本发明专利技术公开了一种可扩展多机器人巡逻方法，在巡逻区域内有新的巡逻机器人加入或者有巡逻机器人退出时能够自动调整巡逻区域内的每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积。通过自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，能够对巡逻区域进行全面的监控，防止出现因巡逻机器人的退出造成巡逻区域出现巡逻死角，也防止新的巡逻机器人加入造成巡逻区域重叠造成资源浪费，使巡逻效果更好。同时，本发明专利技术还公开了一种可扩展多机器人巡逻系统。
Extensible multi robot patrolling method and system
The invention discloses a scalable multi robot patrol method, in the area of patrol patrol robot new join or exit patrol robot can automatically adjust the patrol and patrol patrol area of each sub region within the region of the patrol robot. Patrol and patrol the area of sub regions by automatically adjusting the patrol area of each patrol robot, to conduct a comprehensive monitoring of the patrol area, prevent from the patrol robot by patrolling the area patrols dead, also prevent the addition of new patrol patrol robot caused by overlapping a waste of resources, to better patrol. At the same time, the invention also discloses an extensible multi robot patrol system.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人巡逻领域，特别是涉及一种可扩展多机器人巡逻方法和一种可扩展多机器人巡逻系统。
技术介绍
随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，以往以人防为主的防范措施已满足不了人们的需求。在这样的背景下，能够自主巡逻的机器人应运而生。巡逻机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、定点监控巡逻或者流动巡逻。在巡逻区域较大或巡逻情况较复杂时，可采用多机器人巡逻系统进行巡逻。现有多机器人巡逻时，只考虑了固定数量的多机器人巡逻的方法，而没有考虑新机器人加入或已有机器人退出的情况。在多机器人巡逻的过程中，可能会出现新的机器人加入的情况，例如机器人数量不够时会增加新的机器人，故障机器人被修复后会出现机器人加入情况；也可能会有已有机器人退出的情况，例如机器人数量过多时会出现机器人退出情况，机器人出现了故障时会出现机器人退出情况。在这些情况下，如果对各机器人的巡逻面积不及时进行调整，就会影响巡逻的效果。
技术实现思路
基于此，有必要针对多机器人巡逻时出现新巡逻机器人加入或巡逻机器人退出时不能及时调整巡逻机器人的巡逻面积从而影响巡逻效果的问题，提供一种在有新巡逻机器人加入或巡逻机器人退出时能及时调整巡逻机器人的巡逻面积的可扩展多机器人巡逻方法。同时，还提供一种可扩展多机器人巡逻系统。一种可扩展多机器人巡逻方法，包括如下步骤:判断是否有新的巡逻机器人加入或是否有巡逻机器人退出巡逻区域；当有新的巡逻机器人加入所述巡逻区域时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，划出与所述新加入的巡逻机器人的巡逻能力相匹配的巡逻子区域，并指定所述新加入的巡逻机器人在所述划出的巡逻子区域中巡逻；当有巡逻机器人退出所述巡逻区域时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，使空出的巡逻子区域被至少一部巡逻机器人覆盖。在其中一个实施例中，所述自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积为根据所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻能力的比例划分相应的巡逻面积。在其中一个实施例中，步骤当有新的巡逻机器人加入时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积具体包括如下步骤:获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积，巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为RiAi的巡逻能力为CpRi负责的第一巡逻面积为Ai ；标记新加入的巡逻机器人为R(m+1)，读取R(m+1)的巡逻能力C(m+1)；计算巡逻机器人Ri的第二巡逻面积A’ i:权利要求1.一种可扩展多机器人巡逻方法，其特征在于，包括如下步骤: 判断是否有新的巡逻机器人加入或是否有巡逻机器人退出巡逻区域； 当有新的巡逻机器人加入所述巡逻区域时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，划出与所述新加入的巡逻机器人的巡逻能力相匹配的巡逻子区域，并指定所述新加入的巡逻机器人在所述划出的巡逻子区域中巡逻； 当有巡逻机器人退出所述巡逻区域时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，使空出的巡逻子区域被至少一部巡逻机器人覆盖。2.根据权利要求1所述的可扩展多机器人巡逻方法，其特征在于，所述自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积为根据所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻能力的比例划分相应的巡逻面积。3.根据权利要求2所述的可扩展多机器人巡逻方法，其特征在于，所述当有新的巡逻机器人加入时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积的步骤具体包括如下步骤: 获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积，巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为Ri, Ri的巡逻能力为Ci, Ri负责的第一巡逻面积为Ai ； 标记新加入的巡逻机 器人为R(m+1)，读取R(m+1)的巡逻能力C(m+1)； 计算巡逻机器人Ri的第二巡逻面积A’ i:4.根据权利要求2所述的可扩展多机器人巡逻方法，其特征在于，所述当有巡逻机器人退出巡逻区域时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积的步骤具体包括如下步骤: 获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积，巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为Ri, Ri的巡逻能力为Ci, Ri负责的第一巡逻面积为Ai ； 标记退出巡逻机器人为Rj,将巡逻机器人Rj+1至Rm重新标记为Rj至Rnrl，相应的巡逻能力由Cj+1至Cni重新标记为Cj至Cnri ； 计算巡逻机器人Ri的第三巡逻面积A’ ’ 1:5.根据权利要求1所述的可扩展多机器人巡逻方法，其特征在于，所述每个巡逻机器人的巡逻能力不小于所述巡逻区域的面积。6.一种可扩展多机器人巡逻系统，其特征在于，包括:扩展判断模块，用于判断是否有新巡逻机器人加入或是否有巡逻机器人退出巡逻区域； 加入调整模块，连接所述扩展判断模块，用于当有新的巡逻机器人加入所述巡逻区域时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，划出与所述新加入的巡逻机器人的巡逻能力相匹配的巡逻子区域； 退出调整模块，连接所述扩展判断模块，用于当有巡逻机器人退出所述巡逻区域时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，使空出的巡逻子区域被至少一部巡逻机器人覆盖； 巡逻机器人通信模块，连接所述加入调整模块和所述退出调整模块，用于将调整后的巡逻子区域和巡逻面积相应发送给每个巡逻机器人。7.根据权利要求6所述的可扩展多机器人巡逻系统，其特征在于，所述加入调整模块包括: 加入面积调整单元，连接所述扩展判断模块，用于当有新的巡逻机器人加入所述巡逻区域时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积； 加入区域调整单元，连接所述加入面积调整单元和所述巡逻机器人通信模块，用于根据所述调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域，划出与所述新加入的巡逻机器人的巡逻能力相匹配的巡逻子区域。8.根据权利要求6所述的可扩展多机器人巡逻系统，其特征在于，所述退出调整模块包括: 退出面积调 整单元，连接所述扩展判断模块，用于当有巡逻机器人退出所述巡逻区域时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积； 退出区域调整单元，连接所述退出面积调整单元和所述巡逻机器人通信模块，用于根据所述自动调整后的巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积，调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域，使空出的巡逻子区域被至少一部巡逻机器人覆盖。全文摘要本专利技术公开了一种可扩展多机器人巡逻方法，在巡逻区域内有新的巡逻机器人加入或者有巡逻机器人退出时能够自动调整巡逻区域内的每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积。通过自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，能够对巡逻区域进行全面的监控，防止出现因巡逻机器人的退出造成巡逻区域出现巡逻死角，也防止新的巡逻机器人加入造成巡逻区域重叠造成资源浪费，使巡逻效果更好。同时，本专利技术还公开了一种可扩展多机器人巡逻系统。文档编号B25J9/16GK103203747SQ201310091628公开日2013年7月17日 申本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种可扩展多机器人巡逻方法，其特征在于，包括如下步骤：判断是否有新的巡逻机器人加入或是否有巡逻机器人退出巡逻区域；当有新的巡逻机器人加入所述巡逻区域时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，划出与所述新加入的巡逻机器人的巡逻能力相匹配的巡逻子区域，并指定所述新加入的巡逻机器人在所述划出的巡逻子区域中巡逻；当有巡逻机器人退出所述巡逻区域时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，使空出的巡逻子区域被至少一部巡逻机器人覆盖。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：朱定局，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。