自动清洁器及其控制方法技术

一种自动真空清洁器，包括驱使清洁器主体在清洁表面上运动的驱动单元；探测由驱动单元引起的行进距离的距离探测单元；探测清洁器主体周围的障碍物的障碍探测单元；以及中央处理单元，当障碍探测单元探测到障碍物时，该中央处理单元使清洁器主体根据清洁行进模式运动到离障碍物一定距离的位置处，并且在探测到障碍物，中央处理单元可变地应用该距离并输出行进信号至驱动单元，从而均匀地覆盖进行清洁的区域。

【技术实现步骤摘要】
自动清洁器及其控制方法
本专利技术涉及自动清洁器及其控制方法。本专利技术尤其涉及用于增加自动清洁器在清洁区域上的覆盖范围的自动清洁器及其控制方法。
技术介绍
最近，家用自动装置的市场已被开发并正在发展壮大。各种类型的自动清洁器已被引入并在市场中展开竞争。对于自动清洁器重要的是清洁整个区域而不会留下任何未清洁过的区域。为此，自动清洁器必须区分未清洁过的区域和已清洁过的区域以便清洁整个区域。传统的自动清洁器的典型清洁方法包括随机清扫方法和模式清扫方法(pattern sweep method)。图1表示传统的随机清洁方法的例子。参考图1，附图标记11a表示清洁区域，附图标记11b表示随机清洁轨迹。随机清洁方法意味着以不按任何规则进行清洁的方式对清洁区域执行操作。换句话说，它以类似于旋转球的方式运动，该旋转球在与壁碰撞之后以V形弹出来。图2是传统的模式清洁方法的例子的视图，该方法被披露在1993年6月29日公开的日本专利公开No.5161577中。图3是由图2所示的结构实现的清洁行进模式的视图。参考图2和3，传统的自动清洁器包括：用于使主体运动的运行操纵装置3；用于探测运行距离的运行距离探测装置5；用于探测主体方向的方向探测装置4；判断处理装置8，其接收运行距离探测装置5和方向探测装置4的输出以输出运行信号至运行操纵装置3；用于清洁地板表面的清洁装置2；向主体总体供应电力的电源1；运行距离设定装置6；以及用于设定转弯频率的频率设定装置7。自动清洁器直行并通过利用方向探测装置4和运行操纵装置3来转U形弯。自动清洁器判断转弯频率和直行距-->离是否达到执行清洁处理的特定值。在图3中，附图标记18表示自动清洁器主体，而附图标记19表示行进轨迹。然而，JP516577中披露的自动清洁器按照简单的条形行进模式运行，无法有效覆盖清洁区域。
技术实现思路
本专利技术解决上述问题。本专利技术的第一个方面是提供一种自动真空清洁器，其具有均匀覆盖清洁区域的螺旋清洁行进模式。本专利技术的第二个方面是提供一种使用前述自动清洁器的清洁方法。据此，提供了根据本专利技术的自动真空清洁器，包括：驱使清洁器主体在清洁表面上运动的驱动单元；探测由驱动单元引起的行进距离的距离探测单元；探测清洁器主体周围的障碍物的障碍探测单元；以及中央处理单元，如果障碍探测单元探测到障碍物，那么该中央处理单元使清洁器主体根据清洁行进模式运动到离障碍物一定距离的位置处，并且无论何时探测到障碍物，中央处理单元可变地应用该距离并输出行进信号至驱动单元。中央处理单元可包括：判定单元，其基于从障碍探测单元接收的信号判定障碍物是否存在；直行单元，其输出直行行进信号至驱动单元以驱使清洁器主体从障碍物开始直行一定距离，其中该直行距离值是可变的；距离计算单元，其基于通过距离探测单元传输的信息计算驱动单元的直行距离；以及旋转单元，如果达到所述一定距离时距离计算单元计算驱动单元的直行距离，那么该旋转单元输出针对螺旋操作的螺旋行进信号至驱动单元以执行清洁处理。该螺旋操作可包括矩形-螺旋操作。障碍探测单元可在驱动单元直行的同时连续探测障碍物，并且如果判定单元判定行进过程中存在障碍物，那么该障碍探测单元输出新的直行行进信号至驱动单元。一种控制根据本专利技术的自动真空清洁器的方法，包括：探测障碍物；如果探测到障碍物，驱动主体直行到离障碍物一定的距离处；以及驱使清洁器主体螺旋地旋转以执行清洁操作，其中重复探测、驱动移动和驱使旋转的操作，且在行进过程中探测到障碍物时改变直行距离。当驱使清洁器主体旋转时清洁器主体可以按照矩形-螺旋形模式转动。-->在驱动清洁器主体直行到离障碍物一定的距离的过程中，连续执行障碍物的探测，并且清洁器主体基于在行进过程中探测到障碍物时新设定的直行值来直行。如上所述的根据本专利技术的自动清洁器提供了清洁行进矩形-螺旋形模式，且当清洁器与障碍物碰撞时清洁起点可以改变，从而清洁区域覆盖范围增大了并防止产生未被清洁的区域。附图说明通过下面参考附图进行的详细说明，本专利技术的以上和其他方面、特征及优点会变得明显，其中：图1是传统的随机清洁方法的示意图；图2是传统的模式清洁方法的方框图；图3是由图2所示结构实现的清洁行进模式的示意图；图4是根据本专利技术实施例的自动清洁器的示意图；图5是根据本专利技术实施例的自动清洁器的方框图；图6是根据本专利技术实施例的自动清洁器的清洁操作的流程图；图7A，7B和7C分别是根据本专利技术实施例的自动清洁器在离障碍物的距离变为L1，L2和L3时的示例性螺旋行进轨迹视图；图8是以固定距离进行清洁时产生未被清洁的区域的例子的视图；以及图9是这样的例子的视图，其中根据本专利技术以可变距离进行清洁时，如图7A至7C所示，区域被均匀清洁。具体实施方式在以下描述中，即使在不同的附图中相同的附图标记被用于相同的元件。描述中限定的实物，比如具体的结构和元件，仅供帮助全面理解本专利技术。因此，显而易见的是，本专利技术能不通过那些被限定的实物来实现。此外，不详细说明公知的功能和结构，因为不必要的细节描述会导致本专利技术不清楚。参考图4，自动清洁器100包括清洁器主体101、清洁单元110、障碍-->探测单元130、驱动单元150、距离探测单元170、中央处理单元190、电池210、以及操作单元230。清洁器主体101可被构造为圆形，并包括用于从清洁表面收集灰尘或污垢的清洁单元110。该清洁单元110可由例如用于从清洁表面吸入灰尘或污垢的吸刷115和吸管(未示出)、用于产生吸力的抽吸马达113、以及用于收集所吸入的灰尘和污垢的集尘室(未示出)。用于探测障碍物的障碍探测单元130安装在清洁器主体101的前侧。障碍探测单元130包括用于探测墙壁或清洁表面上的障碍物的障碍探测传感器131。该障碍探测传感器131例如可以是光传感器131a，其中发射红外线的发光元件和接收反射光的光接收元件相互垂直地成对设置。障碍探测传感器131还可包括沿着清洁器主体101的前侧圆周放置并感测障碍物的碰撞传感器131b。当与障碍物发生碰撞时碰撞传感器131b感测障碍物。障碍感测传感器131可以是超声波传感器(未示出)，其能够发射超声波并接收反射的超声波。用于控制主动轮的驱动单元150安装在清洁器主体101上。驱动单元150包括控制左轮151L和右轮151R中的每一个的左轮马达153L和右轮马达153R。距离探测单元170包括左轮编码器171L和右轮编码器171R，该单元感测左轮马达153L和右轮马达153R中的每一个的旋转状态。中央处理单元190控制自动清洁器100的总操作，电池210从外部充电设备充电以在必要时供应到自动清洁器。操作单元230根据使用者的操作输入自动清洁器的操作命令至中央处理单元190。参考图5，自动清洁器100包括清洁单元110、障碍探测单元130、驱动单元150、距离探测单元170、中央处理单元190、电池210、操作单元230、存储器250以及通信单元270。清洁单元110包括：抽吸马达驱动部分111，其接收来自中央处理单元190的清洁信号以驱动抽吸马达113；以及吸刷115，其接收抽吸马达113的驱动力以被驱动。障碍探测单元130感测自动清洁器100前面的障碍物并将障碍物的存在传达至中央处理单元190，并且所述障碍探测单元13本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动真空清洁器，包括：驱使清洁器主体在清洁表面上运动的驱动单元；探测由驱动单元引起的行进距离的距离探测单元；探测清洁器主体附近的障碍物的障碍探测单元；以及中央处理单元，当障碍探测单元探测到障碍物时，该中央处理单元使清洁器主体根据清洁行进模式运动到离障碍物一定距离的位置处，并且探测到障碍物时，该中央处理单元改变该一定距离并输出行进信号至驱动单元。

【技术特征摘要】
KR 2005-2-24 10-2005-00154681.一种自动真空清洁器，包括：驱使清洁器主体在清洁表面上运动的驱动单元；探测由驱动单元引起的行进距离的距离探测单元；探测清洁器主体附近的障碍物的障碍探测单元；以及中央处理单元，当障碍探测单元探测到障碍物时，该中央处理单元使清洁器主体根据清洁行进模式运动到离障碍物一定距离的位置处，并且探测到障碍物时，该中央处理单元改变该一定距离并输出行进信号至驱动单元。2.根据权利要求1所述的自动真空清洁器，其中中央处理单元包括：判定单元，其基于从障碍探测装置接收的信号判定障碍物是否存在；直行单元，其输出直行行进信号至驱动单元，以驱使清洁器主体从障碍物开始直行一定距离，其中中央处理单元的直行距离值是可变的；距离计算单元，其基于通过距离探测单元传输的信息计算驱动单元的直行距离；以及旋转单元，当达到所述一定距离时距离计算单元计算驱动单元的直行距离时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李周相，丁参钟，宋贞坤，高将然，林广洙，金祺万，
申请(专利权)人：三星光州电子株式会社，
类型：发明
国别省市：KR[韩国]