一种多模式下肢康复训练平台制造技术

本发明专利技术公开一种多模式下肢康复训练平台，其特征在于该训练平台包含纵倾调整机构、侧倾调整机构、伺服电机、传动机构、运动平台机构和阶梯/平面变换机构，所述纵倾调整机构通过其平台二级基座与侧倾调整机构连接，伺服电机、传动机构均直接安装在侧倾调整机构的三级基座上；运动平台机构装配于侧倾调整机构的三级基座上；运动阶梯/平面变换机构安装于侧倾调整机构的三级基座上；所述纵倾调整机构主要包含铰链、平台底座、纵倾调整传动装置和平台二级基座；所述侧倾调整机构包含三级基座、铰链和侧倾调整传动装置；所述运动平台机构包含导向主轨道、链轮、链条和设计数量的平台单元；所述阶梯/平面变换机构包含可动导轨和动轨驱动装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种康复治疗器材，特别是一种多模式下肢康复训练平台。
技术介绍
依据中枢神经系统可重塑理论，对于因中风、外伤等原因导致下肢行动障碍的患者，通过适当的康复理疗和训练，可刺激中枢神经的重构和自动修复，并且使肌力得到恢复，从而使患者恢复下肢机能。目前，采用下肢外骨骼康复机器人辅助患者进行康复训练的技术广泛应用于对下肢运动功能障碍患者的康复理疗中。理想的训练应能辅助患者在多种地形上进行训练，如平地、坡道、阶梯等，可以使患者患侧肢体的不同肌群都得到训练和激励，从而均衡地恢复肢体肌肉的运动机能。但目前多数训练系统使用跑步机作为训练平台，只能提供给患者单一的平地模式的运动训练，不能满足使患者在多种地形模式下训练的需要。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种多模式下肢康复训练平台。该训练平台具有依据平地、阶梯或坡道地形的特点可以变换训练模式，使一台训练平台为下肢康复训练者提供多种模拟环境的有效训练。本专利技术解决所述技术问题的技术方案是，设计一种多模式下肢康复训练平台，其特征在于该训练平台包含六个部分:纵倾调整机构、侧倾调整机构、伺服电机、传动机构、运动平台机构和阶梯/平面变换机构，所述纵倾调整机构通过其平台二级基座与侧倾调整机构连接，所述伺服电机、传动机构均直接安装在侧倾调整机构的三级基座上；运动平台机构通过其机构内的两端链轮 轴的四个轴承座装配于侧倾调整机构的三级基座上；运动阶梯/平面变换机构通过其机构内的支架安装于侧倾调整机构的三级基座上；所述纵倾调整机构主要包含铰链、平台底座、纵倾调整传动装置和平台二级基座；结构相同的两个铰链对称安装在平台底座的两个角上，结构相同的两个纵倾调整传动装置对称安装在平台底座的两条边上，且所述铰链和纵倾调整传动装置均与平台底座上的平台二级基座连接；平台二级基座与平台底座结构相同；所述纵倾调整传动装置主要是由蜗轮蜗杆调整装置和丝杠螺母副组成的传动机构，蜗轮蜗杆调整装置安装于平台底座上，其输出蜗轮与丝杠螺母副的丝杠联接，丝杠螺母副的螺母铰接在平台二级基座上；所述侧倾调整机构包含三级基座、铰链和侧倾调整传动装置；两个铰链对称安装于纵倾调整机构中的平台二级基座上，通过铰链轴与三级基座联接，三级基座可绕铰链转动；侧倾调整传动装置包含蜗轮蜗杆调整装置和丝杠螺母副组成侧倾调整传动链，蜗轮蜗杆调整装置铰接于纵倾调整机构中的平台二级基座上，丝杠螺母副的丝杠与蜗轮蜗杆调整装置的蜗轮轴联接，侧倾调整丝杠螺母副232的螺母与三级基座21铰接；所述伺服电机的输出轴与传动机构内的减速箱的输入轴连接，减速箱的输出轴连接传动机构的链轮传动副的主动链轮，通过链条把驱动力输出到被动链轮；被动链轮与运动平台机构的输入轴连接，驱动运动平台机构转动；运动平台机构的输入轴驱动其内的链轮和链条；所述运动平台机构包含导向主轨道、链轮、链条和设计数量的平台单元；导向主轨道固定联接在侧倾调整机构中的三级基座上。链轮的轴承座固定装配于侧倾调整机构中的三级基座上，链轮的轴与传动机构的链轮传动副的被动轮连接，并受之驱动；链轮带动链条运动；平台单元包含平台单元引导轮、平台单元调整轮和梯级单元；平台单元引导轮和平台单元调整轮铰接于梯级单元上，每级平台单元的平台单元引导轮的铰链轴同时铰接于链条的链节上，平台单元引导轮受运动平台机构的导向主轨道槽型导轨约束，可在链条带动下沿导向主轨道滚动，平台单元调整轮受阶梯/平面变换机构中可动导轨的槽型导轨导向约束；设计数量的平台单元沿链条环形分布，所有平台单元组成循环运动的平台面，运动平台机构可在链条传动下，驱动沿链条铰接的每个平台单元沿导向主轨道运动；所述阶梯/平面变换机构包含可动导轨和动轨驱动装置；动轨驱动装置包含蜗轮蜗杆调整装置、丝杠螺母副、动轨导向装置和支架；动轨导向装置的导向柱安装于侧倾调整机构的三级基座上；蜗轮蜗杆调整装置铰接于侧倾调整机构的三级基座上，输出轴联接丝杠螺母副的丝杠，丝杠螺母副的螺母安装于导向装置的滑动部分上，导向装置的滑动部分安装在可动导轨的架体上。与现有技术相比，本专利技术多模式下肢康复训练平台将模拟生活环境中常见的平地、坡道和阶梯地形融合为一体设计，因而具有可以满足康复训练者在一台康复训练机上完成多种模拟环境训练的特点，且结构简单，操作容易，价格适当。附图说明图1本专利技术多模式下肢康复训练平台一种实施例的整体主视结构示意图。图2本专利技术多模式 下肢康复训练平台一种实施例的整体立体结构示意图。图3本专利技术多模式下肢康复训练平台一种实施例的运动平台驱动传动链和阶梯/平面变换机构示意图。图4本专利技术多模式下肢康复训练平台一种实施例的运动平台工作原理示意图。图5本专利技术多模式下肢康复训练平台一种实施例的运动的平面/阶梯变换机构示意图，其中，图5 Ca)为处于平台(平面或斜坡)状态的梯级状态示意图；图5 (b)为处于台阶状态的梯级状态示意图。具体实施例方式下面结合实例及其附图进一步描述本专利技术。本专利技术设计的多模式下肢康复训练平台(简称训练平台或平台，参见图1-5)，其特征在于该训练平台主要包含六个部分:纵倾调整机构1、侧倾调整机构2、伺服电机3、传动机构4、运动平台机构5和阶梯/平面变换机构6，所述纵倾调整机构I通过其平台二级基座14与侧倾调整机构2连接，所述伺服电机3、传动机构4均直接安装在侧倾调整机构2的三级基座21上；运动平台机构5通过其机构内的两端链轮轴的四个轴承座装配于侧倾调整机构2的三级基座21上；运动阶梯/平面变换机构6通过其机构内的支架624安装于侧倾调整机构2的三级基座21上。所述伺服电机3的输出轴与传动机构4内的减速箱41的输入轴连接，减速箱41的输出轴连接传动机构4的链轮传动副42的主动链轮421，通过链条422把驱动力输出到被动链轮423。被动链轮423与运动平台机构5的输入轴连接，驱动运动平台机构5转动。运动平台机构5的输入轴驱动其内的运动平台链轮52和链条51。所述每一个平台单元54都铰接在链条51上，并被链条51带动；在平台单元54随链条51运动时，平台单元54的平台单元引导轮541可沿运动平台机构5的导向主轨道51内滚动，并受导向主轨道51的导向；运动平台机构5内的平台单元调整轮542安装后，可在阶梯/平面变换机构6的可动导轨61内滚动，并受可动导轨61的导向。所述纵倾调整机构I主要包含:纵倾调整铰链11、平台底座12、纵倾调整传动装置13和平台二级基座 14 ;结构相同的两个纵倾调整铰链11对称安装在平台底座12的两个角上，结构相同的两个纵倾调整传动装置13对称安装在平台底座12的两条边上，且所述纵倾调整铰链11和纵倾调整传动装置13均与平台底座12上的平台二级基座14连接；所述的平台二级基座14与平台底座12结构相同；所述纵倾调整传动装置13内主要是由纵倾调整蜗轮蜗杆调整装置131和纵倾调整丝杠螺母副132组成的传动机构。纵倾调整蜗轮蜗杆调整装置131安装于平台底座12上，纵倾调整蜗轮蜗杆调整装置131的输出蜗轮联接纵倾调整丝杠螺母副132的丝杠上，纵倾调整丝杠螺母副132的螺母铰接在平台二级基座14上；通过手动可驱动纵倾调整蜗轮蜗杆调整装置131，由蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮带动与之连接的纵倾调整丝杠螺母副132的丝杠转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多模式下肢康复训练平台，其特征在于该训练平台包含六个部分：纵倾调整机构、侧倾调整机构、伺服电机、传动机构、运动平台机构和阶梯/平面变换机构，所述纵倾调整机构通过其平台二级基座与侧倾调整机构连接，所述伺服电机、传动机构均直接安装在侧倾调整机构的三级基座上；运动平台机构通过其机构内的两端链轮轴的四个轴承座装配于侧倾调整机构的三级基座上；运动阶梯/平面变换机构通过其机构内的支架安装于侧倾调整机构的三级基座上；所述纵倾调整机构主要包含铰链、平台底座、纵倾调整传动装置和平台二级基座；结构相同的两个铰链对称安装在平台底座的两个角上，结构相同的两个纵倾调整传动装置对称安装在平台底座的两条边上，且所述铰链和纵倾调整传动装置均与平台底座上的平台二级基座连接；平台二级基座与平台底座结构相同；所述纵倾调整传动装置主要是由蜗轮蜗杆调整装置和丝杠螺母副组成的传动机构,蜗轮蜗杆调整装置安装于平台底座上，其输出蜗轮与丝杠螺母副的丝杠联接，丝杠螺母副的螺母铰接在平台二级基座上；所述侧倾调整机构包含三级基座、铰链和侧倾调整传动装置；两个铰链对称安装于纵倾调整机构中的平台二级基座上，通过铰链轴与三级基座联接，三级基座可绕铰链转动；侧倾调整传动装置包含蜗轮蜗杆调整装置和丝杠螺母副组成侧倾调整传动链，蜗轮蜗杆调整装置铰接于纵倾调整机构中的平台二级基座上，丝杠螺母副的丝杠与蜗轮蜗杆调整装置的蜗轮轴联接，丝杠螺母副的螺母与三级基座铰接；所述伺服电机的输出轴与传动机构内的减速箱的输入轴连接，减速箱的输出轴连接传动机构的链轮传动副的主动链轮，通过链条把驱动力输出到被动链轮；被动链轮与运动平台机构的输入轴连接，驱动运动平台机构转动；运动平台机构的输入轴驱动其内的链轮和链条；所述运动平台机构包含导向主轨道、链轮、链条和设计数量的平台单元；导向主轨道固定联接在侧倾调整机构中的三级基座上，链轮的轴承座固定装配于侧倾调整机构中的三级基座上，链轮的轴与传动机构的链轮传动副的被动轮连接，并受之驱动；链轮带动链条运动；平台单元包含平台单元引导轮、平台单元调整轮和梯级单元；平台单元引导轮和平台单元调整轮铰接于梯级单元上，每级平台单元的平台单元引导轮的铰链轴同时铰接于链条的链节上，平台单元引导轮受运动平台机构的导向主轨道槽型导轨约束，可在链条带动下沿导向主轨道滚动，平台单元调整轮受阶梯/平面变换机构中可动导轨的槽型导轨导向约束；设计数量的平台单元沿链条环形分布，所有平台单元组成循环运动的平台面，运动平台机构可在链条传动下，驱动沿链条铰接的每个平台单元沿导向主轨道运动；所述阶梯/平面变换机构包含可动导轨和动轨驱动装置；动轨驱动装置包含蜗轮蜗杆调整装置、丝杠螺母副、动轨导向装置和支架；动轨导向装置的导向柱安装于侧倾调整机构的三级基座上；蜗轮蜗杆调整装置铰接于侧倾调整机构的三级基座上，输出轴联接丝杠螺母副的丝杠，丝杠螺母副的螺母安装于导向装置的滑动部分上，导向装置的滑动部分安装在可动导轨的架体上。...

【技术特征摘要】
1.一种多模式下肢康复训练平台，其特征在于该训练平台包含六个部分:纵倾调整机构、侧倾调整机构、伺服电机、传动机构、运动平台机构和阶梯/平面变换机构，所述纵倾调整机构通过其平台二级基座与侧倾调整机构连接，所述伺服电机、传动机构均直接安装在侧倾调整机构的三级基座上；运动平台机构通过其机构内的两端链轮轴的四个轴承座装配于侧倾调整机构的三级基座上；运动阶梯/平面变换机构通过其机构内的支架安装于侧倾调整机构的三级基座上； 所述纵倾调整机构主要包含铰链、平台底座、纵倾调整传动装置和平台二级基座；结构相同的两个铰链对称安装在平台底座的两个角上，结构相同的两个纵倾调整传动装置对称安装在平台底座的两条边上，且所述铰链和纵倾调整传动装置均与平台底座上的平台二级基座连接；平台二级基座与平台底座结构相同；所述纵倾调整传动装置主要是由蜗轮蜗杆调整装置和丝杠螺母副组成的传动机构，蜗轮蜗杆调整装置安装于平台底座上，其输出蜗轮与丝杠螺母副的丝杠联接，丝杠螺母副的螺母铰接在平台二级基座上； 所述侧倾调整机构包含三级基座、铰链和侧倾调整传动装置；两个铰链对称安装于纵倾调整机构中的平台二级基座上，通过铰链轴与三级基座联接，三级基座可绕铰链转动；侧倾调整传动装置包含蜗轮蜗杆调整装置和丝杠螺母副组成侧倾调整传动链，蜗轮蜗杆调整装置铰接于纵倾调整机构中的平台二级基座上，丝杠螺母副的丝杠与蜗轮蜗杆调整装置的蜗轮轴联接，丝杠螺母副的螺母与三级基座铰接； 所述伺服电机的输出轴与传动机构内的减速箱的输入轴连接，减速箱的输出轴连接传动机构的链轮传动副的主动链轮，通过链条把驱动力输出到被动链轮；被动链轮与运动平台机构的输入轴连接，驱动运动平台机构转动；运动平台机构的输入轴驱动其内的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘更谦，陈贵亮，张小俊，张新华，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：