机器人控制装置共用法制造方法及图纸

机器人控制装置共用法。属机器人技术领域。主要解决机器人控制装置利用率低问题。采用的方案时：将机器人控制装置对接有可与机器人联系的系统内其它设备的电元件。并给出采用此方案的有机器人家庭初步自动化系统、新型工业机器人、农业机器人、医疗机器人、机器人烹调机、清扫机。本法使机器人控制装置利用率提高。家庭初步自动化系统及其可扩展性对人类进步将有深远地影响。本法将推动机器人应用的普及与加快各行各业自动化步伐。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，特别是涉及到机器人的控制装置利用率问题。目前，机器人应用普及缓慢，一个重要原因，是其性能价格比低，其控制部分的造价占一定的比例。蒋新松院士在其主编的《机器人学导论》中指出1971年机器人开始进入市场后，一方面发现机器人本身作业能力低，另一方面价格太高，因而回收期长。(两个主要问题)。现行的机器人控制装置，不管是主从式、分级式、还是单机式，机器人本身的控制装置，一般只用于本身的控制。例如坐标变换、轨迹生成、人机对话、系统诊断、以及各关节的控制、等。当系统设计师要降低系统的造价时，各类指导机器人设计的书中所提供的只是主机选型、软硬件权衡等方法。人们一般不考虑机器人本身的控制装置用于对其附近的设备的控制上，这不仅是现行技术尚不能对接线点较多的情况下、除多路开关类的零部件可选用，接点一多，装置体积即胀；而分时使用又须是线路已备方可还有一个原因是机器人尚没有进入较多的领域，目前情况下，机器人多用于可投资部门，人们对降造价问题暂考虑不多。但是，当机器人应用系统的设计人或图降低造价，达到普及应用机器人时，问题即较难解决。实用的家务机器人迟迟不能问世的诸多原因中，造价高是一个重要的原因。本专利技术的目的是将机器人的控制装置由可与机器人联系的系统内的其它设备共用，以省去这些设备控制装置的部分投资。从而提高机器人的性能价格比。本专利技术为实现目的而采用的方案是将机器人本身的控制装置对接有可与机器人联系的系统内其它设备的电元件。这样，由机器人的控制装置经由对接的电元件，也控制这些设备，或某个设备，或某个设备的某一部分，即可省略掉这些设备原控制装置的控制中枢等的投资。例如由机器人的控制装置中的计算机控制多媒体计算机的视频音频部分而省略掉多媒体计算机的控制计算机部分的投资。对接的电元件是对其它设备有作用，所以此处定义为“其它设备的电元件”。与机器人控制装置对接的电元件，是指同可与机器人联系的系统内其它设备有通讯或联系的微电子件或大电流件。对接的电元件须是允许对接的，这涉及到配套与抗干扰等现有技术。对接的电元件可是接口件也可以仅是检测件等，例如，仅使用机器人报警设备的医用检测件。此类情况下，用机器人控制装置的设备，不一定由机器人控制装置的中枢控制。机器人控制装置上对接电元件的部分，可以是控制中心，也可以是机器人控制装置本身的接口或输出或输入单元。“其它设备”指可以与机器人有联系的任一种设备。可以是单机，如点钞机、升降机等；也可以是生产线，如饮料生产线等。可以是电器，例如；任一种家电。也可是某些装置上的某种设备，例如汽车上的微电子设备。即“设备”是设好备用的任一种零件，如传感件；任一种部件，如多媒体视频音频部分的接口部件；任一种装置，如机床等等。“可以与机器人联系的系统，”可是工业生产系统，农业生产系统等。包括有无线通讯的系统，例如医疗监测系统中，对群体目标(病人群或单个病人的检测群)的监测。即可是机器人仅巡视，而用遥测获得信息，此时监测系统共用机器人的控制中枢。“对接”可是有线对接，也可是无线对接。“机器人的控制装置”可是各种控制装置，不局限于仅是微电子式。机器人也可以是任一种机器人，例如可以是工业机器人，家用机器人等。对接的电元件可设在其它设备上，也可设在机器人上或机器人控制装置上。″共用机器人的控制装置″可是机器人控制装置同时控制本身与可与其联系的系统内的其它设备；也可以是整个系统线路(图)给出后的分时使用。即机器人本身需控制时，先将其它设备锁住，机器人控制装置先控制本身。或当本身不需运动时，先将本身锁住，控制装置仅控其它设备。此机器人控制装置的分时使用也可用在机器人本身的控制上。例如当不需机器人走动时，将走动部分锁住，仅控手臂；当走动而不需手动时，将手臂锁住；并且，也可以是多个手臂中，控制部分仅集中力量控制其中的一个手臂。例如手术机器人多臂的主刀手臂，而对其它的手臂，仅用较少的力量(分配较少的输入输出接线控制点。)，或干脆锁住。这样，可以减轻控制部分的负担。实现“共用”，可以用软件。(予调不同的“调用程序”)也可以用其它设备实现，例如采用多段开关，由被控件驱动多段开关。被控件可以是电机或其它可运动件，也可以即是机器人本身的运动件，例如手臂。或即是使用人。共用机器人控制装置的、可与机器人联系的系统内的其它设备，可以是机器人操作使用，也可以不是。(多数情况下，机器人所在场所均有其它需控设备。)图面说明附图说明图1是实施例1家庭初步自动化系统结构示意图；图2是图1中的A-A剖视图；图3是图2中的J-J剖视图；图4是图1中的K-K剖视图；图5是图4中的L-L剖视图；图6是图4中的M-M剖视图；图7是实施例2的简化外形图；图8是实施例3的简化外形图；图9是实施例2的车棒料工艺简图；图10是实施例4的简化外形图；图11是碾米机控制执行装置结构图；图12是实施例1的控制系统结构原理图13是实施例1的另一个控制系统结构原理图。图14是机器人控制装置可编程控器TNC810同时控制CB7820型车床时的外部接线图；图15是实施例2机器人的控制中枢可编程控器TNC-810的框图；图16是可编程控器TNC-810的输入输出部分的电路原理图；图17是可编程控器TNC-810的复位电路图图18是实施例4的控制系统原理图；图19是冠心病人监视系统框图；图20是附注中的有运动件参与改变系统内部接点的控制装置结构图。图21是图20中的D-D剖视图；图22是图20中的E向视图；图23是CT结构原理图。以上的许多图中采用了拆卸画法、简化画法。有的仅是示意图。有的只给出部分不可见投影。图1中的轴上有小风扇的小电机56是3个瓷托30处均有。3个资托30同中间瓷托一样，均有允许铜于其上滑动的槽。以下结合附图与实施例对本专利技术作进一步的说明实施例1图1是有机器人的家庭初步自动化系统。图中的机器人1与多媒体部分6等多处是给的简化外形图。整个系统由机器人主体、烹调装置、简式洗衣设备、清扫设备、备料设备、多媒体视频音频部分，贮料冷库29、排油烟机54、换气扇55、器皿架36、工作台33时组成。图中的冷库29与机架22连为一体。冷库29取用单门冰箱结构，详图不另表达。整个系统共用机器人的控制装置3IBM PC/AT(或386、或486或其兼容计算机为控制中枢的控制装置。对于图4中的控制装置3不再给出剖切表达。(参《电气传动自动化技术手册》(机械工业出版社)第11章中“调节柜的布置，功率调节混合柜的布置部分，据所用机器人，进行元件的布置、走线。)图中的多媒体部分以及机器人控制装置的计算机部分均设于大电流电柜旁，是因为图面限定，表达的需要，实际的系统中，多设于桌面上，且可离电柜有一定的距离。并且，各方面的抗干扰设施完善，例如必要的走线屏蔽、散热、火花消除，尽量采用小功率元件等等，以确保系统运行。图1中，所给机器人图是示意图。机器人可是适用于家庭环境中的任一种机器人，例如用固定的PUMA 560机器人做简单烹调工作煮米饭、下面条，仅启动键盘与推动输送件或上下料。洗衣是仅操作洗衣机。用增有走轮的PUNA 560机器人进行室内清扫。等。除机器人外，其它装置上可有与机器人控制装置对接的装置。对于多煤体视频音频部分6，它不但共用机器人主体的控制装置3的中枢，本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人控制装置共用法，其特征是：机器人本身的控制装置对接有可与机器人联系的系统内其它设备的电元件。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱天赉，
申请(专利权)人：朱天赉，
类型：发明
国别省市：34[中国|安徽]