【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种用于双余度无刷直流电动舵机的滑模控制方法，其特征在于包括下述步骤：第一步，控制器接收给定舵面位置θgv及反馈舵面位置θ；第二步，计算舵面位置误差e＝θgv?θ；第三步，建立滑模线其中，c为误差系数，0＜c＜10；第四步，计算两个电极绕组的均流电流输出i^1=[Jcθ·gv-Jcω+Jθ··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/2KTi^2=[Jcθ·gv-Jcω+Jθ··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/2KT式中：J为负载转动惯量，为对给定舵面位置的一次微分，为给定舵面位置的二次微分，B为粘滞系数，ω为电机角速度，TL为负载转矩，KT为绕组平均转矩系数，ξ＞0,k＞0；第五步，分别采集两个电机绕组的电流反馈信号i1和i2，计算电流误差信号及ei2=i^2-i2;第六步，进行均流环PID控制，驱动双余度无刷直流电机工作；第七步，采集舵面位...
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：齐蓉，孙欣欣，戴志勇，刘二豪，李志，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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