一种大蒜直立播种装置，包括由盛装大蒜的V形槽21，主控机箱22，二维电机26，机械手转动关节17，垂直压力传感器18，侧向压力传感器20，抓取大蒜的栅网状机械手14，机械手定位传感器25，封土电机31；所述的盛装大蒜的V形槽21用来盛装大蒜；所述的主控机箱22内有电源、中央处理器、接口电路；所述的二维电机26可以带动垂直机械臂16水平移动,并且可以使垂直机械臂16上下移动，机械手臂可做180度的旋转；所述的机械手14使用柔性材料制作，机械手14移动到V形槽21的上方抓取大蒜，二维电机26带着整个手臂移出V形槽，机械手握着大蒜进入沟底，然后两个封土电机31封土，大蒜种粒直立在土壤中，完成播种。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种大蒜播种机械，具体属于一种大蒜直立播种装置。
技术介绍
现代医学研究证实，大蒜集100多种药用和保健成分于一身，其中几十种成分都有单独的抗癌作用，我国是全球最主要的大蒜生产国、消费国、出口国和最大生产国，大蒜的种植极为普遍。大蒜播种时鳞芽朝向对大蒜生长发育影响巨大。研究表明:播种时鳞芽朝向对大蒜植株的生长有很大的影响，鳞芽朝下和朝向水平时，发芽叶出土缓慢而且细弱，大蒜植株较矮，叶面积小，光合作用就弱，不利于大蒜种粒的成长，鳞芽如果朝上，收获的蒜头就比较重，体积也大，鳞芽朝向水平或者朝下，收获的蒜头重量较小，体积也小，大蒜地下部分生长姿态与播种时蒜种的姿态一致。鳞芽朝向水平或者朝下，蒜头在地下呈平躺或倒立状。大蒜外形不规则，要保证大蒜生长发育良好就要在种植的过程中保持直立，这主要依靠人工栽种，生产效率低，浪费大量的人力物力，不适合现代化的大面积播种，因此，迫切需要开发智能程度高的达到直立播种要求的大蒜播种机。目前，市场上的大蒜播种机无法模仿人手直立播种大蒜，播种出来的大蒜种粒有平躺的也有鳞芽朝下的，这对大蒜的播种质量和大蒜的产量都会产生极大的不良影响，无法实现大面积的精密直立播种作业。
技术实现思路
本技术的目的:提供一种大蒜直立播种装置，改变大蒜播种机不能精确直立播种大蒜种粒的设 计，使大蒜的播种摆脱人工操作，节省大量的人力物力，使大蒜的播种不再成为广大种植户的负担，符合现代种植要求，显著提高广大种植户的积极性，大面积的提高大蒜的品质和产量，以满足广大种植户的需要以及食用者对大蒜品质的需求，促进农业的发展。本技术的技术方案是:一种大蒜直立播种装置，包括由盛装大蒜的V形槽，V形槽主控机箱，二维电机，机械手转动关节，各种压力、位置传感器，抓取大蒜的机械手，封土电机；所述的盛装大蒜的V形槽用来盛装大蒜，以利于机械手抓取；所述的主控机箱内有电源、中央处理器、接口电路。本技术进一步的技术方案是:一种大蒜直立播种装置，包括由盛装大蒜的V形槽，主控机箱，二维电机，机械手转动关节，各种压力、位置传感器，抓取大蒜的机械手，封土电机；所述的盛装大蒜的V形槽用来盛装大蒜，以利于机械手抓取；所述的主控机箱内有电源、中央处理器、接口电路；所述的二维电机可以带动垂直机械臂水平移动，并且可以使垂直机械臂上下移动，转动关节内置电机可以使机械手臂做180度的旋转。本技术更详细的技术方案是:一种大蒜直立播种装置，包括由盛装大蒜的V形槽，主控机箱，二维电机，机械手转动关节，各种压力、位置传感器，抓取大蒜的机械手，封土电机；所述的盛装大蒜的V形槽用来盛装大蒜，以利于机械手抓取；所述的主控机箱内有电源、中央处理器、接口电路；所述的二维电机可以带动垂直机械臂水平移动，并且可以使垂直机械臂上下移动，转动关节内置电机可以使机械手臂做180度的旋转；所述的机械手使用柔性材料制作，具有一定的弹性以便于保护大蒜种粒不被损伤，根据大蒜的形状，机械手(14)做成栅网状，有两片，成手掌状，抓取大蒜种粒的时候，机械手移动到V形槽的上方，这个动作由二维步进电机完成，然后机械手张开并下移，直到机械手触到V形槽，机械手指压力传感器把信号回送中央处理器，以此来判断机械手下降的是否合适，既要碰到V形槽又不能把机械手和V形槽压破，接下来就要抓取大蒜，在抓取大蒜的时候压力传感器回馈压力信号，这个信号保证机械手不把大蒜弄碎，二维电机带着整个手臂移出V形槽，转动关节中的电机使机械手臂转动90度，二维电机使整个手臂下移，当手臂进入播种沟中的时候，转动关节底部的压力传感器一碰到沟底就回送信号给中央处理器，中央处理器就指挥停止下移手臂，然后两个封土电机转动，完成封土任务后，机械手分开，疏松的土壤会顺着指缝把大蒜种粒固定成直立状态，这时机械手再移出土壤，大蒜种粒仍旧直立在土壤中，完成播种。本技术的优点是:1.本技术能使大蒜种粒直立播种， 使大蒜播种机的设计更有针对性，根本改变大蒜播种机的性能，使之智能化，符合现代种植要求，显著提高广大种植户的积极性，促进农业的发展。2.本技术模仿人手的功能，赋予设备抓取大蒜种粒并且在掩埋大蒜种粒后机械手再拿开的能力，这保证了大蒜种粒不会倾斜，在大量种植的过程中能提高播种大蒜的质量，达到人工播种一样的效果。3.本技术的机械手可以使用很多个，因此大蒜播种机的播种速度可以很高。以下结合附图及实施实例对本技术作进一步描述:附图说明图1大蒜种粒与V形槽；图2抓取大蒜的机械手与控制部件；图3机械手在V形槽中抓取大蒜；图4机械手的转动关节；图5抓紧大蒜种粒的机械手；图6大蒜种粒在机械手抓紧的情况下处于直立状态；图7直立播种机械手整体结构；图8机械手的位置与大蒜种粒根部和鳞芽位置；图9大蒜种粒封土不意图；图10大蒜直立播种机械电路结构框图；图11压力传感器与接口电路；图12机械手A、B、C位置传感器接口电路；图13封土电机、机械手开合电机驱动电路；图14机械手手掌状态传感器(两个手掌的相对位置)；图15 二维步进电机驱动电路；图16电源电路；图17电机驱动电路；图中:1机械手开合电机；2传动齿轮箱；3传感器固定支架；4固定支架；5手掌相对位置传感器；6磁铁或者LED ；7弹簧压力传感器；8传动杠杆；9弹簧；10转动轴；11传动杠杆；12固定支架；13机械手臂A ; 14栅网状机械手；15机械手指压力传感器；16垂直机械臂；17转动关节；18垂直压力传感器；19机械手的传动箱；20侧向压力传感器；21V形槽；22主控机箱；23横臂；24支撑杆；25机械手定位传感器C ；26 二维电机；27封土器；28LED (手臂定位);29封土器外壳；30封土板；31封土电机；32 土壤。具体实施方式如图1所示，V形槽宽度是大蒜种粒水平放置时平均长度的1.6倍，进入V形槽的大蒜，由于V形槽的形状限制，大蒜容易被固定，便于机械手14抓取。如图2所示，转动轴10有5个，最下面的两个转动轴是固定的，1，2，4，12是固定的，在机械手开合电机的带动下，通过齿轮箱的传动，带动传动杠杆11上下移动，机械手的两个手掌可以分合，力量的大小由弹簧压力传感器7感知，抓取大蒜种粒的状态由图5、图6所示，，机械手14的开合状态，开合程度由位置传感器5提供信息，中央处理器来做判断。如图3所示，机械手14在V型槽中抓取大蒜的状态。如图4所示,机械手14的转动关节，19是转动关节的传动箱。如图5所示，机械手14抓住大蒜时的状态。·如图6所示，机械手14抓住大蒜后，转动关节转动后，大蒜的根部朝下。如图7所示，机械手14要找到大蒜的位置由二维步进电机26工作实现，机械手14随着手臂16上移，然后处于如图8所示的B位置，然后移动到V型槽的上方，机械手定位传感器25来判断机械手的位置是否精确，机械手定位传感器25感知LED28的光线来定位，准确定位后，二维电机26带着手臂16整体下移，当机械手触摸到V型槽的时候，触摸信号由机械手指压力传感器15发出，在机械手下移的过程中抓住大蒜种粒，机械手指压力高于设定值的时候，二维电机26停转，手臂16停止下移，完成抓取动作，然后二维电机带动手臂移出V型槽，为栽种作准备。如图8所示，机械手14与手臂16的相对位置有三种本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种大蒜直立播种装置，其特征是：包括由盛装大蒜的V形槽（21），主控机箱（22），二维电机（26），机械手转动关节（17），垂直压力传感器（18），侧向压力传感器（20），抓取大蒜的栅网状机械手（14），机械手定位传感器（25），封土电机（31）；其特征是：盛装大蒜的V形槽（21）用来盛装大蒜，以利于机械手（14）抓取；所述的主控机箱（22）内有电源、中央处理器、接口电路；所述的二维电机（26）可以带动垂直机械臂（16）水平移动,并且可以使垂直机械臂（16）上下移动，转动关节（17）内置电机可以使机械手臂做180度的旋转；所述的机械手（14）使用柔性材料制作，具有一定的弹性以便于保护大蒜种粒不被损伤，机械手定位传感器（25）固定在(26)的左下位置，位于(23)的下方，当（25）移动到（28）下面的时候，能够接受（28）的光线；封土电机（31）位于盛装大蒜的V形槽（21）的下面，当抓取大蒜的栅网状机械手（14）位于埋种子的地沟里并做好掩埋准备的时候，封土电机完成封土工作。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王玉爽，张巍，丁国明，陈慕君，姚国林，史兆培，
申请(专利权)人：河南省农业高新科技园有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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