本发明专利技术提供了一种反螺旋双驱异形机器人，外形呈流线梭锥形，分为前、中、后三段，在前段和后段的外表面分别装有旋向相反的连续螺旋形叶片，当两连续螺旋形叶片随各自的梭锥形壳体以相反的方向旋转时，在两叶片上将产生方向相同的推动力可推动机器人前进，机器人的中段装有十字架转向机构，可以使机器人在水中、油田内部、沼泽泥潭中以及松软的沙土内部等三维空间中运动，并可用于管道的清瘀工作。此外整体驱动的方式和流线型的外形大大地提高了机器人的运动效率。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种具有反螺旋结构的特种机器人，尤其是涉及一种能够在水中、油田内部、沼泽泥潭中以及松软的沙土中运动并且是整体驱动的机器人。本专利技术的目的是这样实现的机器人的本体呈梭锥形，本体又分为前、中、后三段，前后两段的外表面上分别装有旋向相反的连续螺旋形叶片，中段为十字转向机构，在前后两段的梭锥形壳体内部分别装有一个驱动电机，两驱动电机分别驱动两段梭锥形壳体反向旋转，使前后两段反旋向连续螺旋叶片均产生同一方向的驱动力来推动机器人运动。在机器人运动过程中，通过控制电路使两电机的驱动力矩始终相等，以保证内部结构受力和姿态均维持平衡。在机器人中段的十字架上通过铰链装有四根连杆，四根连杆的另一端分别与前后梭锥形壳体内的两个舵机相连，控制两个舵机的转向，便可控制机器人的运动方向，从而使机器人实现在三维空间内的运动。由于机器人的外形呈流线梭锥形，而且几乎所有的外表面都分布有连续的螺旋形叶片，这样使得机器人的驱动效率大大提高。由于采用了上述方案，使机器人能够在水中、油田内部、沼泽泥潭中以及松软的沙土内部等三维空间中运动，同时，流线梭形的外形和整体驱动的方式也可很大程度地提高驱动的效率。附图说明图1是本专利技术中反螺旋双驱异形机器人的总体外形示意图。图2是本专利技术中反螺旋双驱异形机器人的总体结构剖视示意图。图3是本专利技术中反螺旋双驱异形机器人转向时的总体结构剖视示意图。图4是图2中转向十字架的正面示意图。实现本专利技术的最好方式在图1中，机器人总体分前段、中段、后段三部分，前段采用连续左螺旋叶片，后段采用连续右螺旋叶片。前后段为刚性结构，通过反向旋转产生同向的驱动力，中段为柔性结构，用来实现转向。在图2中，连续左螺旋叶片2固联在左旋壳体1上，左旋壳体1、支撑盘3、自润滑轴承套7三者通过螺钉固连在一起，形成旋转部分，自润滑轴承套7可相对于支撑体8转动，驱动电机9固定在支撑体8中，电机9的转轴4与支撑盘3固联可以驱动左旋壳体1旋转，控制盒5和舵机6固定在支撑体8上，舵机6的转臂两端通过长槽和销钉配合的铰链机构连接到连杆10、11的两端，连杆10、11穿过支撑体8，并可相对于支撑体8滑动，稳定叶片12通过环29固定在支撑体8上。同样，连续右螺旋叶片23固联在右旋壳体22上，右旋壳体22、支撑盘21、自润滑轴承套16三者通过螺钉固联在一起，形成旋转部分，自润滑轴承套16可相对于支撑体17转动，驱动电机18固定在支撑体17中，电机18的转轴24与支撑盘21固联可以驱动右旋壳体22旋转，电池盒20和舵机19固定在支撑体17上，舵机19的转臂两端通过长槽和销钉配合的铰链机构连接到连杆25、26的两端，连杆25、26穿过支撑体17，并可相对于支撑体17滑动，稳定叶片27通过环15固定在支撑体17上。支座28、30固定安装在支撑体17上，十字架14的四个臂分别安装在支座28、30上，并可绕各自的轴线转动，十字架14的四个臂端部通过长槽和销钉配合的铰链机构连接到连杆10、11、25、26的端部，弹性橡胶筒13连接到支撑体8、17的两端，起密封作用，同时也不影响机器人的转向。在图3中，舵机6转过一个角度，通过连杆10、11拉动转向十字架14绕安装在支座30上的十字架的臂的轴线转动，这样便使机器人的前后两段相互转过一个角度，从而实现了机器人的转弯运动。在图4中，给出了图2中转向十字架14的正面示意图。权利要求1.一种反螺旋双驱异形机器人，其特征是机器人外形为梭锥形回转体，前后两部分可以绕各自的轴线相对转动，在前后两部分的外表面上分别装有旋向相反的连续螺旋形叶片，当前后两部分以相反的方向转动时，在前后两部分的螺旋形叶片上可以产生方向相同的推力推动机器人前进。2.根据权利要求1所述的反螺旋双驱异形机器人，其特征是在机器人的中部装有一个转向十字架，此十字架通过四根活动的连杆机构把前后两部分连起来形成转向机构，可以实现在三维空间内的转向。全文摘要本专利技术提供了一种反螺旋双驱异形机器人，外形呈流线梭锥形，分为前、中、后三段，在前段和后段的外表面分别装有旋向相反的连续螺旋形叶片，当两连续螺旋形叶片随各自的梭锥形壳体以相反的方向旋转时，在两叶片上将产生方向相同的推动力可推动机器人前进，机器人的中段装有十字架转向机构，可以使机器人在水中、油田内部、沼泽泥潭中以及松软的沙土内部等三维空间中运动，并可用于管道的清瘀工作。此外整体驱动的方式和流线型的外形大大地提高了机器人的运动效率。文档编号B25J11/00GK1406723SQ01130910公开日2003年4月2日 申请日期2001年8月24日 优先权日2001年8月24日专利技术者任治国 申请人:任治国本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种反螺旋双驱异形机器人，其特征是：机器人外形为梭锥形回转体，前后两部分可以绕各自的轴线相对转动，在前后两部分的外表面上分别装有旋向相反的连续螺旋形叶片，当前后两部分以相反的方向转动时，在前后两部分的螺旋形叶片上可以产生方向相同的推力推动机器人前进。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：任治国，
申请(专利权)人：任治国，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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