涂敷机器人用静电喷涂机制造技术

一种涂敷机器人用静电喷涂机，其安装在涂敷机器人的手臂前端，通过该手臂的手腕部的动作，改变雾化喷出涂料的方向，其中，穿入上述手臂内并且用于向静电喷涂机供电的电缆至少其一部分具有能够伸缩的形状。该涂敷机器人用静电喷涂机能够防止伴随机器人手臂的手腕部的转动发生的穿入在机器人手臂的手腕部内的供电电缆的断线故障于未然。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及安装在涂敷机器人的手臂前端的涂敷机器人用静电喷涂机。
技术介绍
例如，在汽车车体的涂漆中，多使用涂敷机器人。涂敷机器人手臂的手腕部形成能够以多个轴为中心转动的结构，这样，就能够使安装在手腕前端的喷涂机的朝向，即雾状地喷出涂料的方向自如地变化，因此，其适用于，例如汽车车体的内面那样的复杂结构的涂敷面的涂敷。专利文献1发表了典型的涂敷机器人用静电喷涂机。如专利文献1所公开的那样，这种静电喷涂机，将其配管和供电电缆穿入机器人手臂内，通过配管向喷涂机内供给涂料和压缩空气，还通过供电电缆向静电喷涂机供电。现在的静电喷涂机具有在内部安装的高电压发生器，为此，在机器人手臂内，使用低压电缆作为供电电缆，该低压电缆被连接在安装于喷涂机内的高电压发生器的连接器上，要形成通过该低压电缆，向高电压发生器供给低电压的结构。说明在涂敷机器人用静电喷涂机采用的低压电缆，作为低压电缆，采用具有设置在外皮上的屏蔽线的双股扭绞电缆，外皮中的配线具有把互相对绞的两根配线再互相对绞的结构。特开平8-164349号公报如上所述，通过机器人手臂的手腕部的转动，能够使涂敷机器人用静电喷涂机自如地改变方向，可是，伴随着该转动动作，低电压电缆会发生扭拧，这样，就使低电压电缆内的配线容易发生断线故障。另外，现在，在静电喷涂机内安装高电压发生器，通过机器人手臂内的低电压电缆进行供电。因此，当伴随机器人手臂的手腕部的转动，低电压电缆发生扭拧时，静电喷涂机内的高电压发生器的连接器就会受到过度的拉伸力等，这就可能会损坏连接器或者使连接器脱落。
技术实现思路
在此，本专利技术的目的是，提供能够防止伴随机器人手臂的手腕部的转动发生的穿入在机器人手臂的手腕部内的供电电缆的断线故障于未然的涂敷机器人用静电喷涂机。本专利技术的另一目的是，提供能够防止伴随机器人手臂的手腕部的转动，穿入在机器人手臂的手腕部内的供电电缆发生扭拧的涂敷机器人用静电喷涂机。上述的技术课题，通过依据本专利技术提供的涂敷机器人用静电喷涂机而解决。本专利技术的第一项是，一种安装在涂敷机器人的手臂的前端的静电喷涂机，其通过该手臂的手腕部的动作，改变雾化喷出涂料的方向，其中，穿入上述手臂内并且用于向静电喷涂机供电的供电电缆，至少在其一部分具有能够伸缩的形状。依据本项专利技术，即使伴随机器人手臂的手腕部转动，使供电电缆发生扭拧，也能够通过供电电缆的能够伸缩的形状的部分吸收该扭拧和拉伸力。依据本专利技术的理想的实施例，以弯曲成波形的形状或者卷曲成螺旋状的形状构成供电电缆的能够伸缩的形状的部分，并且，把该能够伸缩的形状部分配置在机器人手臂的手腕部。在能够伸缩的形状的部分具有卷曲成螺旋状的形状时，由于其内穿入空气系统和涂料系统的配管，能够实质上减小因穿入机器人手臂内的能伸缩的形状的部分所占截面积扩大而造成的影响。按照本专利技术的第一项制成的静电喷涂机，既可以和现在一样地，把高电压发生器安装在静电喷涂机内，也可以把高电压发生器设置在外部，通过穿入机器人手臂内的高电压电缆，把该外部高电压发生器发生的高电压供给静电喷涂机。本专利技术的第二项是，一种安装在涂敷机器人手臂的前端的静电喷涂机，其通过该手臂的手腕部的动作，改变雾化喷出涂料的方向，其中，在上述涂敷机器人的手臂内安装高电压发生器，通过穿入上述手臂内的高电压电缆把该高电压发生器发生的高电压供给上述静电喷涂机。依据本专利技术的第二项，要在机器人手臂侧配置高电压发生器，用高电压电缆向静喷涂机供给高电压，因此，即使由于机器人手臂的手腕部的转动动作对高电压电缆发生扭转力，也因为高电压电缆的外皮材料具有足够的厚度，所以耐扭拧力，还因为芯线也具有较粗的线径，所以不会发生断线故障。附图说明图1是安装在机器人手臂上的第一实施例的静电喷涂机的示意图；图2是安装在机器人手臂上的第二实施例的静电喷涂机的示意图；图3是用于说明在低电压电缆上增设外皮的例的剖面图。具体实施例方式实施例1(图1)图1表示实施例的涂敷机器人用静电喷涂机。图示的静电喷涂机1是具有旋转雾化喷头2的旋转雾化型喷涂机，和现在相同地，在其内部安装着驱动旋转雾化喷头2高速转动的空气马达3、高电压发生器(串级)4和阀机构5。在静电喷涂机1的后端面1a上设置接口10～13，其用于连接空气系统和涂料系统的配管6～9。设置在高电压发生器4的后端面上的连接器14被镶嵌装入套筒15内固定，低电压电缆16通过该连接器14连接在高电压发生器4上。然而，也可以不用连接器14，直接连接高电压发生器4和低电压电缆16。静电喷涂机1被安装在涂敷机器人(没图示)的手臂17的前端。手臂17的手腕部17a和现在相同，三个转动面18～20被独立进行轴转动控制(3轴转动控制)，由此，可以自如地控制静电喷涂机1的方向，即雾化喷出涂料的方向。在手臂17内穿进上述的配管6～9和低电压电缆16。低电压电缆16至少其一部分具有能够伸缩的形状16a。理想的是，把该能够伸缩的形状的部分16a设置在手臂17的手腕部17a。作为能够伸缩的形状的一例，既可以是如图所示弯曲成波形的形状，也可以是卷曲螺旋状的形状。在实施例的涂敷机器人用静电喷涂机1中，采用包括能伸缩的形状的部分16a的电缆，作为穿入机器人手臂17内的低电压电缆16。因此，通过低电压电缆16的能够伸缩的形状的部分16a，能够吸收伴随机器人手臂17的高速转动的手腕部17a的动作而产生的低电压电缆16的扭拧和拉伸力。这样，能够防止连接器14受到过度的力，并且，还能够防止低电压电缆16内的配线断裂。实施例2(图2)图2表示第二实施例的涂敷机器人用静电喷涂机30。在该第二实施例的静电喷涂机30的说明中，对于和上述的第一实施例的静电喷涂机1相同的要素，附加同一附图标记，省略其说明，仅说明静电喷涂机30的特征部分。在第一实施例的静电喷涂机1中，高电压发生器4被配设在静电喷涂机1内，但是，在第二实施例的静电喷涂机30，高电压发生器4被配设在机器人手臂17的手臂本体17b内，形成通过高电压电缆31把高电压发生器4发生的高电压供给静电喷涂机30的结构。图示的参照符号32是连接器。高电压电缆31和现在相同，由芯线和包围芯线的厚材料的外皮(厚度约3～6mm)构成。穿入机器人手臂17内的高电压电缆31，既可以至少在机器人手臂17的手腕部17a上具有上述的能伸缩的形状部分16a，也可以如第二实施例那样，采用现在通用的高电压电缆。根据第二实施例的涂敷机器人用静电喷涂机30，由于要把高电压发生器4配置在机器人手臂17侧而用高电压电缆31向喷涂机30供给高电压，因此，即使由于机器人手臂的手腕部17a的动作对高电压电缆31发生了扭拧力，也会因为高电压电缆31的外皮材料足够厚，所以耐扭拧，另外，还因为芯线也具有足够粗的直径，故不用担心会发生断裂。在上述的第一、第二实施例，例示了具有旋转雾化喷头2的旋转雾化式静电喷涂机1、30，然而，也可以代之以用压缩空气雾化喷出涂料的雾化静电喷涂机。另外，在第一实施例，采用了具有能伸缩的形状的部分17a的电缆作为低压电缆16。然而，也可以将其替换或者在其之外增设外皮44，如图3所示地，用设置的外皮44把包围外皮42的屏蔽线43再包围。作为该增加的外皮44的材料，可以采用光滑、耐摩擦、挠性优良的塑料，例如，氟系树脂、尼龙树脂、聚烯树本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种涂敷机器人用静电喷涂机，其安装在涂敷机器人的手臂前端，通过该手臂的手腕部的动作，改变雾化喷出涂料的方向，其特征在于，穿入上述手臂内并且用于向静电喷涂机供电的供电电缆至少其一部分具有能够伸缩的形状。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：榊原正人，齐藤秀树，永井公好，
申请(专利权)人：丰田汽车株式会社，日本兰氏公司，
类型：发明
国别省市：JP[日本]