动的托盘(23),装在左成棍轴(26)上的机械手(24),控制机械手(24)工作的平面凸轮(38),控制托盘上下运动的空间凸轮(31),一端和只能移动不能转动的调节滑块(34)呈铰链连接,另一端和托盘(23)呈铰链连接的摆动支架(36),以销轴和摆动支架(36)连接同时又保持和空间凸轮(31)接触的摆动滑块(32)所构成。2.根据权利要求1所述的包馅机器人,其特征在于转子孔(20)内做轴向运动的活塞(17)是2个,转子槽(52)内做径向移动的叶片(51)是一个;活塞(17)是由活塞杆(49)和装有永久磁铁(50)的活塞头(48)所构成,活塞头(48)的下部形状是球面,活塞杆(49)和活塞头(48)间是螺纹连接;弹簧片(64)的一端和机架固联,另一端装有永久磁铁(65);在转子(16)的轴向和永久磁铁(65)对应位置,开有推动推杆(65)复位的曲面槽(66),曲面槽(66)起始位置是叶片(51)运动槽(52)沿逆时针方向升起位置,曲面槽(66)的形状是按顺时针方向的阿基米德螺旋面,每个转子(16)有两个曲面槽(66);转子(16)上部呈90度的凹型,凹型中部有带孔的圆柱形凸出部分(62),和圆柱形凸出部分(62)固联的圆柱销(68)的中心线与叶片(51)运动的槽(52)呈90度角;转子(16)中心的下部有一个带槽的圆柱孔(63);供叶片(51)运动的槽(52)和供活塞(16)运动的两个转子孔(20)的中心连线是垂直的;叶片(51)是两半的,两半的形状完全一样;每半个的上部,一侧是45度斜面(76),另一侧是嵌有橡胶板的凸出部分(77);每半个的下部,和凸出部分对应的一侧有与其固联的一块永久磁铁(79),和45度斜面对应的一侧也有与其固联的一块永久磁铁(78)。3、根据权利要求1所述的包馅机器人,其特征在于倾斜盘(18)是由倾斜盘盖(70)、倾斜盘座(71)、钢球(72)和平衡盘(73)构成,倾斜盘座(71)的直径两端各有一个孔(74)通过销轴和机架联结,倾斜盘座(71)上和其两个孔(74)垂直端有一个凸出部分(75)通过圆柱销和连板(56)连接,钢球(72)位于倾斜盘盖(70)和倾斜盘座(71)中间,倾斜盘盖(70)和平衡盘(73)由螺钉紧固;压拔头(19)的上部是2个头的圆柱螺旋面(60),每个螺旋面(60)的下部有一块拨面板(61),拨面板(61)接近配馅盘(55)处是45度斜面。4、根据权利要求1所述的包馅机器人,其特征在于成型辊(22)是由陶瓷做的曲面螺纹(96)和由金属做的轮毂(97)经销轴定位螺栓连接所构成;对同一台包馅机器人的两个轮毂(97)和曲面螺纹(96)都是一样的,轮毂(97)和成型辊轴都是键联接,支架(25)的孔(106)和轮毂(97)的孔(107),直径是一样的,它们分别通过键(108)和键(109)与左成型辊轴(26)固联;曲面螺纹(96)是分布在圆锥面上,牙型是曲面的左旋螺纹,曲面螺纹(96)的牙型下部是由一个小半径的圆弧(98),分别与这个小半径圆弧相切的一条竖立直线(99)所组成,上部是一个大半径圆弧(100)和一条与大半径圆弧(100)相切的竖直直线(101)所组成,曲面螺纹(96)的螺旋升角:上部开始处(102)较大,很快小到一个常数(103)且保持该常数值不变;曲面螺纹的头数是:1个头、2个头或4个头的三种情况,曲面螺纹(96)的头数和机械手(24)的个数是一致的,即一个头的曲面螺纹(96)对应的机械手(24)是一个,两个头的曲面螺纹(96)对应的机械手是两个,以此类推;机械手(24)是由与左成型辊轴(26)固联的支架(25),在与支架(25)固联的小轴(27)上可以自由摆动的转臂(27),在小轴(28)外一端和支架(25)固联,另一端和转臂(27)固联的扭弹簧(29)所构成;机械手个数与曲面螺纹头数是相同的,对两个以上机械手和一个机械手的零件形状除了支架(25)不同,其余的都一样;例如两个机械手中,有两个形状完全相同的转臂(27)、小轴(28)和扭转弹簧(29),有一个具有安装两个小轴(28)位置的支架(25),这两个安装小轴(2...
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