双钢轮压路机及其蟹行的控制方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种双钢轮压路机及其蟹行的控制方法、装置和系统。其中，该方法包括：确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取该蟹行操作对应的车轮的实际转向角度；根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制所述车轮的蟹行偏移量。本发明专利技术解决了相关技术中的双钢轮压路机进行蟹行时，驾驶员无法方便地确定前后钢轮实际错开的距离是否满足施工要求的问题，提升了双钢轮压路机的作业效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，更具体地，涉及一种双钢轮压路机及其蟹行的控制方法、装置和系统。
技术介绍
双钢轮压路机是一种浙青路面施工设备，主要用于反复碾压浙青摊铺机刚刚摊铺出来的浙青路面。目前的双钢轮压路机在施工过程中，在进行弯道或者路缘压实时，需要前后钢轮能够横向偏移错位碾压，这样能够使得双钢轮压路机更容易接近和离开路缘，能避免漏压和发生干涉，最大程度的提高施工质量，这种在施工时前后钢轮错开运行的方式也被成为蟹行。上述双钢轮压路机在进行蟹行时，一般都是通过安装在前后车架与铰接装置上的转向油缸来进行，驾驶员无法获知前后钢轮实际错开的偏移量大小，驾驶员只能凭经验或者下车观看，非常不方便。同时，如果前后钢轮错开的距离太大或太小，会影响浙青路面路缘部分的压实效果。针对相关技术中双钢轮压路机进行蟹行时，驾驶员无法方便地确定前后钢轮实际错开的距离是否满足施工要求的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种双钢轮压路机及其蟹行的控制方法、装置和系统，以优化驾驶员对上述前后钢轮实际错开的距离的控制。根据本专利技术的一方面，提供了一种双钢轮压路机蟹行的控制方法，包括:确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度；根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制车轮的蟹行偏移量。其中，上述转向角度与蟹行偏移量的对应关系为:S=L*sin0，其中，S为蟹行偏移量，L为双钢轮压路机的铰接装置与双钢轮压路机的前后车架连接处轴心之间的距离；Θ为转向角度。上述获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度之前，该方法还包括:接收操作者设定的蟹行偏移量；相应地，上述根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制车轮的蟹行偏移量包括:根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定车轮的实际蟹行偏移量，当实际蟹行偏移量与设定的蟹行偏移量的差值在第一指定范围时，控制车轮停止转向操作。上述获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度之前，该方法还包括:接收操作者设定的蟹行偏移量；相应地，上述根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制车轮的蟹行偏移量包括:根据设定的蟹行偏移量以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定设定的蟹行偏移量对应的转向角度；当实际转向角度与设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值在第二指定范围内时，控制车轮停止转向操作。优选地，上述方法还包括:接收到操作者触发的断开蟹行操作指示后，根据实际转向角度控制车轮回退至初始位置。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种双钢轮压路机蟹行的控制装置，包括:转向角度获取模块，用于确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度；偏移量控制模块，用于根据转向角度获取模块获取的实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制车轮的蟹行偏移量。优选地，上述转向角度与蟹行偏移量的对应关系为:S=L.sin Θ，其中，S为蟹行偏移量，L为双钢轮压路机的铰接装置与双钢轮压路机的前后车架连接处轴心之间的距离；Θ为转向角度。优选地，上述装置还包括:蟹行偏移量接收模块，用于接收操作者设定的蟹行偏移量；上述偏移量控制模块包括:实际偏移量确定单元，用于根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定车轮的实际蟹行偏移量；第一控制单元，用于当实际蟹行偏移量与设定的蟹行偏移量的差值在第一指定范围时，控制车轮停止转向操作。优选地，上述装置还包括:蟹行偏移量接收模块，用于接收操作者设定的蟹行偏移量；上述偏移量控制模块包括:设定的蟹行偏移量对应的转向角度确定单元，用于根据设定的蟹行偏移量以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定设定的蟹行偏移量对应的转向角度；第二控制单元，用于当实际转向角度与设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值在第二指定范围内时，控制车轮停止转向操作。优选地，上述装置还包括:转向回退模块，用于接收到操作者触发的断开蟹行操作指示后，根据实际转向角度控制车轮回退至初始位置。根据本专利技术的又一方面，提供了一种双钢轮压路机蟹行的控制系统，包括控制器和转向角度检测装置；其中，控制器包括上述装置，转向角度检测装置，用于检测双钢轮压路机进行蟹行操作的车轮的实际转向角度，并将实际转向角度发送给控制器。优选地，上述转向角度检测装置设置在后车架与铰接装置的连接轴处和/或前车架与铰接装置的连接轴处。根据本专利技术的再一方面，提供了一种双钢轮压路机，包括上述系统。本专利技术通过获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度控制该车轮的蟹行偏移量的大小，而不再依靠驾驶员的经验或者观测方式进行控制，提高了控制的方便性和控制的准确性，解决了相关技术中的双钢轮压路机进行蟹行时，驾驶员无法方便地确定前后钢轮实际错开的距离是否满足施工要求的问题，提升了双钢轮压路机的作业效率。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中:图1是根据本专利技术实施例的双钢轮压路机蟹行的控制方法流程图；图2是根据本专利技术实施例的双钢轮压路机的示意图；图3是根据本专利技术实施例的双钢轮压路机在前后钢轮蟹行动作完成时的示意图；图4是根据本专利技术实施例的双钢轮压路机蟹行的控制装置的结构框图；图5是根据本专利技术实施例的双钢轮压路机蟹行的控制系统的结构示意图。具体实施例方式下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例为了能够使驾驶员方便地获知当前钢轮的蟹行偏移量，而不需要凭借经验或者下车观察，提供了一种双钢轮压路机及其蟹行的控制方法、装置和系统。下面通过以下实施例进行描述。参见图1所示的双钢轮压路机蟹行的控制方法流程图，该方法可以应用在双钢轮压路机的控制器中，该方法包括以下步骤:步骤S102，确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取该蟹行操作对应的车轮的实际转向角度；本实施例中，控制器可以根据是否检测到操纵台上的蟹行开关的闭合信号确定双钢轮压路机是否进行蟹行操作，或者以是否接收到操作者触发的蟹行启动信号作为确定双钢轮压路机是否进行蟹行操作的依据；步骤S104，根据上述实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制上述车轮的蟹行偏移量。本实施例的方法通过获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度控制该车轮的蟹行偏移量的大小，而不再依靠驾驶员的经验或者观测方式进行控制，提高了控制的方便性和控制的准确性，解决了相关技术中的双钢轮压路机进行蟹行时，驾驶员无法方便地确定前后钢轮实际错开的距离是否满足施工要求的问题，提升了双钢轮压路机的作业效率。考虑到绝大部分能够进行蟹行施工的双钢轮压路机，其前车架和后车架都是通过铰接装置连接起来的，如图2所示的双钢轮压路机的示意图，其中，包括前钢轮21、前车架22、铰接装置23、后钢轮24和前车架25，其前后钢轮能够错开的距离都取决于铰接装置的长度，该铰接装置的长度L越长，前后钢轮能够错开的程度也越大。尽管各个压路机生产厂家在前后车架的转向方式上有着各自的方法，但基本方式都是将前后车架连接在这个铰接装置上。基于此，本实施例在前后车架与铰接装置的连接轴处分别安装了一个角度传感器，即图2中的前转向角度传感器26和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双钢轮压路机蟹行的控制方法，其特征在于，包括：确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取所述蟹行操作对应的车轮的实际转向角度；根据所述实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制所述车轮的蟹行偏移量。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈翔，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：