控制装置制造方法及图纸

一种通过焊接机器人的焊炬可控制工件的姿势变更装置（５）等的动作设备的控制装置（６），其构成为：在箱体（３１）上，在多个部位设置有可检测出焊炬的检测部件（３３），设置有一端侧与空气源（３４）连接且在另一端侧上具有向动作设备供给动作用空气的空气供给口的空气供给管（３７），在这些各空气供给管中设置有电磁开关阀（３８），设置有输入来自上述各检测部件的检测信号、向规定的电磁开关阀输出控制信号的控制电路部分（３９），上述各检测部件由可检测出焊炬的２个部位的多组光传感器构成，上述控制电路部分在同时得到来自各传感器的检测信号的情况下输出规定的控制信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置
本专利技术涉及在由自动组装装置、例如焊接机器人进行焊接时，可利用空气压控制用于变更被焊接物等的姿势的动作设备的控制装置。
技术介绍
一般地，在自动组装装置、例如自动焊接装置中，通过保持装置保持作为被焊接物的工件，由焊接机器人自动进行规定部位的焊接。在该焊接中，例如在有必要焊接工件周围的规定部位的情况下，设置在保持装置侧的保持工件的回转工作台被旋转规定的角度，例如，为能够进行平焊，焊接部位通常被定位在上侧。此种保持装置被配置成与焊接机器人连动地进行动作，具体地，在焊接机器人的动作程序中输入了保持装置侧的回转工作台的控制数据。因此，焊接机器人侧和保持装置侧通过多条控制线相互连接。因此，有必要在焊接机器人侧和保持装置侧之间铺设多条控制线，然而本专利技术提出了可以不需要这样麻烦的铺设作业的工件保持装置。该工件保持装置具有使工件的保持体旋转的电动机，以及设置有多个可插入焊接机器人的焊炬的孔部的箱体，并且在这些各个孔部的内部配置有可检测出焊炬的光传感器，通过将焊炬插入规定的孔部使规定的光传感器动作，控制电动机使工件的保持体以规定角度旋转(例如，参照特开2000-288786公报)。根据上述结构，对应于焊炬被插入的孔部的位置而使工件的保持体以规定角度旋转，然而由于在焊炬检测中使用了光传感器，因此存在着将在焊接时飞入孔部内的飞溅物误检测成焊炬进行误操作的危险，而且由于有必要控制由电动机驱动的回转工作台，因此存在着作-->为控制机构不仅变得复杂而且花费增加的问题。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供不会因为焊接时产生的飞溅物而进行误动作的、可实现控制机构的简约化的控制装置。本专利技术的控制装置通过自动组装装置的操作部件可控制其它的动作设备，其构成为：在装置主体侧，在多个部位设置有可检测出操作部件的检测部件，设置有一端侧与空气源连接且在另一端侧具有向上述其他动作设备供给动作用空气的空气供给口的多条空气供给管路，在这些各个空气供给管路中分别设置有电磁开关阀，并且设置有输入来自上述各检测部件的检测信号、向设置在上述各空气供给管路中的电磁开关阀输出控制信号的控制部分，并且上述各检测部件由可检测出操作部件的至少2个不同部位的多个非接触式检测器构成，并且上述控制部分构成为仅在同时得到来自上述检测部件中的各检测器的检测信号的情况下输出规定的控制信号。并且，同时得到来自上述检测部件中的各检测器的检测信号的时间至少大于或等于0.5秒。并且，在上述控制部分内设置有时间设定部分，该时间设定部分可设定同时得到在输出控制信号时的检测信号的时间。并且，由上述时间设定部分设定的时间至少大于或等于0.5秒。并且，上述各检测部件中的各检测器配置在孔部的内部。并且，作为上述各检测器使用光传感器。按照上述控制装置的结构，可由操作部件通过设置在装置主体侧的检测部件进行动作设备的操作，例如可防止将焊接时产生的飞溅物误检测成操作部件。并且，对于动作设备，由于使用动作用空气动作，例如在使用气压缸的情况下，在其驱动部件的活塞的行程末端进行定位(控制)，与例如通过电动机等控制其回转角度的情况相比，可实现控制部分结构的简约化，因而降低花费。-->附图说明图1为示出了本专利技术实施方式的焊接机器人和工件的姿势变更装置以及其控制装置的概略结构的斜视图。图2为示出了同一工件的姿势变更装置的保持工作台的构造的水平截面图。图3为示出了同一控制装置的概略结构的方框图。图4为示出了同一控制装置中的安全装置的概略结构的局部切口侧面图。图5为示出了同一控制装置中的检测部件的结构的斜视图。具体实施方式下面基于图1～图5详细说明本专利技术实施方式的控制装置。并且，在本实施方式中，作为对可用自动组装装置例如由焊接机器人变更作为被焊接物的工件的姿势的姿势变更装置进行控制的控制装置来进行说明。如图1所示，焊接机器人1具有例如多关节型的机械手2，在机械手2的前端安装有焊炬(操作部件的一例)3。并且，在与该焊接机器人1对应的位置上具有用于保持作为被焊接物的工件W并且变更其姿势的姿势变更装置(动作设备的一例)4、用于安装另一零件W’的零件安装装置(动作设备的一例)5以及通过该焊接机器人1的焊炬3来控制上述姿势变更装置4和零件安装装置5的控制装置6。上述姿势变更装置4由具有通过空气压被回转驱动的回转轴部的回转执行器11以及安装在该回转执行器11的回转轴部上的用于保持工件W的保持工作台12构成。上述回转执行器11如图2所示，其构成包括：在规定方向上拉长的2个空气用气缸室21(21A，21B)相互平行地形成的箱体22，在该两气缸室之间并且在长度方向(行程)的中间位置上设置成通过轴承回转自如、并且在其外周面上形成有小齿轮牙23a的回转输出轴(回转轴部)23，以及在上述各气缸室21内设置成在其长度方向上可-->自由移动、并且形成有与上述回转输出轴23的小齿轮牙23a啮合的齿条牙24a的一对活塞24。并且，在与上述各气缸室21的一端侧相对应的箱体22上形成有空气出入口25，并且在上述回转输出轴23的上端部分固定有保持工作台12。因此，通过从各空气出入口25供给或排出空气(空气压)使两个活塞24在相互相反的方向上移动，可使回转输出轴23即保持工作台12在正反方向上旋转。如图1所示，作为上述零件安装装置5使用通常的单杆式气压缸26，例如在工件W上安装零件W’时，使该零件W’移动进行相对工件W的定位。并且，在该气压缸26的气缸室27内设置有用于检测该活塞杆28的活塞部分28a位于行程末端的第一和第二位置检测器(例如，使用磁传感器)29(29A，29B)。并且，由于上述回转执行器11和气压缸26利用空气压进行动作，因此分别在活塞(驱动部件)的行程末端进行定位(控制)，与例如通过电动机等控制该旋转角度的情况相比，可实现控制部分结构的简约化。并且，上述控制装置6如图1和图3所示，其构成包括：在作为装置主体的立式箱状的箱部31的上部上的多个部位、例如6个部位形成的孔部32(32A～32F)内分别配置的多个(与孔部相同个数)检测部件33，设置在同一箱体31内、一端侧与连接到空气源(例如，空气压缩机等)34的集合管部36相连接的同时另一端侧与在箱体31外面的设置为多个、例如6个的空气供给口(具体地，为连接器等)35相连的多条、例如6条的空气供给管(空气供给管路的一例)37，设置在这些各空气供给管37的途中的电磁开关阀38，输入来自上述检测部件33的检测信号、向各电磁开关阀38输出开关信号(也称作动作信号，是规定的控制信号)的控制电路部分(控制部分的一例)39。并且，集合管部36的另一端侧连接在连接器等的连接口40上，空气源34通过空气连接管41连接到该连接口40上。然而，上述各空气供给口35(35A～35F)例如以2个为一组连接-->到各动作设备上，在本实施方式中，分别通过空气连接管42、43连接到姿势变更装置4的回转执行器11的2个空气出入口25和零件安装装置5的气压缸26上。当然，可在剩余的一组空气供给口35(35E，35F)上连接其他的气压式动作设备。并且，在该控制装置6中具备安全装置51，在从上述连接口40(或者空气供给口35)供给的气压因为某种原因下降的情况下，或者在某一个动作设备上、例如零件安装装置5侧上产生故障本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过自动组装装置的操作部件可控制其他的动作设备的控制装置，其特征在于：在装置主体侧，在多个部位设置有可检测出操作部件的检测部件，并且设置有一端侧与空气源连接且在另一端侧具有向上述其他动作设备供给动作用空气的空气供给口的多 条空气供给管路，在各空气供给管路的途中分别设置有电磁开关阀，并且设置有控制部分，该控制部分输入来自上述各检测部件的检测信号，向设置在上述各空气供给管路中的电磁开关阀输出控制信号，进而上述各检测部件由可检测出操作部件的 至少２个不同部位的多个非接触式检测器构成，并且上述控制部分构成为仅在同时得到来自上述检测部件中的各检测器的检测信号的情况下输出规定的控制信号。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2004-6-16 177675/20041.一种通过自动组装装置的操作部件可控制其他的动作设备的控制装置，其特征在于：在装置主体侧，在多个部位设置有可检测出操作部件的检测部件，并且设置有一端侧与空气源连接且在另一端侧具有向上述其他动作设备供给动作用空气的空气供给口的多条空气供给管路，在各空气供给管路的途中分别设置有电磁开关阀，并且设置有控制部分，该控制部分输入来自上述各检测部件的检测信号，向设置在上述各空气供给管路中的电磁开关阀输出控制信号，进而上述各检测部件由可检测出操作部件的至少2个不同部位的多个非接触式检测器构成...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅英治，
申请(专利权)人：菅机械产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]