本发明专利技术提供一种可移动物的目标状态确定装置以及程序，其通过环境运动检测部（40），而对本车辆的车速进行检测，且对周围的可移动物进行检测。通过碰撞概率预测部（41），而对本车辆与所检测出的周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测。通过移动规范学习部（44），而根据关于规范的移动而求出的、驶入速度、碰撞概率、以及经过其他可移动物的侧方时的侧方通过速度，对驶入速度和碰撞概率以及侧方通过速度之间的关系进行学习。通过轨迹特征点生成部（48），而根据移动规范学习部（44）的学习结果，对相对于所检测出的驶入速度以及所预测出的碰撞概率的、经过周围的可移动物的侧方时的成为规范的侧方通过速度进行确定。由此，能够高精度地对成为规范的可移动物状态进行确定。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种可移动物的目标状态确定装置以及程序，尤其涉及对目标的可移动物状态进行确定的可移动物的目标状态确定装置以及程序。
技术介绍
—直以来，已知一种如下的驾驶辅助装置，即，将驾驶员的驾驶倾向参数化，并在行驶过程中与乘客的驾驶倾向参数进行比较，并向驾驶员进行提示以使驾驶行动接近乘客，从而引入对于乘客而言较为舒适的驾驶状态(日本特开2007 — 148917号公报)。在该驾驶辅助装置中，目的在于，根据传感器信息而对捕捉了驾驶员的驾驶操作的特征的参数进行推断，并通过提示推断值从而促进驾驶员的行动改变。此外，已知一种如下的安全驾驶辅助装置，即，将驾驶移动体的驾驶员的状态通过驾驶操作来表现，并根据对外部环境进行检测而提取出的特征量来识别环境风险，且使概率状态转移模型对两者的对应进行学习(日本特开2009 - 262702号公报)。该安全驾驶辅助装置为，向学习后的概率转移模型输入当前的驾驶操作和外部环境的特征量。而且，安全驾驶辅助装置在尽管环境风险较高，但驾驶操作处于将风险估计为较低这样的状态时，判断为处于危险，从而生成驾驶辅助。
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，在上述的日本特开2007 - 148917号公报所记载的技术中，存在如下问题，即，推断值并不是车辆将来应当描绘的轨迹上的特征点，而是乘客(其他人)过去所采取的行动的统计量，从而是与时时刻刻的碰撞可能性无关地进行提示。·此外，在上述的日本特开2009 — 262702号公报所记载的技术中，着眼于对与通常驾驶时的脱离进行判断的情况。虽然环境风险被定量化，但是驾驶操作的特征量为对驾驶员的内部状态进行反映的参数，与车辆运行情况没有关系。因此，存在如下问题，即，在移动规范未被设定的条件下，时刻输出应该处于何种状态的情况是较为困难的。本专利技术是为了解决上述的问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够高精度地对作为目标的可移动物状态进行确定的可移动物的目标状态确定装置以及程序。用于解决课题的方法为了实现上述的目的，本专利技术的第一方式所涉及的可移动物的目标状态确定装置被构成为，包括:检测部，其对作为确定对象的可移动物的位置、姿态状态、或作为运动状态的可移动物状态进行检测，且对所述作为确定对象的可移动物的周围的可移动物进行检测；碰撞预测部，其根据由所述检测部所检测出的所述可移动物状态，而对所述作为确定对象的可移动物与所检测出的所述周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测；确定部，其根据预先设定的、所述可移动物状态和所述碰撞概率以及作为目标的可移动物状态之间的关系，而对相对于由所述检测部所检测出的可移动物状态以及由所述碰撞预测部所预测出的所述碰撞概率的、所述作为目标的可移动物状态进行确定。此外，本专利技术的第二方式所涉及的程序用于使计算机作为碰撞预测部以及确定部而发挥功能，所述碰撞预测部根据由如下的检测部所检测出的可移动物状态，而对作为确定对象的可移动物、与所检测出的周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测，其中，所述检测部对作为确定对象的可移动物的位置、姿态状态、或作为运动状态的可移动物状态进行检测，且对所述作为确定对象的可移动物的周围的可移动物进行检测，所述确定部根据预先设定的、所述可移动物状态和所述碰撞概率以及作为目标的可移动物状态之间的关系，而对相对于由所述检测部所检测出的可移动物状态以及由所述碰撞预测部所预测出的所述碰撞概率的、所述作为目标的可移动物状态进行确定。根据本专利技术的第一方式以及第二方式，通过检测部，而对作为确定对象的可移动物的位置、姿态状态、或作为运动状态的可移动物状态进行检测，且对作为确定对象的可移动物的周围的可移动物进行检测。通过碰撞预测部，而根据由检测部所检测出的可移动物状态，对作为确定对象的可移动物与所检测出的周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测。而且，通过确定部，而根据预先设定的、可移动物状态和碰撞概率以及作为目标的可移动物状态之间的关系，对相对于由检测部所检测出的可移动物状态以及由碰撞预测部所预测出的碰撞概率的、作为目标的可移动物状态进行确定。如此，通过根据预先设定的、可移动物状态和碰撞概率以及作为目标的可移动物状态之间的关系，而对相对于所检测出的可移动物状态以及所预测出的碰撞概率的、作为目标的可移动物状态进行确定，从而能够高精度地对成为目标的可移动物状态进行确定。本专利技术的第三方式所涉及的可移动物的目标状态确定装置可以采用如下方式，即，还包括驾驶辅助部，所述驾 驶辅助部根据由确定部所确定的成为目标的可移动物状态、与由检测部所检测出的可移动物状态之间的差分，而实施驾驶辅助。本专利技术的第四方式所涉及的可移动物的目标状态确定装置可以采用如下方式，即，还包括生成部，所述生成部根据由确定部所确定的作为目标的可移动物状态，而生成到成为作为目标的可移动物状态为止的、可移动物状态的时间序列数据，驾驶辅助部根据由生成部所生成的可移动物状态的时间序列数据、与由检测部所检测出的可移动物状态之间的差分，而实施驾驶辅助。本专利技术的第五方式所涉及的可移动物的目标状态确定装置可以采用如下方式，即，还包括:生成部，其根据由确定部所确定的作为目标的可移动物状态，而生成到成为作为目标的可移动物状态为止的、可移动物状态的时间序列数据；状态预测部，其根据由检测部所检测出的可移动物状态，而对到成为作为目标的可移动物状态为止的、作为确定对象的可移动物的可移动物状态的时间序列数据进行预测，驾驶辅助部根据由生成部所生成的所述可移动物状态的时间序列数据、与由状态预测部所预测出的可移动物状态的时间序列数据之间的差分，而实施驾驶辅助。本专利技术的第六方式所涉及的确定部可以采用如下方式，S卩，根据如下的可移动物状态和碰撞概率以及经过其他可移动物的侧方、前方或后方时的所述可移动物状态之间的关系，而将相对于由检测部所检测出的可移动物状态以及由碰撞预测部所预测出的碰撞概率的、经过周围的可移动物的侧方、前方或后方时的成为规范的可移动物状态，确定为作为目标的可移动物状态，其中，可移动物状态和碰撞概率以及经过其他可移动物的侧方、前方或后方时的可移动物状态之间的所述关系，是根据针对如下情况而求出的可移动物状态、碰撞概率、以及经过其他可移动物的侧方、前方或后方时的可移动物状态而预先设定的，所述情况为，关于可移动物的规范的移动而对与其他可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测的情况。本专利技术的第七方式所涉及的可移动物的目标状态确定装置可以采用如下方式，即，还包括:学习数据生成部，其将关于作为确定对象的可移动物的规范的移动，而由碰撞预测部所预测出的碰撞概率、在预测该碰撞概率时由检测部所检测出的可移动物状态、以及在经过其他可移动物的侧方、前方或后方时由检测部所检测出的可移动物状态，作为学习数据而生成多个；移动规范学习部,其根据由学习数据生成部所生成的多个学习数据，而对作为确定对象的可移动物的规范的移动中的、可移动物状态和碰撞概率以及经过其他可移动物的侧方、前方或后方时的可移动物状态之间的关系进行学习，确定部根据由移动规范学习部所学习的学习结果，而将相对于由检测部所检测出的可移动物状态以及由碰撞预测部所预测出的碰撞概率的、经过周围的可移动物的侧方、前方或后方时的成为规范的可移动物状态确定为，作为目标的可移动物状本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：大滨吉纮，清水司，永田真一，上抚琢也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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