机器人控制器系统技术方案

机器人控制器系统具备机器人、主控制器及副控制器。主控制器具有：促动器控制装置，其运算第一促动器的目标驱动量，生成包括第一促动器的目标驱动量的第一控制数据，并且，运算第二促动器的目标驱动量，生成包括第二促动器的目标驱动量的第二控制数据；第一促动器驱动部，其生成基于第一控制数据的第一驱动信号，向第一促动器供给第一驱动信号，从而驱动第一促动器；和第一输入输出部，其向副控制器供给第二控制数据。副控制器具有：第二促动器驱动部，其生成基于第二控制数据的第二驱动信号，向第二促动器供给第二驱动信号，从而驱动第二促动器；和第二输入输出部，其向第二促动器驱动部供给从第一输入输出部供给的第二控制数据。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制器系统
本专利技术涉及用于控制机器人的系统。
技术介绍
通常，工业用机器人经由电力用电缆及信号用电缆与机器人控制器连接。电力用电缆用于从机器人控制器向工业用机器人的电动机供给电力。信号用电缆用于从工业用机器人向机器人控制器传送与电动机的旋转速度相关的信息。机器人控制器经由这些连接电缆向工业用机器人的各促动器(actuator)赋予动作指令，使工业用机器人执行任意的动作。在如此的机器人控制器例如控制4轴控制的工业用机器人时，机器人控制器具备4个伺服放大器。此外，在如此的机器人控制器控制6轴控制的工业用机器人时，机器人控制器具备6个伺服放大器。即，必须根据工业用机器人的类型选择专用的类型的机器人控制器。其结果是，由于需要按工业用机器人的类型准备专用的机器人控制器，因此生产成本增大。因此，为了灵活地应对机器人的扩张或变更，提出了由多个机器人控制器形成机器人控制器系统的方案。特开平10-20910号公报公开了与多个副控制器连接的主控制器。主控制器存储分别对多个机器人的类型进行定义的定义文件。主控制器选择成为对象的类型的定义文件，逐次运算机器人的轨道或关节角度。副控制器基于主控制器运算的轨道或关节角度，运算各促动器的驱动量，驱动控制各促动器。因此，机器人控制器在机器人扩张时或变更时，只变更定义文件，就能够应对机器人的扩张或变更。由此，不需要重新增设专用的机器人控制器，可利用现存的机器人控制器。特开平10-20922号公报公开了在所述主控制器中存储副控制器的驱动程序的情况。主控制器在规定的定时，使各副控制器下载各自的驱动程-->序。因此，机器人控制器能够灵活地应对驱动程序的变更或更新。特开2000-112512号公报公开了分别包括收发部及存储器的多个机器人控制器。多个机器人控制器的每一个都与其它机器人控制器进行I/O信息的授受，在存储器中存储共用的I/O信息。通过该信息的授受，例如内置有4个电动机驱动器的机器人控制器和内置有2个电动机驱动器的机器人控制器能够协作控制6轴控制的工业用机器人。因此，可实现机器人控制器的共用化。但是，在所述机器人控制器系统中，各副控制器逐次运算对应的促动器的控制指令。因此，各副控制器搭载用于运算控制指令的CPU、或成为该CPU的动作区域的存储器。其结果是，导致了如下的问题：各副控制器的尺寸或成本增大，从而使机器人控制器系统的设置空间或成本增大。而且，在所述机器人控制器系统中，主控制器需要使分别搭载在多个副控制器中的CPU同步。因此，导致主控制器的复杂化，机器人控制器系统的成本增大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种不需要过大的设置空间的廉价的机器人控制器系统。本专利技术的一实施方式是机器人控制器系统。该系统具备：包括第一促动器和第二促动器的机器人；驱动第一促动器的主控制器；和驱动第二促动器的副控制器。主控制器具有：促动器控制装置，其运算第一促动器的目标驱动量，生成包括第一促动器的目标驱动量的第一控制数据，并且，运算第二促动器的目标驱动量，生成包括第二促动器的目标驱动量的第二控制数据；第一促动器驱动部，其生成基于第一控制数据的第一驱动信号，向第一促动器供给第一驱动信号，从而驱动第一促动器；和第一输入输出部，其向副控制器供给第二控制数据。副控制器具有：第二促动器驱动部，其生成基于第二控制数据的第二驱动信号，向第二促动器供给第二驱动信号，从而驱动第二促动器；和第二输入输出部，其向第二促动器驱动部供给从第一输入输出部供给的第二控制数据。-->附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式的机器人控制器系统的图。图2是表示本专利技术的一实施方式的本体控制器的立体图。图3是表示本专利技术的一实施方式的本体控制器的电构成的框图。图4是表示本专利技术的一实施方式的机器人控制器系统的图。图5是表示本专利技术的一实施方式的追加控制器的分解立体图。图6是表示本专利技术的一实施方式的机器人控制器的电构成的框图。图7是表示本专利技术的另一实施方式的机器人控制器的电构成的框图。图8是表示本专利技术的另一实施方式的机器人控制器的电构成的框图。图9是表示本专利技术的又一实施方式的机器人控制器的电构成的框图。具体实施方式在全部附图中，相同的参照符号用作表示相同的构成要素。以下，参照图1～图6说明本专利技术的一实施方式。首先，如图1～图3所示，本专利技术的一实施方式的机器人控制器系统1包括作为主控制器的本体控制器A1。图1是表示机器人控制器系统1的图，图2是表示本体控制器A1的立体图。在图1中，机器人RB1是具有作为第一促动器的第一电动机M1～第四电动机M4(参照图3)的4轴控制的水平多关节型工业用机器人。机器人RB1由机器人控制器系统1(本体控制器A1)驱动控制。本体控制器A1包括大致长方体状的本体侧筐体2，该本体侧筐体2具有可在开放的第一位置和封闭的第二位置之间移动的控制板。本体侧筐体2具有底座部3、左侧板4、右侧板5、顶板6、背板7和前面控制板8。底座部3包括底座侧接口接插件B1、B2。底座侧接口接插件B1、B2以其长边沿着水平方向的方式安装。底座侧接口接插件B1、B2与连接电缆L1、L2的接插件(电缆侧接口接插件C1、C2)连接。连接电缆L1、L2分别与个人计算机PC及示教盒TP连接。左侧板4及右侧板5分别包括通气口W2。此外，在左侧板4的内侧面配置有未图示的冷却风扇。冷却风扇从设在左侧板4上的通气口W2向本体侧筐体2的内部取入外气，从设在右侧板5上的通气口W2强制地使-->该取入的外气排出。通过使该冷却风扇动作，本体控制器A1冷却本体侧筐体2的内部。在图2中，本体侧筐体2在其内部包括机架9。机架9包括用于驱动控制各电动机M1～M4的4个伺服放大器10。各伺服放大器10沿着垂直方向隔着规定的间隔且可装卸地配置。本体侧筐体2在其内部包括设在机架9的右侧的端子固定板11。端子固定板11包括电源输入端子12。电源输入端子12与电源电缆L3连接，接受来自外部电源的供电。前面控制板8的上边通过铰链H与顶板6连结。前面控制板8以铰链H为支点转动，开放或封闭本体侧筐体2的开口部。前面控制板8包括控制板侧电力用接插件20。控制板侧电力用接插件20以其长边沿着水平方向的方式安装在前面控制板8的上部。控制板侧电力用接插件20与连接在机器人RB1上的电力用连接电缆L4的接插件(电缆侧电力用接插件21)连接。控制板侧电力用接插件20经由设在前面控制板8的后面上的未图示的内部电源配线，与伺服放大器10连接。另外，该内部电源配线形成为当使前面控制板8在开放的第一位置和封闭的第二位置之间移动时，不妨碍前面控制板8的移动动作的长度。在控制板侧电力用接插件20的右侧安装有控制板侧信号用接插件30。控制板侧信号用接插件30以其长边沿着水平方向的方式安装在前面控制板8上。控制板侧信号用接插件30与连接在机器人RB1上的信号用连接电缆L5的接插件(电缆侧信号用接插件31)连接。控制板侧信号用接插件30经由设在前面控制板8的后面上的未图示的内部电源配线，与伺服放大器10连接。另外，该内部信号配线形成为当使前面控制板8在开放的第一位置和封闭的第二位置之间移动时，不妨碍前面控制板8的移动动作的长度。前面控制板8包括在其右侧的与电源输入端子12对置的位置上形成的端子插通孔8a及电缆嵌本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制器系统，其中，具备：包括第一促动器（Ｍ１～Ｍ４）和第二促动器（Ｍ５、Ｍ６）的机器人（ＲＢ２）；驱动所述第一促动器的主控制器（Ａ１）；驱动所述第二促动器的副控制器（Ａ２），所述主控制器（Ａ１）具有：促动器控制装置（ＭＯＣ），其运算所述第一促动器的目标驱动量，生成包括所述第一促动器的所述目标驱动量的第一控制数据（ＩＰ１～ＩＰ４），并且，运算所述第二促动器的目标驱动量，生成包括所述第二促动器的所述目标驱动量的第二控制数据（ＩＰ５、ＩＰ６）；第一促动器驱动部（５１～５４、１０、６０），其生成基于所述第一控制数据的第一驱动信号（ＰＳ１～ＰＳ４），向所述第一促动器供给所述第一驱动信号，从而驱动所述第一促动器；第一输入输出部（４０），其向所述副控制器（Ａ２）供给所述第二控制数据，所述副控制器（Ａ２）具有：第二促动器驱动部（５５、５６、１０、６０），其生成基于第二控制数据的第二驱动信号（ＰＳ５、ＰＳ６），向所述第二促动器供给所述第二驱动信号，从而驱动所述第二促动器；第二输入输出部（４１），其向所述第二促动器驱动部供给从所述第一输入输出部（４０）供给的所述第二控制数据。

【技术特征摘要】
JP 2005-11-29 2005-344655;JP 2006-6-29 2006-1801531.一种机器人控制器系统，其中，具备：包括第一促动器(M1～M4)和第二促动器(M5、M6)的机器人(RB2)；驱动所述第一促动器的主控制器(A1)；驱动所述第二促动器的副控制器(A2)，所述主控制器(A1)具有：促动器控制装置(MOC)，其运算所述第一促动器的目标驱动量，生成包括所述第一促动器的所述目标驱动量的第一控制数据(IP1～IP4)，并且，运算所述第二促动器的目标驱动量，生成包括所述第二促动器的所述目标驱动量的第二控制数据(IP5、IP6)；第一促动器驱动部(51～54、10、60)，其生成基于所述第一控制数据的第一驱动信号(PS1～PS4)，向所述第一促动器供给所述第一驱动信号，从而驱动所述第一促动器；第一输入输出部(40)，其向所述副控制器(A2)供给所述第二控制数据，所述副控制器(A2)具有：第二促动器驱动部(55、56、10、60)，其生成基于第二控制数据的第二驱动信号(PS5、PS6)，向所述第二促动器供给所述第二驱动信号，从而驱动所述第二促动器；第二输入输出部(41)，其向所述第二促动器驱动部供给从所述第一输入输出部(40)供给的所述第二控制数据。2.如权利要求1所述的机器人控制器系统，其中，所述主控制器(A1)还包括电源供给装置(MG)，该电源供给装置(MG)向所述第一促动器驱动部(51～54、10、60)、和所述第一输入输出部(40)供给电源信号，所述第一输入输出部(40)向所述第二输入输出部(41)供给从所述电源供给装置(MG)供给的所述电源信号，所述第二输入输出部(41)向所述第二促动器驱动部(55、56、10、60)供给从所述第一输入输出部(40)供给的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中丰树，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]