本发明专利技术提供一种电弧焊接监控装置。要解决的课题为：无法在时间序列上确认焊接电流或焊接电压中的至少任一个的时间序列数据与作业程序的示教步骤如何关联。所采用的技术方案为：电弧焊接监控装置将在电弧焊接中获取到的焊接电流以及焊接电压双方的时间序列数据存储于存储部，由CPU将时间序列数据和作业程序建立关联，利用第1标记(M1～M4)在显示装置的显示画面(32)中于时间序列数据上显示与时间序列数据建立关联后的作业程序的示教步骤。因此，能够在时间序列上对应关联地确认焊接电流以及焊接电压双方的时间序列数据和作业程序的示教步骤。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电弧焊接监控装置。
技术介绍
以往，电弧焊接机器人控制装置的电弧焊接监控装置在专利文献I中是公知的。在该电弧焊接监控装置中，对焊接电流、焊接电压进行检测，由各种传感器获取各种数据，并且对焊接机器人的动作轨迹进行保存。专利文献I的电弧焊接监控装置还与焊接机器人动作轨迹同步地记录所述焊接电流、焊接电压以及所述各种数据，并显示于显示器上。而且，在该电弧焊接监控装置中也能够进行焊接异常判定，针对有异常的部分而改变上述获取到的数据以及焊接机器人动作轨迹的显示颜色。然而，在由电弧焊接机器人执行的电弧焊接中发生了电弧中断或熔敷等的焊接异常、熔深不足或烧穿、焊道形成不良等的施工不良的情况下，受到电弧焊接机器人的动作轨迹及其轨迹上的焊接姿势影响往往成为发生上述现象的原因。此时，在发生了上述现象的部分，确认焊接电流、焊接电压以及由各种传感器获取到的数据、和焊接机器人的焊接位置及其焊接姿势如何这一动作对于查明原因而言是有效的。在上述电弧焊接监控装置中，能够与机器人的动作轨迹同步地记录电弧焊接中的焊接电流、焊接电压以及由各种传感器获得到的数据。在先技术文献专利文献专利文献1:日本专利技术专利第3852635号
技术实现思路
然而，在现有技术中存在如下问题:在时间序列上无法确认焊接电流或焊接电压中的至少任一个时间序列数据与作业程序的示教步骤如何关联。本专利技术的目的在于提供一种能够在时间序列上确认焊接电流或焊接电压中的至少任一个时间序列数据与作业程序的示教步骤的电弧焊接监控装置。为了解决上述间题点，技术方案I所记载的专利技术其主旨在于，一种电弧焊接监控装置是电弧焊接机器人控制装置的电弧焊接监控装置，所述电弧焊接机器人控制装置具备:作业程序存储部，其存储作业程序，该作业程序由多个示教步骤构成、且在进行电弧焊接的示教步骤中示教出焊接条件以及机械手的姿势数据；和控制部，其按照所述作业程序来控制所述机械手，所述电弧焊接监控装置的特征在于具备:时间序列数据存储部，其将在所述电弧焊接中获取到的焊接电流以及焊接电压之中的至少一个作为时间序列数据来存储；建立关联部，其将所述时间序列数据和所述作业程序建立关联；和显示部，其显示所述时间序列数据，并且利用第I标记在所述时间序列数据上显示被建立关联的所述作业程序的示教步骤。技术方案2的发 明在技术方案I中的特征在于，所述控制部能设定检查模式，该检查模式用于检查基于所述作业程序的所述机械手的移动，所述电弧焊接监控装置具备手动操作部，该手动操作部在所述控制部的检查模式下指定所述作业程序的示教步骤、或者指定所述示教步骤间的任意时间点，在通过所述控制部的控制使所述机械手工作到由所述手动操作部指定出的示教步骤或者任意时间点之际，所述显示部显示第2标记，该第2标记表示所述机械手在所述时间序列数据上的当前位置。技术方案3的专利技术在技术方案2中的特征在于，所述手动操作部包括编辑操作部，该编辑操作部能编辑所述作业程序的示教步骤。技术方案4的专利技术在技术方案2或3中的特征在于，在所述检查模式下，在通过所述控制部的控制使所述机械手工作到由所述手动操作部指定出的示教步骤、或者所述示教步骤间的任意时间点之际，所述显示部显示与所述机械手的工作同步的所述时间序列数据。技术方案5的专利技术在技术方案4中的特征在于，在所述检查模式下，在通过所述控制部的控制使所述机械手工作到由所述手动操作部指定出的示教步骤、或者所述示教步骤间的任意时间点之际，所述显示部显示与所述机械手的工作同步的成为该检查的对象的作业程序内容。技术方案6的专利技术在技术方案2中的特征在于，在通过所述控制部的控制使所述机械手工作到由所述手动操作部指定出的示教步骤或者任意时间点之际，所述显示部在所述显示部的显示画面上固定地显示所述第2标记，并与所述机械手的工作同步地移动显示所述时间序列数据。技术方案7的专利技术在技术方案2至6任一项中的特征在于，所述手动操作部包括标记移动操作部，该标记移动操作部使所述第2标记在所述显示部显示出的所述时间序列数据在时间序列方向上进行移动操作，所述控制部基于所述作业程序改变所述机械手的位置以及姿势，以便与基于所述标记移动操作部的移动操作的该第2标记的移动联动。技术方案8的专利技术 在技术方案I中的特征在于，在与时间序列的时间顺序相反的方向上再生所述时间序列数据。专利技术效果如以上详细叙述的那样，根据技术方案I的专利技术，能够在时间序列上相对应地确认焊接电流或焊接电压中的至少任一方的时间序列数据和作业程序的示教步骤。根据技术方案2的专利技术，根据第2标记可知时间序列数据上的机械手的当前位置。具体而言，在检查模式之际存在发生了焊接异常的时间序列数据的情况下，如果由指定部指定发生了焊接异常的时间序列数据范围、即作业程序的示教步骤、或者如果由指定部指定发生了焊接异常的时间序列数据范围、即示教步骤间的任意时间点，则机械手移动到该被指定的地方。从而，能够针对实物的工件上的焊接地方来确认发生了焊接异常的时间序列数据范围内的焊接机器人的动作轨迹，而非在显示器上确认。如此一来，能够掌握实物的工件上的发生焊接异常的焊接地方，并且能够确认机械手在动作轨迹上的焊接姿势。当然，即便在没有焊接异常的地方，利用第2标记也可知时间序列数据上的机械手的当前位置，所以能够针对实物的工件上的焊接地方来确认机械手在动作轨迹上的焊接姿势。根据技术方案3的专利技术，在存在发生了焊接异常的时间序列数据的情况下，能够使用编辑操作部来编辑发生了焊接异常的时间序列数据所属的示教步骤。根据技术方案4的专利技术，因为在检查模式下通过控制部的控制使机械手工作之际，显示部显示与机械手的工作同步的时间序列数据，所以作业者能够在不操作显示部的情况下视觉辨认表示机械手的当前位置的第2标记和时间序列数据。根据技术方案5的专利技术，因为在检查模式下通过控制部的控制使机械手工作之际，显示部显示与机械手的工作同步的时间序列数据以及成为该检查的对象的作业程序的内容，所以作业者能够在不执行用于对机械手在当前位置上的作业程序的内容进行确认的显示操作的情况下确认作业程序的示教步骤的内容。根据技术方案6的专利技术，因为通过控制部的控制使机械手工作到由手动操作部指定出的示教步骤或者任意时间点之际，显示部在显示部的显示画面上固定地显示第2标记，与机械手的工作同步地移动显示时间序列数据，也能够容易地实现技术方案2的效果。根据技术方案7的专利技术，由于控制部能够基于作业程序改变机械手的位置以及姿势，以便与基于标记移动操作部的移动操作的该第2标记的移动联动，因此如果使第2标记与有焊接异常的时间序列数据相匹配，则能够确认现实的机械手的位置姿势。根据技术方案8，在与时间序列的时间顺序相反的方向上再生时间序列数据，也能够容易地实现技术方案I的效果。附图说明图1是将本专利技术具体化后的一实施方式的电弧焊接监控装置的概略图。图2是机器人控制装置RC的框图。图3是作业程序的说明图。图4是存储部的概略说明图。图5是表示在显示画面32中显示出的时间序列数据的例子的说明图。图6是表示在显示画面32中显示出的时间序列数据以及机械手的焊炬的时间的位置的显示的例子的说明图。图7是表示在显示画面32中显示出的时间序列数据以及机械手的焊炬的时间位置的显示的例子的说明图。图8是表示在显示画面32中显示出的有本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种电弧焊接监控装置，是电弧焊接机器人控制装置的电弧焊接监控装置，所述电弧焊接机器人控制装置具备：作业程序存储部，其存储作业程序，该作业程序由多个示教步骤构成，且在进行电弧焊接的示教步骤中示教出焊接条件以及机械手的姿势数据；和控制部，其按照所述作业程序来控制所述机械手，所述电弧焊接监控装置的特征在于具备：时间序列数据存储部，其将在所述电弧焊接中获取到的焊接电流以及焊接电压之中的至少一个作为时间序列数据来存储；建立关联部，其将所述时间序列数据和所述作业程序建立关联；和显示部，其显示所述时间序列数据，并且利用第1标记在所述时间序列数据上显示被建立关联的所述作业程序的示教步骤。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：中川慎一郎，广田周吾，
申请(专利权)人：株式会社大亨，
类型：发明
国别省市：
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