一种行人横穿马路自动测试系统及其测试方法技术方案

一种行人横穿马路自动测试系统及其测试方法，该系统由假人移动装置、车辆检测装置以及无线收发模块构成。该系统能够检测被测车辆到达时的车道，距模拟系统的距离，以及行驶的速度，从而自动移动假人通过马路，并且可以设置假人通过马路的时间和速度，以及假人通过车辆正前方时距离车辆的距离。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，尤其涉及可应用于初学驾驶员驾驶技能测试和无人驾驶车辆行人识别和处理测试的行人横穿马路测试系统及其测试方法。
技术介绍
一方面，国内在举行驾驶员考试时往往在行人很少甚至没有行人的路面上进行，导致新驾驶员在上路时遇到较多行人或者突然出现的行人或动物往往慌失措，很容易做出错误的操作，从而导致悲剧的发生。而且在驾驶员培训和考核中又不可能采用真人进行试验。另一方面，国内外均已举办无人驾驶车辆挑战赛,如美国DARPA (美国国防部高级计划研究局)举行的Urban Challenge (城市挑战赛)、中国举办的“智能车未来挑战”赛。目前对于无人驾驶车辆的测试主要考察其表现出来的外部性能。如，无人驾驶车辆是否正确检测有行人过马路，主要是通过观察当有行人过马路时，无人车辆是否停下或减速慢行。这种方式采用的人工移动假人还需要被告知无人车移动的速度、距离考点的距离以及行驶的车道，需要的人力较多，且由于主观因素导致假人通过马路的速度和时间影响较大，从而对测试的公平性及效果都有较大的影响。因此，有必要设计一种行人横穿马路自动测试系统，其能够自动检测被测车辆到达的速度、距离以及行驶的车道，并通过设置假人出现时离被测车辆的距离以及出现的时亥IJ，从而自动控制假人开始移动的时刻和移动的速度。
技术实现思路
为了达到上述目标，本专利技术提出一种行人横穿马路自动测试系统，包括假人移动装置、车辆检测装置以及被测车辆；其中所述车辆检测装置可设置测试时所述假人移动装置的移动速度和测试时所述假人移动装置距所述被测车辆的距离；当所述车辆检测装置检测到所述被测车辆时，测量所述被测车辆的车速和所述被测车辆相对于所述车辆检测装置的位置；所述车辆检测装置根据所述被测车辆的车速和所述被测车辆对于所述车辆检测装置的位置，计算所述假人移动装置的移动时刻和移动方向；所述车辆检测装置在所述移动时刻将所述移动速度和所述移动方向发送给所述假人移动装置；所述假人移动装置按照所述移动速度和所述移动方向移动，以使所述假人移动装置按照所述移动速度和所述距离通过所述被测车辆正前方。其中，所述假人移动装置将其位置信息实时反馈给所述车辆检测装置。其中，所述假人移动装置包括假人、假人移动平台及假人移动平台控制系统盒，所述假人及所述假人移动平台控制系统盒 均安装在所述假人移动平台上。其中，所述假人移动平台控制系统盒包括假人移动平台无线收发模块，所述车辆检测装置包括车辆检测装置无线收发模块，所述车辆检测装置无线收发模块向所述车辆检测装置无线收发模块发送所述所述移动速度和所述移动方向；所述假人移动平台无线收发模块向所述车辆检测装置无线收发模块反馈所述位置信息。本专利技术还提供一种行人横穿马路自动测试系统的自动测试方法，所述自动测试系统包括假人移动装置、车辆检测装置以及被测车辆；所述自动测试方法包括如下步骤:步骤一、通过所述车辆检测装置设置测试时所述假人移动装置的移动速度和测试时所述假人移动装置距所述被测车辆的距离；步骤二、当所述车辆检测装置检测到所述被测车辆时，测量所述被测车辆的车速和所述被测车辆相对于所述车辆检测装置的位置；步骤三、所述车辆检测装置根据所述被测车辆的车速和所述被测车辆相对于所述车辆检测装置的位置，计算所述假人移动装置的移动时刻和移动方向；步骤四、所述车辆检测装置在所述移动时刻将所述移动速度和所述移动方向发送给所述假人移动装置；步骤五、所述假人移动装置按照所述移动速度和所述移动方向移动，以使所述假人移动装置按照所述移动速度和所述距离通过所述被测车辆正前方。其中，当所述假人移动装置接收到所述移动速度和所述移动方向后，向所述车辆检测装置发送控制命令收到标志信息。其中，当所述车辆检测装置未接收到所述控制命令收到标志信息时，所述车辆检测装置按照固定周期向所述假人移 动装置连续发送所述移动速度和所述移动方向，直到所述车辆检测装置接收到所述控制命令收到标志信息。其中，所述假人移动装置将其位置信息实时反馈给所述车辆检测装置，所述假人移动平台无线收发模块与所述假人移动平台控制系统盒通过串口相连。应用本专利技术，可以取得以下有益效果:通过本专利技术，可以在驾驶员培训的时候，加强对驾驶员新手关于路面紧急出现横穿马路的行人或动物等情况的反应能力的培训和考核，减少该类事故的发生率；同时也可应用在无人车辆的行人识别测试中，且与现有的人工移动假人模型相比，具有更好的便捷性、安全性和公平性。本装置安装操作简单，且可扩展性很强，可实用于各种类似的情景。附图说明下列附图在此作为本专利技术的一部分以便于理解，附图中:图1为本专利技术中行人横穿马路自动测试系统的整体框图；图2为本专利技术中假人移动装置的结构示意图；图3为本专利技术中车辆检测装置的结构示意图；图4为本专利技术中行人横穿马路自动测试系统的工作示意图；图5为本专利技术中行人横穿马路自动测试系统的工作流程图。具体实施例方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。下面结合附图，说明本专利技术的实施方式。如图1所示，本专利技术提供的行人横穿马路自动测试系统包括假人移动装置1、车辆检测装置2。其中，假人移动装置I主要由假人11、假人移动平台16以及假人移动平台控制系统盒18构成。假人移动平台控制系统盒18可控制假人移动平台16前进和后退。假人11及假人移动平台控制系统盒18安装在假人移动平台16上，且可根据需要对假人11进行拆卸和安装。假人移动平台无线收发模块14与假人移动平台控制系统盒18通过串口相连。车辆检测装置2安装在马路边或者马路中间车辆的行驶禁区，车辆检测装置无线收发模块23和车辆检测装置控制系统盒20同样通过串口相连。如图2所示，假人移动平台控制系统盒18包括电源模块12、定位模块13、单片机17以及驱动系统15。其中电源模块12由电池121和稳压芯片122组成，电池121经过稳压芯片122后输出稳定电压，为单片机17提供+5V的正常工作电压,并同时为驱动系统15提供稳定的电机驱动电压。假人移动平台无线收发模块14与单片机17之间是双向连通关系，一方面单片机17通过假人移动平台无线收发模块14接收车辆测量装置2发来的启动时刻和移动速度等相关控制命令，另一方面单片机17通过假人移动平台无线收发模块14将假人移动平台16的一些标志信息(比如上述控制命令的收到标志信息、完成标志信息等)返回给车辆测量装置2。定位模块13为假人移动平台16精确提供其当前到达的位置，为假人移动平台16的运动提供一个关于位置的闭环反馈信息。驱动系统15可接收单片机17的控制信号驱动假人移动平台16的前进和后退。定位模块13由一个RFID读写器131和若干RFID无源电子标签132组成，RFID无源电子标签132安装在马路边及中间的边线与假人移动装置移动轨迹的交叉点处，不同RFID无源电子标签的编号不同，RFID读写器131读出不同RFID无源电子标签132的编号便可得知假人移动装置I的车道位置。而在两个电子标签之间时，假人移动装置I会保持移动，只有在检测到所要求到达的电子标签的那个位置时，假人移动装置I才会本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行人横穿马路自动测试系统，包括假人移动装置（1）、车辆检测装置（2）以及被测车辆（3）；其中所述车辆检测装置（2）可设置测试时所述假人移动装置（1）的移动速度（v3）和测试时所述假人移动装置（1）距所述被测车辆（3）的距离（s3）；当所述车辆检测装置（2）检测到所述被测车辆（3）时，测量所述被测车辆（3）的车速和所述被测车辆（3）相对于所述车辆检测装置（2）的位置；所述车辆检测装置（2）根据所述被测车辆（3）的车速和所述被测车辆（3）相对于所述车辆检测装置（2）的位置，计算所述假人移动装置（1）的移动时刻（t）和移动方向；所述车辆检测装置（2）在所述时刻（t）将所述移动速度（v3）和所述移动方向发送给所述假人移动装置（1）；所述假人移动装置（1）按照所述移动速度（v3）和所述移动方向移动，以使所述假人移动装置（1）按照所述移动速度（v3）和所述距离（s3）通过所述被测车辆（3）正前方。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：熊光明，李勇，周帅，陈慧岩，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：