【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人领域，特别是一种含闭环子链的空间多自由度并联机构。
技术介绍
并联机构和传统的串联机构相比较，具有以下特点:无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；对称的并联机构具有较好的各向同性。由于并联机构本身就比较复杂，如果分支再含有闭环的话，其机构将会更加复杂，所以一般来说，对称的、分支不含闭环的并联机构才会具有最典型的性质，但是如果闭环应用的恰当，并联机构的性能将会更加卓越，如著名的delta机构。另外，现有的并联机构，其支链受连接方式的限制，一般只有一个主动杆连接在固结在机架上的驱动上，这样的话多自由度并联机构为实现其运动就需要多条支链或采取支链上串联多个主动杆的方式，而多条支链的并联机构结构复杂控制困难，支链上串联多个主动杆会影响并联机构的运动性能。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种含两pprrr闭环子链的并联机构，解决多条支链的并联机构结构复杂控制困难的缺点。本技术通过以下技术方案达到上述目的:一种含两pprrr闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链和执行机构子链。所述第一五杆机构闭环子链由第一主动杆、第一主动滑块、第一连杆、第二连杆及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一主动杆一端通过第一移动副连接到第一立柱上，第一主动杆另一端通过第二移动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第三转动副与第一主动滑块连接，第一主动滑块另一端通过第三移动副与第一立柱连接，第...
【技术保护点】
一种含两pprrr闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链和执行机构子链，其特征在于：所述第一五杆机构闭环子链由第一主动杆、第一主动滑块、第一连杆、第二连杆及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一主动杆一端通过第一移动副连接到第一立柱上，第一主动杆另一端通过第二移动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第三转动副与第一主动滑块连接，第一主动滑块另一端通过第三移动副与第一立柱连接，所述第二五杆机构闭环子链由第二主动杆、第二主动滑块、第三连杆、第四连杆及第二立柱连接而成，第二立柱通过第四转动副与机架相连，第二主动杆一端通过第四移动副连接到第二立柱上，第二主动杆另一端通过第五移动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第五转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第六转动副与第二主动滑块连接，第二主动滑块另一端通过第六移动副与第二立柱连接，所述执行机构子链由第一虎克铰、第二虎克铰、及动平台连接而成，第一虎克铰通过第二转动副与第一连杆连接，第一虎克铰通过第七转动副与动平台连接，第二虎克铰通过第五转动副与第三连杆连接...
【技术特征摘要】
1.一种含两pprrr闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链和执行机构子链，其特征在于: 所述第一五杆机构闭环子链由第一主动杆、第一主动滑块、第一连杆、第二连杆及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一主动杆一端通过第一移动副连接到第一立柱上，第一主动杆另一端通过第二移动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第三转动副与第一主动滑块连接，第一主动滑块另一端通过第三移动副与第一立柱连接， 所述第二五杆机构闭环子链由第二主动杆、第二主动滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡敢为，丁侃，潘宇晨，于腾，高德中，吕姗姗，胥刚，王小纯，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：实用新型
国别省市：
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