夹持倾倒和移送机构及烹饪物料投放系统和投放方法技术方案

本发明专利技术提供了一种夹持倾倒和移送机构，用于夹持装有烹饪物料的料袋并限制所述料袋的形态、且将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入烹饪锅具内的夹持倾倒装置，以及用于在料袋夹持工位与投料工位之间移动被所述夹持倾倒装置夹持的料袋的工位区间移送装置。本发明专利技术还提供了一种基于上述夹持倾倒和移送机构的烹饪物料投放系统和投放方法，实现了物料以料袋作为盛装方式的自动烹饪加工，被夹持的料袋可准确移动到达投料地点，且保证了烹饪物料在夹持、移送、倾倒投放过程中不被散落和/或溢出，结构布局避免了烹饪锅具周边复杂的结构布局可能造成的机构干涉，为烹饪物料的进一步翻炒及其他辅料的投放提供了空间，达到了烹饪加工过程方便、快捷、简化的目的。

【技术实现步骤摘要】
夹持倾倒和移送机构及烹饪物料投放系统和投放方法
本专利技术涉及烹饪
，具体涉及一种用于烹饪物料投放系统中的夹持倾倒和移送机构以及具有该机构的投放系统和投放方法。
技术介绍
随着社会的不断进步和发展，人们对生活质量的要求越来越高，对吃的要求也就越讲究，同时，由于生活节奏越来越快，劳累了一天的人们，都不愿意再拖着疲惫的身躯去厨房准备饭菜，希望能从繁重的家务劳动中解放出来，追求更多的休闲和更少的家务劳动。传统的烹饪过程中，物料的选择、搭配、入锅、烹调、出锅、装盘全部由厨师手工完成，每个厨师的烹调手艺的差别都将影响饭菜的色香味。更重要的是，烹调的过程不但劳动强度很大，而且厨师长期在充满着火、烟、油的环境中工作必将导致各种疾病。因此，机器正在逐步代替人实现越来越多的功能，烹饪机器人也在走进我们的厨房，取代人们进行繁琐的烹调工作，由于其烹调过程完全基于专家系统，因此保证了烹调具有科学的营养搭配、设定的烹饪时间和火候和甚佳的色香味，这样不仅使人能吃到通常在酒店里才能吃到的美味佳肴，而且有利于人体的健康。目前，有关烹饪机器人相关的技术资料较多，但大多都是通过控制系统控制，将备好的料盒通过投料机构投入烹饪锅具内。如200610033780.5《烹饪设备的自动投料装置》，其是将料盒内封装的物料按照预定程序投放到所述烹饪设备/系统中，该投料装置包括框架本体和夹膜装置；其中，所述的夹膜装置能在所述框架本体内运动，其由两个夹膜体构成，所述的两个夹膜体通过相对运动结合在一起而夹紧所述料盒的封装膜；所述的料盒与所述的夹膜装置之间产生相对运动而打开所述料盒的封装膜。然而，由于料盒具有一定的长度和宽度，且封装膜一般是对料盒周边的密封，而采用料盒与夹膜装置之间产生相对运动打开料盒方式很可能会导致封装膜开启不完整或开启不可靠，且料盒和封装膜形式使用成本相对较高。同样地，200820123775.8提供了《一种用于自动化烹饪系统的投料装置》，其包括多个料盒、放置并移动多个料盒的移动装置，所述移动装置位于炒锅一侧，于所述炒锅同一侧中心线位置设有一翻转机构，所述翻转机构卡持所述料盒向炒锅中心翻扣。虽然与现有技术相比，该装置料盒装料后无需用塑料膜封装，取消了复杂的撕膜机构，但由于料盒不具有密封性，对周围环境有一定要求，且不利于物料在烹饪加工前的保存及自动化生产、包装和运输。目前还有一种自动烹饪机，其是将原料密封于原料包中，一道菜的原料按烹饪时投放顺序的不同分别装入几个不同的原料包中，然后按投料顺序将原料包的两端分别沿长度方向连接在两根原料包连接带上，即原料包水平放置且夹持在两输送带之间，形成类似子弹带的结构。切割刀具处于锅体上方，并介于两个输送带之间，操作时通过传动系统将被夹持的原料包输送到锅体上方，当原料包经过锅体上方时，由切割刀具将原料包划破，使其内的物料落入锅体中。这种将原料包通过两个输送带跨越于锅体上方再切割投料的设计模式，主要存在以下不足：1、整个烹饪系统结构的复杂布局，容易导致各机构的干涉。2、锅具为经常需要清洗的部件，锅体上方两输送带及切割刀具的设置给锅具的清洗带来了麻烦。3、由输送带夹持的原料包在装载和料包的拆卸上非常不便。4、自投料开始至投料完毕过程中，原料包始终位于锅体上方，易与锅体形成交叉影响，如，锅体受热时，对原料包产生持续的热辐射或烟熏，影响原料品质，又如，当某一原料包投料不完全时，易形成断断续续的散漏，严重影响烹饪质量。5、原料包被切开后，作类似钟摆式的运动，原料包内的原料无法投放到所需位置范围。所需位置范围系指根据烹饪器具物点、烹饪工艺的要求以及使用者的需求，烹饪物料在烹饪容器内应处的正确位置。烹饪的正确位置包括在上述所需位置范围之内，是指当物料处于这些位置时，能够按烹饪要求正确、有效、均匀和/或良好地被加热和/或翻动，正确位置一般位于烹饪容器内加热中心附近一定范围之内或覆盖导热介质(如油)的范围之内等，且通常都小于烹饪容器内整体范围。一个例子是中国式炒锅，当热源位于锅底中心部位时，锅中心附近一定范围(例如以锅中心为圆心直径约为5-15厘米的圆之内，或者更小的范围内)是正确位置，该范围之外锅温降低很快，可能成为不当位置。正确位置当然也可以是烹饪容器内全部范围，例如当使用较小的锅、特殊形状的锅、需要将锅大角度翻转(例如180度翻转、360度翻转等)时以及全锅被较均匀加热时。所谓不当位置是指当物料处在这些位置时，不能/不易正确有效均匀和/或良好地被翻动工具翻动、不能/不易回到正确位置、不能/不易被聚拢、不能/不易正确有效均匀和/或良好地被加热，和/或其他影响烹饪效果的情况有可能发生，例如翻动工具的盲区、翻动工具能够到达但翻动效果不好的位置、翻动工具活动范围之外甚至锅外等，或者是这样的位置，在该位置上，物料虽然能够有效地被翻动工具翻动，但由于烹饪器具的控制系统不能/不易知道该处有物料，所以不能对其进行有效翻动。当正确位置是烹饪容器内全部范围时，烹饪容器外就是不当位置。原料包形状及投料过程不受限制或缺乏引导，将直接影响到最终的烹饪效果，使菜肴品质大打折扣，甚至烹制失败。6、锅具上方是烹饪设备重要的操作位，投料装置在锅具上方，使得其它装置，例如搅拌装置等没有操作空间，而且投料装置在锅上方很容易被油烟污染，被高热损坏。投料装置污染后很难彻底清洗，污染物会滴落回锅里，这样就会对菜肴造成污染。中国专利局公开的专利文献《物料包装及采用该物料包装的物料投放方法》(申请号：200410052197.x)也披露了一种烹饪物料包装体的投放方式，其是将各包装体分别置放于一可转动的包装固定装置周边上，其位于锅体上方投料处时，电机带动装置转动，使包装体中的第一个包装体运动到装置下部，该包装体的一端被开启装置割开，物料在重力的作用下通过开口落入锅体中。上述这种方式亦具有下述缺陷：第一，这种仅依靠重力下落的方式物料很难投净，且这种转动投放方式，结构相对复杂，各零件的制造相对较难，装配、清洗以及包装体的固定皆不是很方便；其次，由于开启装置位于包装固定装置的下端，切割时容易使包装体中的物料洒落于开启装置上，造成对开启装置的污染，且包装固定装置应设置在锅具很近的位置，否则会导致物料投放时到处溅落；第三，由于物料一般应该投放的锅具中心附近有油的地方，如果投放到锅具内没有油或油很少的地方，例如锅边，就会造成物料粘锅，而且带来搅拌装置搅不到的情形。因此，这种布局会使锅具周边结构非常拥挤，不便于清洗。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术之缺陷，首先提供了一种可采用料袋盛装烹饪物料，并将上述装有烹饪物料的料袋自动干净、准确且投放于烹饪锅具内的夹持倾倒和移送机构。本专利技术夹持倾倒和移送机构技术方案包括：用于夹持装有烹饪物料的料袋并限制所述料袋的形态、且将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入烹饪锅具内的夹持倾倒装置，以及用于在料袋夹持工位与投料工位之间移动被所述夹持倾倒装置夹持的料袋的工位区间移送装置。具体地，所述夹持倾倒装置包括夹具、夹持倾倒驱动装置和夹持倾倒轨迹变换装置；所述夹具用于夹持或者释放料袋；所述夹持倾倒轨迹变换装置设于夹持倾倒驱动装置和所述夹具之间，用于在所述夹具处于料袋夹持工位时，将夹持倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹具夹持料袋的夹持力矩和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种夹持倾倒和移送机构，其特征在于包括：用于夹持装有烹饪物料的料袋并限制所述料袋的形态、且将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入烹饪锅具内的夹持倾倒装置，以及用于在料袋夹持工位与投料工位之间移动被所述夹持倾倒装置夹持的料袋的工位区间移送装置。

【技术特征摘要】
1.一种夹持倾倒和移送机构，其特征在于包括：用于夹持装有烹饪物料的料袋并限制所述料袋的形态、且将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入烹饪锅具内的夹持倾倒装置，以及用于在料袋夹持工位与投料工位之间移动被所述夹持倾倒装置夹持的料袋的工位区间移送装置；所述夹持倾倒装置包括夹具、夹持倾倒驱动装置和夹持倾倒轨迹变换装置；所述夹具用于夹持或者释放料袋；所述夹持倾倒轨迹变换装置设于夹持倾倒驱动装置和所述夹具之间，用于在所述夹具处于料袋夹持工位时，将夹持倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹具夹持料袋的夹持力矩和释放料袋的释放力矩；在所述夹具处于投料工位时，将夹持倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述被夹持的料袋从投料工位倾倒的倾倒力矩和驱使所述被夹持的料袋回复至非倾倒状态的回位力矩；所述夹具包括相对设置且可通过铰轴做相对转动的固定夹板和转动夹板；所述夹持倾倒驱动装置是夹持倾倒驱动电机，所述夹持倾倒轨迹变换装置包括相互啮合的主动齿轮、从动齿轮以及倾倒摇臂；所述主动齿轮与所述夹持倾倒驱动电机输出轴相连，所述倾倒摇臂一端与从动齿轮固定连接，所述固定夹板和转动夹板底端铰接于倾倒摇臂另一端；其中，所述倾倒摇臂包括两平行设置的摇臂、主动摆杆和从动摆杆，所述从动摆杆为三角框架形结构，其由滑槽摆杆和两支撑杆组合构成，其中所述滑槽摆杆中央设置有可贯穿该滑槽摆杆的直线滑槽；所述主动摆杆一端通过穿越所述滑槽摆杆上直线滑槽、且可在该直线滑槽内滑移的销轴与滑槽摆杆一端铰接，且和从动摆杆一同夹设在所述的两摇臂之间；所述主动摆杆与所述两摇臂的连接端与所述从动齿轮固接，所述两摇臂另一端与所述固定夹板固定连接，所述两支撑杆的连接端与转动夹板转动连接。2.根据权利要求1所述的夹持倾倒和移送机构，其特征在于：在所述固定夹板和转动夹板相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘信羽，严平，
申请(专利权)人：刘信羽，
类型：发明
国别省市：