自动机械装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动机械装置，具有作业用自动机械臂（１）和识别人或动物或移动体的物体识别部（４），通过使自动机械机构部（８９９）的一部分进行遮蔽动作，而将由所述物体识别部（４）识别到的物体遮挡住，由所述作业用自动机械臂（１）进行作业，由此可以主动地确保自动机械机构部的作业空间（３），安全地持续进行作业。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动机械装置
本专利技术涉及在以家庭为代表的人类生活空间中与人类共存而进行作业的自动机械装置。
技术介绍
以往，作为自动机械的安全操作方法，大多利用罩完全覆盖自动机械的作业空间并将人和自动机械完全隔离开，不允许人和自动机械共存。另外，作为允许人和作业自动机械共存的方法，在工业用自动机械领域中具有以下所示的几个现有例(例如参照专利文献1、2、3、4)。图19是作为现有例1而表示上述专利文献1记载的现有自动机械用安全装置的图示。在图19中，在工业用自动机械101的周围铺设有安全垫102。若操作者为了进行示教而接近工业用自动机械101，则通过操作者的重量而使安全垫102的电极开关接通，检测操作者的接近，通过电缆103向控制装置104告知有人接近。若检测到接近，则控制装置104降低动作速度轨道的运行速度，抑制自动机械101的臂接触时的冲击，实现安全的示教操作。图20是作为现有例2而表示上述专利文献2记载的现有的具有触觉传感器的自动机械用控制装置的图示。在图20中，多关节臂型自动机械111在臂部112上设有多个触觉传感器113。自动机械111具有多个关节，根据作业而大致分为与直接作业有关的关节和与直接作业无关的关节。自动机械111利用触觉传感器(接触传感器)113检测到接触时，对与直接作业无关的关节进行远离接触部分、避让动作的加权，对与直接作业有关的关节进行重视作业的加权。并且，由于在整体上具有远离接触部分的运动成分，故可一边进行避让动作一边进行作业。另外，在图20中，附图标记110是视觉系统、133是接触-->控制器、134是作业指令部，135是作业控制器、136是动作选择器、137是动作转化器、138是线性关系生成器。图21是作为现有例3而表示上述专利文献3记载的现有的自律移动装置的方框图。在图21中，自律移动自动机械121具有用于在行进方向上检测障碍物的超声波传感器122、和检测人体放射的红外线的红外线传感器123。自律移动自动机械121在利用障碍物传感器121检测到障碍物时，利用红外线传感器123进行人的判别，在是人的情况下，以在进行一定时间的待机动作之后人若仍没有离开则进行避让动作。另外，在不是人的情况下，立即进行障碍物避让动作，实现称为移动的作业。另外，图22A及图22B是作为现有例4而表示专利文献4记载的现有的自动机械用安全装置的图示。在图22A及图22B中，自动机械存在于自动机械用安全装置156的右侧156R。在自动机械动作时，通过人按压开关160，如图22A所示地，使人体侧156L的遮蔽板152上升、自动机械侧156R的遮蔽板158下降。但是，在操作人员更换工件153时，通过人按压开关160，如图22B所示地，使自动机械侧156R的遮蔽板158上升、人体侧156L的遮蔽板152下降。于是，通过人按压开关160而使自动机械侧156R的遮蔽板158上升，因此，自动机械由于遮蔽板158而不能对工件153进行作业，对工件153的作业停止。专利文献1：日本特开昭59-102595号公报(代表图)专利文献2：日本特开2003-89091号公报(第4页、图1)专利文献3：日本特开平9-198412号公报(第6页、图1)专利文献4：日本特开2002-283277号公报在以工厂为代表的特定场所的自动机械作业中，自动机械的作业空间与人的行动空间处于可大体分离的环境中，若利用罩将自动机械的作业空间和人的行动空间完全隔离开，则可容易地实现安全操作。另一方面，即使自动机械的作业空间和人的行动空间局部重叠的情况下，可适用上述现有例1、2、3充分地确保安全的作业。但是，在以家庭为代表的人类生活环境中，利用罩将生活环境完全隔-->离成自动机械的作业空间和人的行动空间这两个空间，这恐怕是困难的。例如，设想在家庭中自动机械进行家务作业时，自动机械的作业空间和人的行动空间大部分重叠。因此，直接适用上述现有例1、2、3难以完全地进行作业。以家庭为代表例，以下就其理由分别进行说明。在上述现有例1中，基本上仅在示教作业时有效。在普通作业时，设计为自动机械作业空间和人的行动空间不重叠，进行高速动作。利用传感器检测到有人进入自动机械的作业空间内则立即停止自动机械。但是，在自动机械的作业空间和人的行动空间大部分重叠的家庭环境中，由于人的移动、自动机械的移动，人的行动空间和自动机械的作业空间频繁交叠。因此，直接适用现有例1时，具有低速动作导致作业效率低、停止时导致的作业中断的情况频繁发生而对作业造成阻碍的问题。在上述现有例2中，利用自动机械臂部的接触传感器检测人的接触部分。并且，以接触传感器的输入为基准，使自动机械整体具有远离接触部分的运动成分而向自动机械的各关节分配指令值，一边进行接触避让动作一边进行作业。但是，在自动机械的作业空间与人的行动空间大部分重叠的家庭环境中，直接适用现有例2时，相对于人的接触，自动机械侧仅被动地采取避让行动，会成为相对于人的接触自动机械总是避让的情形，难以确保作业空间而恰当地进行作业。因此，虽然能够在某种程度上确保相对于接触的安全，但具有家务工作等自动机械作业效率降低的问题。在上述现有例3中，检测人体的自律移动装置进行待机动作或避让人的移动。但是，在自动机械的作业空间与人的行动空间大部分重叠的家庭环境中，直接适用现有例3时，总是相对于人而被动地采取避让行动，仅仅被动的动作，使得在移动作业中不能够实现足够的作业效率。在上述现有例4中，在进行放置工件153的作业时，通过人按压开关160而使人体侧156L的遮蔽板152(绿)下降、自动机械侧156R的遮蔽板158上升，因此，自动机械在将对工件153的作业停止的状态下进行放置工件153的作业。由此，不论自动机械产生何种不良情况，由于具有自动机械侧156R的遮蔽板158，都能够使人体不与自动机械接触。-->但是，在自动机械的作业空间与人的行动空间大部分重叠的家庭环境中的作业中，若将较大空间遮蔽而进行作业，则大大限制了人的行动，不实用。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于解决上述现有问题而提供一种自动机械装置，在以家庭为代表的、自动机械机构部的作业空间与人的行动空间大部分重叠的环境中，确保作业效率并且安全地实现自动机械作业。为了实现上述目的，本专利技术如下构成。本专利技术第一方式，提供一种自动机械装置，包括：自动机械机构部，其具有自动机械臂、安装有所述自动机械臂的自动机械主体；物体识别部，其识别移动体、动物、人这三种物体中的任一种物体或者多个物体；控制部，其控制所述自动机械机构部，通过使所述自动机械机构部的一部分进行遮蔽动作，遮挡所述物体识别部识别到的所述物体，使其不进入自动机械机构部的作业空间，同时使所述自动机械机构部的所述自动机械臂进行作业，所述控制部以如下的方式控制所述自动机械机构部，即，根据所述物体识别部识别到的所述物体与所述自动机械机构部的作业空间的相对位置关系，改变进行所述遮蔽动作的位置或所述遮蔽动作的种类而进行所述遮蔽动作。本专利技术第二方式，提供一种自动机械装置，包括：自动机械机构部，其具有自动机械臂、安装有所述自动机械臂的自动机械主体、使所述自动机械主体移动的移动机构；物体识别部，其识别移动体、动物、人这三种物体中的任一种物体或者多个物体；控制部，其控制所述自动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动机械装置，包括：自动机械机构部，其具有自动机械臂、安装有所述自动机械臂的自动机械主体；物体识别部，其识别移动体、动物、人这三种物体中的任一种物体或者多个物体；控制部，其控制所述自动机械机构部，通过利用所述自动 机械机构部的一部分进行遮蔽动作，从而遮挡由所述物体识别部识别到的所述物体，使其不进入自动机械机构部的作业空间，同时进行基于所述自动机械机构部的所述自动机械臂的作业，所述控制部以如下的方式控制所述自动机械机构部，即，根据由所述物体识别 部识别到的所述物体与所述自动机械机构部的作业空间的相对位置关系，改变进行所述遮蔽动作的位置或所述遮蔽动作的种类而进行所述遮蔽动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2004-10-19 304161/20041.一种自动机械装置，包括：自动机械机构部，其具有自动机械臂、安装有所述自动机械臂的自动机械主体；物体识别部，其识别移动体、动物、人这三种物体中的任一种物体或者多个物体；控制部，其控制所述自动机械机构部，通过利用所述自动机械机构部的一部分进行遮蔽动作，从而遮挡由所述物体识别部识别到的所述物体，使其不进入自动机械机构部的作业空间，同时进行基于所述自动机械机构部的所述自动机械臂的作业，所述控制部以如下的方式控制所述自动机械机构部，即，根据由所述物体识别部识别到的所述物体与所述自动机械机构部的作业空间的相对位置关系，改变进行所述遮蔽动作的位置或所述遮蔽动作的种类而进行所述遮蔽动作。2.一种自动机械装置，包括：自动机械机构部，其具有自动机械臂、安装有所述自动机械臂的自动机械主体、使所述自动机械主体移动的移动机构；物体识别部，其识别移动体、动物、人这三种物体中的任一种物体或者多个物体；控制部，其控制所述自动机械机构部，通过利用所述自动机械机构部的一部分进行遮蔽动作，从而遮挡由所述物体识别部识别到的所述物体，使其不进入自动机械机构部的作业空间，同时进行基于所述自动机械机构部的所述自动机械臂的作业或者进行基于所述移动机构的作业或者进行所述自动机械臂和所述移动机构的协调作业。3.如权利要求1或2所述的自动机械装置，其中，所述自动机械机构部至少具有两个自动机械臂，所述控制部以如下方式控制所述自动机械机构部，即，使所述自动机械机构部的一部分进行的所述遮蔽动作是所述自动机械机构部的所述两个自...

【专利技术属性】
技术研发人员：足达勇治，冈崎安直，浅井胜彦，横山和夫，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]