基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法。包括主机械臂及信息采集板、监控中心PC、机器人主控制板、从机械臂及FPGA运动控制板、现场环境信息采集板。包括步骤：主机械臂的制作及数据采集；从机械臂、小车及云台的控制；机器人主控制板的视频采集和通信；现场环境信息采集板的数据采集及通信；控制中心PC的数据显示及通信。能在不增加系统复杂度的情况下控制机械臂来完成相对复杂的动作。设计采用模块化的方法，模块之间通过CAN总线进行通信，用FPGA作为运动控制板，方便了系统的搭建及升级，提高了系统的稳定性。本机器人不仅将作业现场的视频信息，而且将作业现场的环境信息传输到监控中心，便于控制机器人完成更加复杂的作业。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统，包括主机械臂及信息采集板(1)、监控中心PC(2)、机器人主控制板(3)、从机械臂及FPGA运动控制板(4)和现场环境信息采集板(5)，其特征在于所述监控中心PC(2)联接主机械臂及信息采集板(1)，监控中心PC(2)通过无线网络通信连接机器人主控制板(3)，机器人主控制板(3)通过CAN总线联接从机械臂及FPGA运动控制板(4)和现场环境信息采集板(5)；?所述的主机械臂及信息采集板(1)，是指由操作人员手动操作的主臂，以及主臂各个关节角度信息的采集板；所述的监控中心PC(2)，是指监控终端，负责与作业现场机器人的通信、视频及各种信息的显示以及控制指令的输入；所述的机器人主控制板(3)是指作业现场机器人的主控制板，是一个主控平台，通过一个以太网接口联接一个USB无线网卡的无线通信模块，通过一个USB接口联接一个USB摄像头的视频采集模块，从而负责与监控中心PC(2)通信、现场视频采集、与运动控制板及传感器信息采集板的通信；所述机械臂及FPGA运动控制板(4)是指：所述从机械臂是指机器人所带的机械臂，所述FPGA运动控制板是指从机械臂、摄像头云台及小车控制板，控制指令来自机器人主控制板；所述的现场环境信息采集板(5)，是指机器人所带的传感器信息采集板，采集机器人作业现场的环境信息，并传输到主控制板。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周勇飞，吕晓梦，王明，徐昱琳，晁衍凯，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：