本发明专利技术属于自治水下航行器领域，具体地说是一种自治水下航行器的布放回收装置，包括承重梁体、机械抓手、起吊装置、电池模块、控制及通讯模块及液压系统，承重梁体的两端分别设有一机械抓手，电池模块安装在承重梁体上、为布放回收装置提供动力，控制及通讯模块及液压系统分别安装在承重梁体上，并分别与电池模块相连，控制及通讯模块接收母船上工作人员发出的控制指令，通过液压系统驱动两端的机械抓手同步开合或夹紧。本发明专利技术可实现工作人员在母船上即可对自治水下航行器进行布放和回收作业，采用具有自主张合能力的机械回收装置实现自治水下航行器的布放和回收过程，减小了自治水下航行器布放和回收过程的危险性。
【技术实现步骤摘要】
一种自治水下航行器的布放回收装置
本专利技术属于自治水下航行器领域，具体地说是一种用于具有回转体特性的自治水 下航行器的布放回收装置。
技术介绍
自治水下航行器是一种依靠自身携带能源进行自主航行的水下平台。由于受到海 上风浪的影响，自治水下航行器的布放和回收一直是一项比较困难的作业过程。目前，自治 水下航行器主要采用在航行器上安装起吊点的方式进行布放和回收作业，但该方法布放时 需要将起吊点和吊车钩脱离，回收时又需要起吊点和吊钩连接，往往需要工作人员在小艇 上甚至下水作业，这就增加了在海况不好时的布放和回收危险性。
技术实现思路
为了解决目前自治水下航行器布放和回收作业危险性高的问题，本专利技术的目的在 于提供一种自治水下航行器的布放回收装置。该布放回收装置采用液压驱动的可开合手 抓，工作人员在母船上即可对自治水下航行器进行布放和回收操作。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本专利技术包括承重梁体、机械抓手、起吊装置、电池模块、控制及通讯模块及液压系 统，其中承重梁体的两端分别设有一机械抓手，所述电池模块安装在承重梁体上、为所述布 放回收装置提供动力，所述控制及通讯模块及液压系统分别安装在承重梁体上，并分别与 电池模块相连，控制及通讯模块接收母船上工作人员发出的控制指令，通过液压系统驱动 两端的机械抓手同步开合或夹紧；所述承重梁体上设有与母船吊车相连接的起吊装置。其中:所述承重梁体与自治水下航行器相接触的底面上设有减震充气橡胶垫；所 述承重梁体两端的机械抓手结构相同，均包括两个夹爪，每个夹爪的一端设有齿轮，另一端 设有与所述电池模块连接的吸合电磁铁；一个机构抓手的两个夹爪上的齿轮相互哨合，两 个机构抓手中位于一侧的两个夹爪分别与所述液压系统相连、由液压系统驱动，两个机构 抓手中位于另一侧的两个夹爪通过齿轮的啮合传动同步运动；所述每个夹爪均为半圆形， 承重梁体同一端的两个夹爪处于夹紧状态形成与所述自治水下航行器外轮廓相对应的圆 形，每个夹爪与所述自治水下航行器相接触的内侧均涂有橡胶层；所述承重梁体一端的机 械抓手包括第一夹爪及第二夹爪，另一端的机械抓手包括第三夹爪及第四夹爪，其中第一 夹爪上的齿轮通过主动旋转轴安装在所述承重梁体一端的端面，第二夹爪上的齿轮通过被 动旋转轴安装在所述承重梁体一端的端面，所述主动旋转轴穿过承重梁体一端的端面、与 液压系统相连；所述第三夹爪上的齿轮通过动力传动轴安装在所述承重梁体另一端的端 面，第四夹爪上的齿轮通过被动旋转轴安装在所述承重梁体另一端的端面，该动力传动轴 穿过承重梁体另一端的端面、与液压系统相连；所述液压系统包括电机及液压泵模块、液压 油箱、液压阀体及液压摆动缸，其中电机及液压泵模块分别与电池模块和控制及通讯模块 连接，所述电机及液压泵模块中液压泵的入口与液压油箱连通，出口通过液压泵油管与液压阀体连通，所述液压摆动缸通过液压摆动缸油管与液压阀体连通，所述承重梁体两端的 机械抓手分别与液压摆动缸连接，通过液压摆动缸带动开合或关闭；所述液压阀体为三位 四通的电磁换向阀；所述起吊装置包括第一起吊环、第二起吊环及起吊钢丝绳，其中第一起 吊环安装在承重梁体上，所述起吊钢丝绳的一端通过第二起吊环与第一起吊环连接，另一 端通过第二起吊环与母船上的吊车连接；所述承重梁体的两端分别设有止荡吊环，每个止 荡吊环均系有止荡绳；所述承重梁体上安装有保护罩，电池模块、控制及通讯模块及液压系 统均位于所述保护罩内。本专利技术的优点与积极效果为:1.本专利技术可实现工作人员在母船上即可对自治水下航行器进行布放和回收作业， 采用在遥控作用下具有自主张合能力的机械回收装置实现自治水下航行器的布放和回收 过程。2.本专利技术自行携带能源，采用液压系统实现机构的张合动作，极大地减小了自治 水下航行器布放和回收过程的危险性。3.本专利技术的承重梁体与自治水下航行器接触的底面安装了减震充气橡胶垫20， 用来缓冲布放和回收时航行器和布放回收装置接触时的碰撞力，避免航行器在布放和回收 过程造成损伤。4.本专利技术每个夹爪的低端均设有吸合电磁铁，保证布放回收过程夹持的可靠性。5.本专利技术每个夹爪的内侧均涂有橡胶层，减小了在夹持过程中夹爪和自治水下航 行器的碰撞冲击，有效保护布放和回收过程自治水下航行器航行器的安全性。附图说明图1为本专利技术夹紧状态的结构示意图2为本专利技术放松状态的结构示意图之一；图3为本专利技术放松状态的结构示意图之二；图4为本专利技术的液压系统原理其中:1为自治水下航行器,2为第一夹爪,3为第二夹爪,4为第三夹爪,5为第四 夹爪，6为第一起吊环,7为第二起吊环,8为起吊钢丝绳,9为主动旋转轴，10为被动旋转轴， 11为齿轮，12为止荡吊环，13为吸合电磁铁,14为电池模块,15为控制及通讯模块,16为电 机及液压泵模块，17为液压油箱，18为液压阀体，19为液压摆动缸，20为液压摆动缸油管， 21为动力传动轴，22为液压泵油管，23为减震充气橡胶垫，24为承重梁体，25为保护罩。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详述。如图1 3所示，本专利技术包括承重梁体24、机械抓手、起吊装置、电池模块14、控制 及通讯模块15及液压系统，其中承重梁体24上安装有保护罩25，电池模块14、控制及通讯 模块15及液压系统分别安装在承重梁体14上、并均位于所述保护罩25内。承重梁体24的 两端分别设有一机械抓手，所述电池模块14采用高密度二次锂离子电池为本专利技术布放回 收装置提供能量，所述控制及通讯模块15及液压系统分别与电池模块14电连接，控制及通 讯模块15由通讯模块和控制系统(通讯模块及控制系统均为现有技术)两部分组成、接收母船上工作人员发出的控制指令，通过液压系统驱动两端的机械抓手同步开合或夹紧；所 述承重梁体24上设有与母船吊车相连接的起吊装置。如图4所示，本专利技术的液压系统提供了机械抓手开合或关闭所需的动力，包括电 机及液压泵模块16、液压油箱17、液压阀体18及液压摆动缸19，其中电机及液压泵模块16 分别与电池模块14和控制及通讯模块15连接，所述电机及液压泵模块16中液压泵的入口 经过滤器25后与液压油箱17连通，出口通过液压泵油管22与液压阀体18连通，所述液压 摆动缸19通过液压摆动缸油管20与液压阀体18连通，所述承重梁体24两端的机械抓手 分别与液压摆动缸19连接，通过液压摆动缸19带动开合或关闭。本专利技术的液压阀体18为 三位四通的电磁换向阀。 承重梁体24两端的机械抓手结构相同，均包括两个夹爪，即承重梁体24 —端的机 械抓手包括第一夹爪2及第二夹爪3，另一端的机械抓手包括第三夹爪4及第四夹爪5，第 一 四夹爪2 5的一端均设有齿轮11，另一端均设有与所述电池模块14连接的吸合电 磁铁13 ;每个夹爪均为半圆形，当机械抓手处于夹紧状态时，第一夹爪2与第二夹爪3形成 与所述自治水下航行器I外轮廓相对应的圆形，另一端的第三夹爪4与第四夹爪5形成与 所述自治水下航行器I外轮廓相对应的圆形；每个夹爪与所述自治水下航行器I相接触的 内侧均涂有橡胶层，用于缓冲布放和回收时自治水下航行器与布放回收装置接触时的碰撞 力。第一夹爪2上的齿轮11通过主动旋转轴9安装在承重梁体24 —端的端面上，第一夹 爪2上的齿轮11与主动旋转轴9固接本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种自治水下航行器的布放回收装置，其特征在于：包括承重梁体(24)、机械抓手、起吊装置、电池模块(14)、控制及通讯模块(15)及液压系统，其中承重梁体(24)的两端分别设有一机械抓手，所述电池模块(14)安装在承重梁体(24)上、为所述布放回收装置提供动力，所述控制及通讯模块(15)及液压系统分别安装在承重梁体(24)上，并分别与电池模块(14)相连，控制及通讯模块(15)接收母船上工作人员发出的控制指令，通过液压系统驱动两端的机械抓手同步开合或夹紧；所述承重梁体(24)上设有与母船吊车相连接的起吊装置。
【技术特征摘要】
1.一种自治水下航行器的布放回收装置，其特征在于:包括承重梁体(24)、机械抓手、 起吊装置、电池模块(14)、控制及通讯模块(15)及液压系统，其中承重梁体(24)的两端分别设有一机械抓手，所述电池模块(14)安装在承重梁体(24)上、为所述布放回收装置提供动力，所述控制及通讯模块(15)及液压系统分别安装在承重梁体(24)上，并分别与电池模块(14)相连，控制及通讯模块(15)接收母船上工作人员发出的控制指令，通过液压系统驱动两端的机械抓手同步开合或夹紧；所述承重梁体(24)上设有与母船吊车相连接的起吊 装直。2.按权利要求1所述自治水下航行器的布放回收装置，其特征在于:所述承重梁体 (24)与自治水下航行器(I)相接触的底面上设有减震充气橡胶垫(23)。3.按权利要求1或2所述自治水下航行器的布放回收装置，其特征在于:所述承重梁体(24)两端的机械抓手结构相同，均包括两个夹爪，每个夹爪的一端设有齿轮(11)，另一端设有与所述电池模块(14)连接的吸合电磁铁(13);—个机构抓手的两个夹爪上的齿轮相互啮合，两个机构抓手中位于一侧的两个夹爪分别与所述液压系统相连、由液压系统驱动，两个机构抓手中位于另一侧的两个夹爪通过齿轮的啮合传动同步运动。4.按权利要求3所述自治水下航行器的布放回收装置，其特征在于:所述每个夹爪均为半圆形，承重梁体(24)同一端的两个夹爪处于夹紧状态形成与所述自治水下航行器(I) 外轮廓相对应的圆形，每个夹爪与所述自治水下航行器(I)相接触的内侧均涂有橡胶层。5.按权利要求3所述自治水下航行器的布放回收装置，其特征在于:所述承重梁体(24)一端的机械抓手包括第一夹爪(2)及第二夹爪(3)，另一端的机械抓手包括第三夹爪(4)及第四夹爪(5)，其中第一夹爪(2)上的齿轮(11)通过主动旋转轴(9)安装在所述承重梁体(24) —端的端面，第二夹爪(3)上的齿轮(11)通过被动旋转轴(10)安装在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：武建国，于延凯，徐会希，郑荣，王雷，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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