The present invention relates to a sorting device can be adjustable vision based on cotyledon grafting. The purpose is to provide a device which can be used to sort the seedlings according to the size of the seedling diameter, and can automatically adjust the direction of the cotyledon of the seedling, and has the characteristics of simple structure, high production efficiency and low cost. The technical scheme is: the visual hen grafting cotyledon adjustable sorting device comprises a frame, based on claw for a unit and a control unit to grab seedling, which is characterized in that the sorting device also comprises a set in the bottom of the machine frame and a conveying unit to carry across the tray in the transfer unit and above for the translation unit and the horizontal movement claw unit installed in the translation unit and is used for driving the gripper unit vertical positioning unit moves and rotates around the vertical axis and arranged on the frame of seedling were taking pictures of the camera unit.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种蔬果嫁接机,具体是一种待嫁接苗的子叶可调式排序装置。
技术介绍
嫁接机器人技术是近年在国际上出现的一种集机械、自动控制与设施园艺技术于一体的高新技术。嫁接机器人可在极短时间内将砧木和穗木的切口嫁接为一体,不仅避免了切口长时间的氧化和苗内液体的流失,极大地提高了嫁接成活率;同时还能有效提升生产效率,对于促进蔬菜瓜果的规模化生产有重要的意义。目前国际上嫁接机械化研究已发展到一定阶段,逐渐由半自动化嫁接向全自动化方向发展。然而蔬果作物的幼苗通常采用贴接法进行嫁接,穴盘中幼苗的苗径大小不一而且幼苗的子叶生长方向也各不相同,极大地妨碍了嫁接机器人的高速运行,限制了全自动化嫁接效率的提升。因此,如何解决因幼苗个体生长差异而引起的砧木接穗胚径尺寸不匹配的问题,并且如何实现穴盘幼苗子叶方向的调整,是蔬果作物进行高速自动嫁接的关键,也是国际研究的先进
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足,提供一种新型的基于视觉的待嫁接苗的子叶可调式排序装置,该装置应能按苗径大小对幼苗进行排序,并能自动调整幼苗的子叶方向,同时还具有结构简单、生产效率高和成本较低的特点。本专利技术的技术方案是:基于视觉的待嫁接苗的子叶可调式排序装置,包括机架、用于抓取穴盘幼苗的夹爪单元以及控制单元,其特征在于:该排序装置还包括设置在机架底部并用于运送穴盘的传送单元 、横跨在传送单元上方并用于水平移动夹爪单元的平移单元、安装在平移单元上并用于驱使夹爪单元竖直移动和绕竖直轴线转动的定位单元以及设置在机架中对穴盘幼苗进行拍照的摄像单元;所述传送单元包括由电机驱动的一对平 ...
【技术保护点】
基于视觉的待嫁接苗的子叶可调式排序装置,包括机架(1)、用于抓取穴盘幼苗的夹爪单元以及控制单元,其特征在于:该排序装置还包括设置在机架底部并用于运送穴盘的传送单元、横跨在传送单元上方并用于水平移动夹爪单元的平移单元、安装在平移单元上并用于驱使夹爪单元竖直移动和绕竖直轴线转动的定位单元以及设置在机架中对穴盘幼苗进行拍照的摄像单元;所述传送单元包括由电机驱动的一对平行设置并用于运送穴盘的主传送带(2)和副传送带(3);所述摄像单元包括一设置在主传送带上方并用于竖直向下拍摄幼苗的顶端摄像头(5)以及一设置在主传送带运行方向末端并用于水平拍摄幼苗的前置摄像头(4);所述平移单元包括一水平设置在传送单元上方且长度方向垂直于传送单元运行方向的导向架(21)、安装在导向架中的同步带(20)、可在导向架的导轨(21?1)上滑动的滑块(6)、安装在滑块顶端的水平电机(12)以及由水平电机驱动并与同步带啮合配合的带轮(11);所述定位单元包括固定在滑块底端的安装架(7)、设置在安装架中的旋转电机(8)、可绕竖直轴线转动地定位在安装架底端并由旋转电机驱动的旋转架(10)以及固定在旋转架上并可竖直向下伸缩的双 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:武传宇,杨蒙爱,王哲禄,陈少钟,陈晨,
申请(专利权)人:浙江理工大学,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。