夹持装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种夹持装置，其具备夹持部，所述夹持部具有：多个爪部，多个所述爪部用于对工件进行夹压；多个抵接部，多个所述抵接部具备由具有弹性的原材料构成的袋状部件、和被填充于该袋状部件内的颗粒物，并被附设在多个所述爪部的与所述工件抵接的部位处，所述夹持部通过使多个所述爪部发生位移，从而利用多个所述抵接部来对所述工件进行夹压，并在夹压所述工件的状态下，使相对于所述袋状部件的内容积的、所述颗粒物的体积比率增大，从而使所述颗粒物在保持为与所述工件的外表面形状相一致的形状的同时发生固化，由此实施对所述工件的夹持。优选为，所述夹持部具备限制部件，所述限制部件用于对所述袋状部件的侧面部的位置进行限制，所述侧面部为，以与所述袋状部件的作为与所述工件抵接的部位的正面部连续，且与该正面部大致正交的方式而形成的部位。通过增大抵接部相对于夹压方向的厚度，从而能够防止抵接部向下方下垂的情况，由此能够使抵接部进一步无间隙地贴合工件的凹凸部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种夹持装置。
技术介绍
一直以来，在对工件或产品等进行夹持的夹持装置中，在处理外形形状不同的多种工件时，产生了将夹持装置的作为与工件等直接接触的部位的抵接部更换为与各个工件的形状相对应的部件等的时间和劳力。因此，期待开发一种能够灵活地处理外形形状不同的多种工件的夹持装置。因此，研究了多种能够良好地对外形形状不同的多种工件进行夹持的夹持装置的技术，例如，在专利文献I中被公开的技术。在专利文献I所公开的现有技术中，公开了一种如下的夹持装置，其具备抵接部，所述抵接部在具有挠性的皮膜内内置有数量众多的颗粒物，并通过利用真空泵等对皮膜内部进行减压或者解除减压，从而能够应对各种外形形状。而且，通过机械臂等的夹持动作而使抵接部与工件等抵接，从而使该抵接部与工件等的形状相一致，之后，通过对抵接部内部进行减压，而使皮膜内的数量众多的颗粒物紧密地系留，从而保持抵接部的形状与工件形状相一致的状态。另外，在该夹持装置中，通过对抵接部内部的减压状态进行解除，从而能够使抵接部恢复为正常形状。而且，由于通过使用这种现有的夹持装置，能够使抵接部的形状与各种工件等的外形形状相对应，因此，在处理外形形状不同的多种工件时，能够稳定地对各个工件进行夹持。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开平9-123082号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题虽然现有的抵接部中的用于对工件进行夹持的力，是由在抵接部表面和工件之间产生的摩擦力、和通过使抵接部进入到工件的凹凸形状内从而产生的卡止力等合成的力而形成的，但是为了更加可靠地对重量更重的工件进行夹持，进一步提高后者即卡止力是较为有效的。而且，为了进一步提高抵接部的卡止力，只要能够使抵接部更加无间隙地进入到工件的凹凸部内即可，对此，进一步增大抵接部相对于夹压方向的厚度是较为有效的。但是，当进一步增大抵接部相对于夹压方向的厚度时，将存在如下问题，S卩，在软化状态下，由于作用于抵接部的重力，导致抵接部向下方下垂，从而难以对形成为预定的厚度的抵接部的形状进行保持。此时，关于抵接部，如果无法获得所需的厚度，则存在无法期望夹持力的提高的问题。本专利技术是鉴于上述现有的课题而完成的，其目的在于，提供一种进一步增大抵接部相对于夹压方向的厚度，从而提高了夹持力的夹持装置。用于解决问题的方法本专利技术的夹持装置具备夹持部，所述夹持部具有:多个爪部，多个所述爪部用于对工件进行夹压；多个抵接部，多个所述抵接部具备由具有弹性的原材料构成的袋状部件、和被填充于该袋状部件内的颗粒物，并被附设在多个所述爪部的与所述工件抵接的部位处，所述夹持部通过使多个所述爪部发生位移，从而利用多个所述抵接部来对所述工件进行夹压，并在夹压所述工件的状态下，使相对于所述袋状部件的内容积的、所述颗粒物的体积比率增大，从而使所述颗粒物在保持为与所述工件的外表面形状相一致的形状的同时发生固化，由此实施对所述工件的夹持。在该夹持装置的一个实施方式中，优选为，所述夹持部具备限制部件，所述限制部件用于对所述袋状部件的侧面部的位置进行限制，所述侧面部为，以与所述袋状部件的作为与所述工件抵接的部位的正面部连续，且与该正面部大致正交的方式而形成的部位。在夹持装置的实施方式中，所述限制部件经由具有弹性的部件而被支承于所述爪部上，并被构成为，能够在所述抵接部的夹压方向上进行位移。在夹持装置的其他实施方式中，所述限制部件由具有弹性的原材料构成，并被构成为，能够在所述抵接部的夹压方向上进行伸缩。在夹持装置的其他实施方式中，优选为，所述限制部件以与所述袋状部件的侧面部成为一体的方式而构成。另外，优选为，所述限制部件和所述抵接部的、从所述抵接部的夹压方向观察时的形态被构成为大致圆形。专利技术效果根据本专利技术的夹持装置，能够防止在增大了抵接部相对于夹压方向的厚度的情况下，抵接部向下方下垂的情况。由此，能够使抵接部进一步无间隙地贴合工件的凹凸部，从而能够提闻夹持力。附图说明图1为表示夹持装置的第一实施方式的图。图2为表示夹持部的图，Ca)表示主视示意图，(b)表示A_A剖视图，(C)表示B-B首1J视图。图3为表示抵接部的图，Ca)表示主视示意图，(b)表示C-C剖视图。图4为表示抵接部所具备的保持框架的位移的剖视图。图5为表示夹持装置对工件的夹持状态的示意图，Ca)表示夹持前的状态，(b)表示夹持时的状态。图6为表示夹持装置的第二实施方式至第四实施方式的图。图7为表示第二实施方式所涉及的抵接部的图，(a)表示主视示意图，(b)表示D-D剖视图。图8为表示第三实施方式所涉及的抵接部的图，(a)表示主视示意图，(b)表示E-E首1J视图。图9为表示第四实施方式所涉及的抵接部的图，(a)表示主视示意图，(b)表示F_F剖视图。具体实施例方式[第一实施方式]利用图1至图5，对夹持装置I进行说明。 如图1所示，夹持装置I为用于对工件进行夹持并保持的装置，且具备夹持部2、控制装置7、真空排气设备8等。夹持部2为夹持装置I中的用于直接夹持工件的部位，且具备:驱动部3 ;多个爪部4、5 ;多个抵接部6、6……；多个限制部件9、9……。如图1和图2所示，驱动部3具备双系统的滑块部3a、3b。驱动部3使各个滑块部3a、3b相对于同一轴方向而各自独立或者左右联动地进行往复位移。作为驱动部3，例如可以采用具备由滚珠丝杠、螺母和电动机等构成的往复移动机构的电动致动器等。爪部4、5为用于对工件进行夹持的部位。爪部4、5对被配置在爪部4、5之间的工件进行夹压并保持。爪部4、5的形状是通过考虑成为夹持对象的工件的形状和大小、滑块部3a、3b的行程量等而被设定的。如图2 (a)、(b)所示，爪部4具备支承部4a、和从支承部4a突出设置的两个夹压部4b、4b。夹压部4b、4b以相互隔开预定的间距的方式而配置。另外，爪部4具有成为附设有抵接部6的面的附设面4c。支承部4a相对于滑块部3a而被固定。而且，通过控制装置7而使驱动部3工作从而使滑块部3a进行滑动，由此使夹压部4b、4b沿着滑块部3a的滑动方向而进行往复移动(参照图1)。如图2 (a)、(C)所示，爪部5具备支承部5a、和从支承部5a突出设置的一个夹压部5b。爪部5具有成为附设有抵接部6的面的附设面5c。支承部5a相对于滑块部3b而被固定。而且，通过控制装置7而使驱动部3工作从而使滑块部3b进行滑动，由此使夹压部5b沿着滑块部3b的滑动方向而进行往复移动(参照图1)。如图1和图2所示，抵接部6为夹持装置I中与工件直接抵接的部位，并通过一个部件而实现了能够使其形状柔软地变形的形态、和坚固地保持其形状的形态这两个相反的形态。另外，限制部件9为对抵接部6的形状进行保持的部件，并以包围抵接部6的四周的方式而被设置。如图3所示，抵接部6具备作为具有弹性的袋状的部件的袋状部件6a、和被填充于袋状部件6a内的颗粒物6b，并被构成为，在正常时能够柔软地变形。而且，抵接部6、6、6分别被附设在爪部4、5的夹压部4b、4b、5b中的附设面4c、4c、5c上。本实施方式中的“正常时”是指，袋状部件6a内的压力接近大气压的状态，且颗粒物6b具有流动性的状态(以下相同)。袋状部件6a具备正面部6c、侧面部6d和背面部6e，其中，所述正面部6c形成与工件抵接的面且与抵接部6本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.10.22 JP 2010-2375561.一种夹持装置，其具备夹持部，所述夹持部具有: 多个爪部，多个所述爪部用于对工件进行夹压； 多个抵接部，多个所述抵接部具备由具有弹性的原材料构成的袋状部件、和被填充于该袋状部件内的颗粒物，并被附设在多个所述爪部的与所述工件抵接的部位处， 所述夹持部通过使多个所述爪部发生位移，从而利用多个所述抵接部来对所述工件进行夹压，并在夹压所述工件的状态下，使相对于所述袋状部件的内容积的、所述颗粒物的体积比率增大，从而使所述颗粒物在保持为与所述工件的外表面形状相一致的形状的同时发生固化，由此实施对所述工件的夹持， 所述夹持装置的特征在于， 所述夹持部具备限制部件，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：松冈浩史，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：