轮式起重机纠偏机构制造技术

本发明专利技术提供一种轮式起重机纠偏机构，包括由电机驱动的驱动轮、轨迹获取单元与控制单元；所述轨道获取单元与所述控制单元电连接，用于获取轮式起重机的实时运行轨迹；所述控制单元与所述电机电连接，用于将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述驱动轮的转速以进行纠偏。上述方案在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及轮式起重机
，尤其涉及一种轮式起重机纠偏机构。
技术介绍
随着我国国民经济的发展及国际贸易的增长，我国集装箱运输发展较快。目前一般采用集装箱起重机对集装箱进行吊装。现有的集装箱起重机分为轮式起重机和轨道式起重机。轮式起重机是通过门架下部安装的轮胎式的驱动轮来进行移动。轮式起重机在工作过程中，因各驱动轮胎压不同和/或吊装的集装箱所处的位置不同，造成各驱动轮受力不同，变形量也不同。各驱动轮变形量不同，导致轮式起重机在行进过程中会偏离预定的轨迹。
技术实现思路
在下文中给出关于本专利技术的简要概述，以便提供关于本专利技术的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本专利技术的穷举性概述。它并不是意图确定本专利技术的关键或重要部分，也不是意图限定本专利技术的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。本专利技术提供一种轮式起重机纠偏机构，用以解决现有轮式起重机行进过程中存在偏离预定轨迹的问题。本专利技术提供一种轮式起重机纠偏机构，包括由电机驱动的驱动轮、轨迹获取单元与控制单元； 所述轨道获取单元与所述控制单元电连接，用于获取轮式起重机的实时运行轨迹；所述控制单元与所述电机电连接，用于将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述驱动轮的转速以进行纠偏。本专利技术提供的轮式起重机纠偏机构，在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。附图说明参照下面结合附图对本专利技术实施例的说明，会更加容易地理解本专利技术的以上和其它目的、特点和优点。附图中的部件只是为了示出本专利技术的原理。在附图中，相同的或类似的技术特征或部件将采用相同或类似的附图标记来表示。图1为本专利技术实施例提供的轮式起重机纠偏机构原理示意图；图2为本专利技术实施例提供的安装有轮式起重机纠偏机构的轮式起重机的结构示意图3为本专利技术实施例提供的轮式起重机的行进示意图；图4为本专利技术实施例提供的轮式起重机的摄像头监控系统示意图。附图标记说明:驱动轮-1 ；电机_2 ；摄像头_3 ；门架-4;控制单元_5;变频器_6;行走轨迹-7;轮式起重机_8; 视频控制器_9;综合控制器-10; 显示器-11;四画面分割器-12;轨迹获取单元-13。具体实施例方式下面参照附图来说明本专利技术的实施例。在本专利技术的一个附图或一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它附图或实施方式中示出的元素和特征相结合。应当注意，为了清楚的目的，附图和说明中省略了与本专利技术无关的、本领域普通技术人员已知的部件和处理的表示和描述。图1为本专利技术实施例提供的轮式起重机纠偏机构原理示意图；图2为本专利技术实施例提供的安装有轮式起重机纠偏机构的轮式起重机的结构示意图。如图1、图2所示，本专利技术实施例提供的轮式起重机纠偏机构包括由电机2驱动的驱动轮1、轨迹获取单元13与控制单元5 ;轨道获取单元13与控制单元5电连接，用于获取轮式起重机的实时运行轨迹；控制单元5与电机2电连接，用于将实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制驱动轮I的转速以进·行纠偏。上述方案在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。进一步地，基于上述实施例，轨迹获取单元13可以采用与控制单元5电连接的摄像头 3 或 GPS (GlobalPositioningSystem;全球定位系统)。进一步地，基于上述实施例，实际使用中，摄像头3朝下设置，并用于连接于轮式起重机的门架上。进一步地，基于上述实施例，如图3所示，摄像头3朝向为轮式起重机8行走的方向，摄像头3通过半固定云台安装于门架上，摄像头3的摄像范围为驱动轮行走轨迹7的两侧的IOOcm范围内。采用半固定云台安装来安装摄像头，便于对摄像头的朝向进行调节，利于调节摄像头3的初始朝向正对轮行走轨迹7。进一步地，基于上述实施例，轮式起重机前后行走方向上均具有一个所述摄像头，两所述摄像头分别通过半固定云台安装于所述门架上，各所述摄像头的摄像范围为所述驱动轮行走轨迹的两侧的IOOcm范围内。采用前后设置的两个摄像头可以更好的观测出该轮式起重机行走路线是否出现偏斜。进一步地，基于上述实施例，控制单元5包括用于改变驱动驱动轮I转动的电机2的电源频率来改变驱动轮I的转速的变频器6，变频器6与电机2电连接。进一步地,基于上述实施例,如图4所示,控制单元还包括视频控制器9及综合控制器10，视频控制器9分别与摄像头3及综合控制器10电连接，视频控制器10电连接四画面分割器12，综合控制器10电连接显示器11。视频控制器9及四画面分割器12均可采用现有产品，这里不对其具体电路进行赘述。四画面分割器12对摄像头3采集的视频图像进行分屏分隔，再经视频控制器10将分割为四画面的视频图像发送给综合控制器，综合控制器用来控制显示器显示分割为四画面的视频图像。可以由操作者根据显示器显示的视频图像来相应的控制、调整轮式起重机的位姿。进一步地，基于上述实施例，实际使用中为了保护摄像头，可以在摄像头的外侧罩设一个摄像头罩。在摄像头的镜头处安装一个雨刮器来对摄像头的镜头惊醒清洁处理，防止雨水、灰尘遮挡镜头。摄像头3可以采用一体化彩转黑摄像头上述方案的轮式起重机纠偏机构应用于轮式起重机中，其工作过程及原理参见以下描述。轮式起重机纠偏机构在纠偏时，包括以下步骤:SlO:获取轮式起重机的实时运行轨迹；S20:将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。 上述方案在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。进一步地，基于上述实施例，在实际使用中，可以通过摄像头获取轮式起重机的实时运行轨迹；或通过GPS获取轮式起重机的实时运行轨迹。采用摄像头获取该轮式起重机的实时运行轨迹，可以采用如下方式，在该轮式起重机的工作区域内的地面上设置轨迹指引线，该轨迹指引线作为预设的规划轨迹，其可以是采用油漆等在地面上标注的直线。轮式起重机上固定安装的摄像头朝下设置，且对准轨迹指引线，摄像头实时拍摄该轮式起重机行走时相对于轨迹指引线的位置，以比较判断该轮式起重机是否偏离轨迹指弓I线。采用GPS测量获得该轮式起重机的实时位置坐标，将该实时位置坐标与作为预设的规划轨迹的预定坐标进行比较，以判断该轮式起重机是否出现偏离。例如但不限于若该轮式起重机在行进过程中，向轨迹指引线的右侧便宜，则可以认为轨迹指弓I线的右侧为偏向方向、左侧为偏离方向。若该轮式起重机在行走过程中向右偏移，则可以控制该轮式起重机右侧的驱动轮提高转速，来对该轮式起重机的位姿进行校正，使其回到轨迹指引线所指引的路径上。当然，还可以采用控制轮式起重机左侧的驱动轮降低转速，来对该轮式起重机的位姿进行校正，使其回到轨迹指弓I线所指弓I的路径上。此外，还可以控制该轮式起重机右侧的驱动轮提高转速，且同时控制轮式起重机左侧的驱动轮降低转速，来对该轮式起重机的位姿进行校正，使其回到轨迹指弓I线所指弓I的路径上。进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮式起重机纠偏机构，其特征在于，包括由电机驱动的驱动轮、轨迹获取单元与控制单元；所述轨道获取单元与所述控制单元电连接，用于获取轮式起重机的实时运行轨迹；所述控制单元与所述电机电连接，用于将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述驱动轮的转速以进行纠偏。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李海波，饶京川，
申请(专利权)人：交通运输部水运科学研究所，
类型：发明
国别省市：