偏心摆动型减速机系列制造技术

本发明专利技术提供一种偏心摆动型减速机系列，其实现偏心摆动型减速机的主轴承的共用化，从而降低作为系列的成本。本发明专利技术的偏心摆动型减速机系列由根据输出转矩的大小确定的大小分类不同的多个减速机组构成，其具备：第1子系列，由具有中空部的减速机构成；及第2子系列，在相同的大小分类下，由具有空心直径小于第1子系列的中空部的空心直径的中空部或不具有中空部的减速机构成，并且使对所述第1子系列中特定的所述大小分类的减速机的轮架体（124、128）进行支承的主轴承（135、136）与对所述第2子系列中大小分类大于所述特定的大小分类的减速机的轮架体（224、228）进行支承的主轴承（235、236）共用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种偏心摆动型减速机系列。
技术介绍
专利文献I中公开有偏心摆动型减速机。该减速机构成为支承于轮架体的外齿轮(行星齿轮)在摆动的同时与内齿轮啮合，并输出该啮合时产生的两种齿轮的相对旋转。通常，内齿轮与外齿轮的相对旋转作为外壳与轮架体的相对旋转来输出。因此，外壳与轮架体设为能够经被称为“主轴承”的最大的轴承相对旋转。为了满足用户的各种要求，这种减速机准备有各种的类型。例如，在工业机械手的用途等中，考虑到需在减速机的中央部贯穿配管或杆等情况，提供有具有非常大的空心直径的中空部的减速机。或者，对于无这种要求的用户，也提供有具有较小的空心直径的中空部的减速机或者完全没有中空部的(实心的)减速机。而且，为了驱动各种大小的装置，通常对每个相同类型的减速机设定有多个根据容许力矩相对于传递转矩(包含输出转矩、峰值转矩及额定转矩等概念)及外部力矩的大小而确定的分类(大小分类)，且作为“系列”准备有多个与各个大小分类对应的大小(尺寸)的减速机的一组。然而，如此对多个类型的减速机分别准备属于多个大小分类的减速机，从厂家的角度看则意味着各个部件的部件件数相应增加，因此越是按照用户的需求广泛准备多种多样的减速机，管理费用越上升，最终成为减速机的成本上升的主要原因。专利文献1:日本特开2001-187945号公报(图1、段落)在此，实际情况为虽然直径变大的主轴承是增加成本的部件之一，但在其性质上，也是给容许力矩造成影响的部件，所以未实现共用化，而是按每个大小分类以单独的设计进行制作。
技术实现思路
本专利技术是在这种情况下，对减速机类型与传递转矩之间的关系重新深入斟酌而成的，其课题在于，实现偏心摆动型减速机的主轴承的共用化，从而降低作为系列的成本。本专利技术通过设为如下结构来解决上述课题:一种偏心摆动型减速机系列，其偏心摆动型减速机设为行星齿轮在摆动的同时与内齿轮啮合，并且在该行星齿轮的轴向侧部具有由主轴承支承的轮架体的结构，且该偏心摆动型减速机系列由根据输出转矩的大小确定的大小分类不同的多个减速机组构成，其中该偏心摆动型减速机系列具备:第I子系列，由具有中空部的减速机构成；及第2子系列，在相同的大小分类下，由具有空心直径比第I子系列的中空部的空心直径小的中空部或不具有中空部的减速机构成，对所述第I子系列的特定的所述大小分类的减速机的所述轮架体进行支承的所述主轴承与对所述第2子系列的大小分类比所述特定的大小分类大的减速机的所述轮架体进行支承的所述主轴承共用。具有空心直径较大的中空部的减速机若欲确保与具有空心直径较小的中空部的减速机(或者无中空部的减速机)相同的传递转矩，则作为结果，内部部件(例如，行星齿轮或轮架体)的外径易与空心直径变大的量相应地变大，因此主轴承的外径也有变大的倾向。换言之，具有空心直径较大的中空部的特定的大小分类的减速机的主轴承能够与具有空心直径较小的中空部的减速机的大小分类大于该特定的大小分类的主轴承共用。本专利技术是着眼于该问题而完成的。本专利技术是根据该新发现而完成的，在具有空心直径较大的中空部的特定的大小分类的减速机与作为具有空心直径较小的中空部或者不具有中空部的减速机且大小分类大于该特定的大小分类的减速机之间实现主轴承的共用化。由此，能够大幅减少直径大且成本高的主轴承的部件件数,能够作为系列实现较大的成本降低。专利技术效果根据本专利技术，能够实现偏心摆动型减速机的主轴承的共用化，从而降低作为系列的成本。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的、属于第I子系列的具有空心直径较大的中空部的减速机的一例的截面图。图2是表示图1的实施方式所涉及的、属于第2子系列的无中空部的(空心直径为O的)减速机的一例的截面图。图3是表示有上述实施方式中的共用化状态的2个子系列与大小分类之间的关系图。图4是表示本专利技术的其他实施方式所涉及的、属于第I子系列的具有空心直径较大的中空部的减速机的一例的截面图。图5是表示图4的实施方式所涉及的、属于第2子系列的空心直径较小的减速机的一例的截面图。图6是表示有上述其他实施方式中的共用化状态的2个子系列与大小分类之间的关系图。图中:G1、G2-第I减速机、第2减速机，110、210-轮架体，112、212-外齿轮，114、214-内齿轮，116,216-输入轴，116A-中空部，118,218-偏心体，120,220-滚子轴承，122、222-内销，124,224-输出侧轮架体，128,228-输出相反侧轮架体，130,230-内辊，132、232-外壳，134、234-输出轴，135、235-输出侧主轴承，136、236-输出相反侧主轴承。具体实施例方式以下，根据附图，对本专利技术的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速机系列进行详细说明。该减速机系列由第I子系列和第2子系列构成，该第I子系列由具有空心直径较大的中空部的多个减速机组构成，该第2子系列由具有空心直径小于第I子系列的中空部的空心直径的中空部(具体而言，空心直径最小为零，即不存在中空部的)的多个减速机组构成。图1是表示属于第I子系列的具有空心直径较大的中空部的减速机(以下，适当称为第I减速机Gl)的一例的截面图，图2是表示属于第2子系列的无中空部(空心直径为O)的减速机(以下，适当称为第2减速机G2)的一例的截面图，图3是表示有上述实施方式中的共用化状态的2个子系列与大小分类之间的关系图。第I减速机G1、第2减速机G2为被称为偏心摆动型的减速机，其中，经后述的销状部件支承于轮架体的外齿轮(行星齿轮)在摆动的同时与内齿轮啮合。在此，设为第I减速机Gl的符号从I开头，第2减速机G2的符号从2开头，边比较第I减速机G1、第2减速机G2边进行说明。第I减速机Gl的输入轴116由具有空心直径Dl较大的中空部116A的空心轴构成。但是，第2减速机G2的输入轴216由不具有中空部的实心轴构成(能够理解为具有空心直径较小的(为零的)中空部)。第I减速机Gl的输入轴116利用螺纹孔116B连结未图示的齿轮或滑轮，且该齿轮或滑轮与前段的部件以与输入轴116的轴心O I偏移的方式连结，以免贯穿中空部116A的未图示的配线等干扰前段的部件(例如，工业机械手的臂或马达:省略图示)。与此相对，由于第2减速机G2的输入轴216为实心轴，因此前段的部件基本上与输入轴216同轴地连结。图2中未特别表示用于连结的螺纹孔等，但(由于第2减速机G2的输入轴216为实心轴，螺纹孔形成的自由度较高)与所连接的对方部件对应地适当进行后加工(当然，也可预先加工好)。输入轴116、216的外周一体地设置有偏心体118、218。偏心体118、218的外周分别相对于输入轴116、216的轴心O I偏心。该例子中，第I减速机Gl的偏心体118的数量为“2个(118AU18B)”。因此，组装于偏心体118的外周的滚子轴承120的数量也设为“2个(120A、120B)”，外齿轮112的个数也设为“2个(112A、112B)”。2个偏心体118 (118A、118B)的偏心相位差为180度。与此相对，第2减速机G2的偏心体218的数量为“3个(218A 218C)”。因此，组装于偏心体218的外周的滚子轴承220的数量也设为“3个(220A 220C)”，外齿轮212的个数也设为“3个(21本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种偏心摆动型减速机系列，其偏心摆动型减速机构成为行星齿轮在摆动的同时与内齿轮啮合，并且在该行星齿轮的轴向侧部具有由主轴承支承的轮架体，且该偏心摆动型减速机系列由根据输出转矩的大小而确定的大小分类不同的多个减速机组构成，所述偏心摆动型减速机系列的特征在于，该偏心摆动型减速机系列具备：第1子系列，由具有中空部的减速机构成；及第2子系列，在相同的大小分类下，由具有空心直径比第1子系列的中空部的空心直径小的中空部或不具有中空部的减速机构成，对所述第1子系列中特定的所述大小分类的减速机的所述轮架体进行支承的所述主轴承与对所述第2子系列中大小分类比所述特定的大小分类大的减速机的所述轮架体进行支承的所述主轴承共用。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：石川哲三，志津庆刚，常世田聪，广濑拓哉，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：