本发明专利技术涉及一种用于工具存放装置(1)的存放单元(4)，包括尤其用于机器人工具的接合装置(25)的具有工具侧接合件(10)的接合支座(7)和可与该工具存放装置(1)的安装板(3)连接的保持装置(6)，其中在保持装置(6)和接合支座(7)之间存在形状配合连接，在保持装置(6)和接合支座(7)之间还设有间隙以允许在接合支座(7)和保持装置(6)之间的补偿运动，其中保持装置(6)包括两个导轨(5)，接合支座(7)被推入两个导轨之间，并且在接合支座(7)和导轨(5)之间的形状配合连接通过将至少一个凸起部(14)插入至少一个凹面部(15)来产生，所述至少一个凹面部(15)和所述至少一个凸起部(14)设置在该接合支座(7)和该导轨(5)的彼此对置的侧面上。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于工具存放装置的存放单元本专利技术涉及根据独立权利要求前序部分的用于工具存放装置的存放单元以及具有至少一个这样的存放单元的工具存放装置。在工业化加工处理作业中越来越多地使用了机器人或机械手，它们能执行大量不同的任务例如像焊接、钎焊、粘接、铆接或者还有加工部件的抓取和运动。为此目的，现代的工业机器人通常可配备不同的工具。这些工具在不使用时通常由机器人自动搁置在工具存放装置(工具库)中并加以保管。同样常见的是，机器人根据需要从工具存放装置中自动拿取工具。但在这样的方法中被证明困难的是，该工具存放装置如此存放，可通过该装置执行补偿运动，该补偿运动在工具借助机器人相对于该装置的定位偏离了理论位置时也允许将工具可靠搁置在该装置中。出版文献EP1364754A2公开一种存放单元，它允许工具存放装置的这种补偿运动，参见附图说明图10。EP1364754A2所示的存放单元的一个缺点是其结构相对复杂且昂贵。另外，在该存放单元处的维护工作被证明是时间和成本都很大，尤其当需要更换滚动轴承件时。在出版文献EP1364754A2以及出版文献DE202007016071U1中描述了工具更换装置和工具保持装置，它们具有第一接合装置或者说第一连接装置。其分别包括用于将接合装置或连接装置安装在呈承接销或接合销轴形式的接合件上的承座或插接套。还描述了接合装置(或连接装置)本身具有工具吊挂部或安装区，可借此使工具与接合装置(或连接装置)连接。因而，可利用所述接合件和承座或插接套以及接合装置或连接装置的工具吊挂部或安装区产生在工具和工具存放装置之间的连接(接合)。本专利技术的任务是提出一种存放单元和一种工具存放装置，其克服现有技术的上述缺点。即，本专利技术的存放单元和本专利技术的工具存放装置应尽量简单廉价地制造并且还应尽量低成本地维护。另外，应该允许补偿运动并且其计量稳定和免维护。应该可以尽量简单地更换磨损件。根据本专利技术，该任务将通过根据独立权利要求的存放单元以及根据权利要求10的工具存放装置来完成。由从属权利要求中得到本专利技术的改进方案和实施方式。据此，根据本专利技术的用于工具存放装置的存放单元包括尤其用于机器人或机械手的工具和/或用于机器人 或机械手的工具的接合装置的具有工具侧接合件的接合支座和可与工具存放装置的安装板连接的保持装置。在这里，在保持装置和接合支座之间存在形状配合连接。另外，在保持装置和接合支座之间设有间隙，以允许在接合支座和保持装置之间的补偿运动。该保持装置包括两个导轨，该接合支座被推入两个导轨之间。接合支座和导轨之间的形状配合连接通过将至少一个凸起部插入至少一个凹面部来产生。此时，所述至少一个凹面部和所述至少一个凸起部设置在接合支座和导轨的彼此对置两侧上。保持装置和接合支座之间的间隙包括在至少一个凸起部和至少一个凹面部之间的接缝。通过这种方式，该接合支座通过保持装置来浮动支承。此时，该接合支座可以执行在由导轨限定的平面内的补偿运动，即尤其是在平行于导轨且平行于安装板的方向上。另夕卜，该接合支座可以因为由所述接缝构成的间隙也在朝向两个导轨之一的方向上运动。就是说，在接合支座和导轨之间的最大距离最好不大于6mm，优选不大于3mm。尤其是在凹面部和凸起部之间的至少一个接缝的最大宽度最好不大于6_，尤其优选不大于3mm。此时，在接合支座沿导轨横向进行最大移动时要遵守用于最大距离或者最大宽度的在此所述的极限值。因此，在两个导轨之间的接合支座的中央位置上，在接合支座和两个导轨之间的距离最好分别不大于3mm,尤其最好不大于1.5mmο在接合支座中央位置处的上述接缝的宽度相应地最好不大于3mm,尤其最好不大于1.5mm。通过这种方式,接合支座相对于导轨的补偿运动有足够的空间，另一方面，还是保证了接合支座通过导轨被充分稳定地固定。就是说，本专利技术的存放单元在最简单的情况下只包括两个导轨，所述导轨可以例如至少局部通过L型材或U型材得到，并且还包括接合支座，该接合支座至少局部可通过T型材(即H型材)、十字型材或U型材得到并且在前侧面(端面)具有该接合件。这样的型材具有很简单的结构且造价低廉。另外，该导轨可以具有孔并且于是可以尤其简单地利用螺丝与工具存放装置的安装案连接起来(拧接)。该接合支座为此被简单地推入两个导轨之间的保持装置中。它也可以根据需要又被简单拆下，尤其是为了维护。还可能的是，从保持装置的对置两侧将接合支座插入导轨之间。因此，本专利技术的存放单元还特别灵活。由于接合支座设置在导轨之间且因而通过导轨被侧向引导，所以该接合支座可以很窄地构成，仅有小的最大宽度。通过这种方式，可以获得在接合支座周围的较大间隙，该较大间隙容许在笨重工具被搁置到接合支座上或从接合支座上被取下时的较大的空间灵活性。而如果在接合支座内设置用于导轨或其它导向件的承座或缺口，则由结构决定地需要较大的接合支座宽度(或高度)，由此，空间灵活性与在此优选的实施方式相比较低。因为根据本专利技术的存放单元不像在现有技术中常见的那样是滚动轴承，而是滑动轴承，所以还省掉了任何滚动件比如像滚珠或滚柱，由此简化了制造并且降低了材料成本和加工成本。尤其是，本专利技术的存放单元由此同时结实耐用且尤其不容易受到冲击载荷的影响，因为没有设置滚动件，滚动件一般对冲击敏感并且尤其是在冲击载荷下容易失去圆度。本专利技术的存放单元可以与之相比将冲击分散到滑动面上并通过这种方式无害吸收。这些滑动面最好设置在凹面部和凸起部(槽和腹板)的顶面和/或底面上。一个凸起部和一个凹面部的彼此相向的配对端面分别限定出一个(可能是多个)(中间)接缝并通过这种方式也限定了·在由导轨限定的平面内的补偿运动。在一个特别稳固的实施方式中规定，在接合支座和导轨之间的形状配合连接通过将至少两个凸起部插入至少两个凹面部中来产生。在这里，所述至少两个凹面部和所述至少两个凸起部最好设置在该接合支座的彼此对置的两侧和两个导轨的朝向上述两侧的两侧上。通过这种方式，可以在补偿运动中缩小在接合支座和两个导轨之一之间的间隙(接缝)并且增大在接合支座和另一导轨之间的间隙(接缝)。就是说，可以实现在至少两个方向(至少两维)上的补偿运动。在一个可特别容易制造的实施方式中可以规定，所述接缝是空闲的(未填充)。但是，也可以在接缝中注入可弹性变形材料(比如聚合物材料，例如像橡胶)，以产生朝向两个导轨之间的(对中)理论位置作用于接合支座的回复力。还可以规定，在至少一个凹面部和至少一个凸起部(例如槽和腹板)之间设有滑动层，以减小凹面部和凸起部(例如槽和腹板)之间的摩擦力。通过这种方式，补偿运动已经可以在力最小的情况下进行并且还通过减小了摩擦磨损。作为用于所述滑动层的滑动材料，尤其是考虑金属-塑料复合材料，其具有含PTFE的顶层和由烧结青铜构成的中间层和钢制底面或青铜底面，该顶层此外也可以是含金属的(尤其是含铅)。但是，也可以采用其它的滑动材料，例如像含有石墨、陶瓷和/或塑料如聚四氟乙烯(PTFE)的材料。在滑动材料可弹性变形的情况下，接合支座也可以(通常一般以相对小的程度)执行垂直于上述的由导轨界定的平面的补偿运动，即远离或接近安装板。在一个改进方案中，在该导轨中设有至少一对相互对齐的孔以及在接合支座中设有至少一个孔。通过使接合支座沿导轨移动，可以使所述接合支座的孔(或其中一个孔本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：H·梅斯梅尔，
申请(专利权)人：史陶比尔科技系统公司，
类型：
国别省市：
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