随机工位吸盘变位定位工具制造技术

随机工位吸盘变位定位工具主要对立置的大尺寸玻璃(板料)进行变位、定位，图为被吸附的玻璃(3)下边吸附垂直线位移机构(60)。驱动吸盘组(10)驶向玻璃，玻璃推驱动臂(11)使吸盘组转到玻璃表面并贴合；位移调控器(19)调控玻璃对水平面的角位移，控制玻璃被吸附、重心转移、到位、定位的角度；车把(22)驱动三轮车平面运动，或驱动支臂(27)沿纵梁(30)移动，悬臂(20)可升降。板料重心水平转移技术，保障本工具自重比已有工具小十多倍，便于携带；单一操作的一次到位技术，只需1人作业，避免已有工具安全隐患，完成时间比两人协同作业短。适用于门扇定位安装，淋浴房、玻璃隔断、橱窗安装，场地搬运，装卸车。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及:在大尺寸玻璃等板料(板状物件、材料，简称板料)的变位、定位作业使用的一种吸盘工具，主要用于大尺寸玻璃的安装、基础定位、悬空定位，也用于场地搬运，给玻璃运输车进行单块玻璃装车、卸车。尤其涉及‘吸附随机工位板料’的吸盘组，吸盘组与起重臂的连接，手泵吸盘的真空泵、胶盘，变位定位工具的起重臂、载体、方位精调机构，变位、定位工具的运行机制。
技术介绍
经过施工现场作业考察、多次国际玻璃展览参观、互联网搜索吸盘工具，得知:在生产线上，作为吸盘变位工具的机械手，其吸盘组与变位工具是刚性连接的，变位工具为电脑控制的两转轴复合臂，自动重复板料的相同变位作业，功能单一；也有沿地面运动的吸盘变位工具，能驱动吸盘组转动，完全靠目视判断方位，多次反复调整才到位，作业效率不高。这两种吸盘变位工具的共有特征:不能利用板料的反作用力驱动吸盘组转动；移位机制是先离地(支撑底面)后平移，致使已有的吸盘变位工具笨重。对于现场施工作业，由于立置板料的工位，相对变位工具是随机的，现有技术难以由变位工具驱动吸盘组与随机工位板料表面顺利贴合。目前，大尺寸玻璃的安装、定位，某些装车、卸车，均由多人协同完成，多人手持吸盘抬玻璃，或使用起重吊索连接的吸盘组，一个人操作起重，至少一个人手持吸盘组与玻璃表面贴合，无论人抬玻璃，还是起重臂下站人，都存在安全隐患，其起重工具、定位工具都比较笨重，工作效率不够高，尽管手泵吸盘比其它手动吸盘安全、先进，其安全性、气密性、经济性尚有不足之处，有待于改进。为保障安全，提高效率，更加经济、适用，只能另辟蹊径，对吸盘变位定位工具进行全面创新，经过试验、试制，已完成本专利技术。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题有:研究出世界领先水平的起重方案、变位方案、定位方案，设计出实现该方案的变位定位工具，使该工具重量显著小于板料重量，并且安全、快捷地完成对板料的吸附、变位、到位，精确定位，使该工具达到世界领先水平:精简的载体；先进的起重臂；自动与立置的随机工位板料表面贴合的吸盘组；更加安全适用的手泵吸盘；吸盘组与变位工具的刚性连接方案；实现吸盘组多工位变换；把空间运动的复合约束化解为独立的单一约束，实现单一操作；无起重力作用条件下，实现板料重心水平转移的吸盘工具运行机制；精调板料悬空工位的方位精调机构；便捷的一次到位技术。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案如下:精简的载体‘随机工位吸盘变位定位工具’的载体为三轮车，一个横梁和一个纵梁构成T字形车体，横梁为载重体，板料底边立在横梁上表面，纵梁为起重臂的线位移导轨，用于起重臂水平移动，横梁与纵梁的连接为快装、快卸结构，或不可卸结构，车轮在梁的端部，实现稳定的三点支撑。先进的起重臂恒定的最小起重力臂，使起重臂、载体的尺寸最小，重量最轻；起重臂的悬臂沿着支臂垂直移动，支臂沿着纵梁水平移动，这种位移分量不相关的正交复合支臂，使变位操作简捷，准确到位。自动与立置板料贴合的吸盘组一个构架装有若干个(至少I个)吸盘，构成吸盘组，和吸盘组固接一体的驱动臂外端有滑动或滚动的触头，各吸盘口共面，该面称为吸盘口平面，驱动臂的触头与吸盘口平面相切；位移调控器(见后面吸盘组与变位工具的刚性连接机构一段)的离合器状态为:平衡吸盘组重力那个方向合上，其相反方向断开；驱动连接吸盘组的定轴向待吸附的板料表面移动，触头先接触板料表面，板料反作用于触头的力推动吸盘口转向板料表面，直至各个吸盘口都与板料表面贴合，定轴的移动被板料阻止。提高手泵吸盘安全性已有的一种金属外筒手泵吸盘，连通胶盘的管接头与泵外筒端面用‘0形圈’密封，管接头上装有通大气开关的护罩，当护罩侧方遇到碰撞后，护罩的变形使管接头对‘0形圈’的压缩量减小，会降低真空吸附能力，有潜在安全隐患。改进后的手动真空泵，将已有技术的端面外密封改为端面内的圆柱面径向密封，管接头伸出一个外圆柱面，与泵外筒内壁用‘0形圈’密封，并且通大气开关护罩直接固接在真空泵的承力构件上，护罩的变形与管接头无关，避免了碰撞对‘0形圈’压缩量的影响。已有手泵吸盘，其通大气开关两侧的护板，或外围的通大气开关护罩均不是全封闭的，并且开启该开关的路径是敞开的，可能有‘意外触撞’顶开该开关的隐患。改进后，一块安全锁把该开关的开启路径封闭，横穿安全锁扁孔的一个轴与两侧护板铰接，与扁孔轴线平行的锁端槽口被一个销轴插住，任何‘意外触撞’都不能打开通大气开关，只有人为的抠住锁端，压缩弹簧、使槽口脱离销轴，才能掀起锁端，使锁块绕轴转动，带动锁块另一端头顶开通大气开关，吸盘才能与被吸附的板料分离。提高手泵吸盘经济性已有手动真空泵与吸盘的承力架死连接成一体，手动真空泵不能通用。改进后，吸盘的手动真空泵是独立的，改进后的整体集成部分包括:外筒，连通胶盘的通气嘴，通大气开关，开关两侧护板，及筒两端的接头，接头的孔用于连接胶盘，这种手动真空泵与不同口径的胶盘、不同承力架组装成多种吸盘，用于多种作业。提高手泵吸盘密封性已有手泵吸盘，其排气通道有损于皮碗与筒壁间的密封，其‘安装抽真空活塞皮碗’的碗托外圆柱面，与泵外筒内壁留有较大间隙；抽气手柄外圆柱面，与包容它的内圆柱面也留有较大间隙，较大间隙使碗托产生较大的偏移，也使抽气手柄产生较大的偏斜，都导致皮碗密封面与泵外筒内壁贴合的不均匀，造成慢漏气，改进后:把碗托的圆形横截面改成齿轮形，齿顶圆柱面与泵外筒内壁动配合，齿间为排气通道。抽气手柄与包容抽气手柄的筒壁，二者中的一个横截面改为齿轮形，另一个横截面仍为圆形，齿顶圆柱面与另一个圆柱面动配合，齿间为排气通道。横截面为齿轮形状的动配合，既能保持皮碗周边压缩量均匀，又有足够的排气通道。视不同泵的具体结构，采用一个或两个齿轮形状的横截面。已有手泵吸盘的胶盘口翘曲、刚硬，需用较大的力把胶盘压在板料表面上，才能消除翘曲变形造成的间隙，必须双手操作，一只手用力压紧吸盘，消除胶盘口与板料表面的间隙，达到气密，另一只手抽真空。改进后，在胶盘口的外周边加一圈‘薄裙边’，很小的正压力就使‘薄裙边’变形，‘变形后的薄裙边’把翘曲的胶盘口与板料表面的间隙弥合、气密，不仅省力，提高了抽真空效率，还能单手完成全部操作。吸盘组与变位工具的刚性连接方案吸盘组承力架的两个孔轴线平行，参考附图，一个孔通过定轴(I)与悬臂外端铰接，另一个孔通过动轴(2)与悬臂(20)上的连杆(8)铰接，吸盘组(10)与连杆⑶静止或联动，位移调控器(19)既能控制吸盘组(10)驱动‘动轴⑵’绕‘定轴⑴’转动，又能控制‘连杆⑶’驱动‘动轴⑵’绕‘定轴⑴’转动。悬臂上的双耳支座与一个铰轴构成柱铰，该柱铰兼有止动功能，该‘柱铰’称为‘止动块(6)’，支座的耳片孔与该柱铰的铰轴动配合，连杆(8)可在横穿该铰轴的孔内滑动，连杆(8)上有两个位置可调的分别单向限动的定位环:前定位环(5)，后定位环(7)，‘止动块(6) ’位于两个‘定位环’之间，‘调到位的定位环’控制‘连杆轴向位移’。‘连杆、定位环、止动块’组成‘位移调控器(19)’，它是‘吸盘口对水平面倾角’的‘调控机构’，也是控制吸盘组、连杆驱动‘动轴’绕‘定轴’转动的离合器(叫做‘角位移离合器’)，还是驱动吸盘组转动的‘位移传动机构’。当两个‘定位环’都离开‘止动块’时，吸盘组、连杆都可双向运动；当只有一个定位环与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吸盘工具，由吸盘组、变位定位工具组成，其特征是：吸盘工具的载体为三轮车，一个横梁和一个纵梁构成T字形车体，纵梁有线位移导轨，横梁与纵梁的连接为快装、快卸结构，或不可卸结构，车轮在梁的端部。

【技术特征摘要】
1.一种吸盘工具，由吸盘组、变位定位工具组成，其特征是:吸盘工具的载体为三轮车，一个横梁和一个纵梁构成T字形车体，纵梁有线位移导轨，横梁与纵梁的连接为快装、快卸结构，或不可卸结构，车轮在梁的端部。2.一种吸盘工具，由吸盘组、变位定位工具组成，其特征是:吸盘组与起重臂用一个‘定轴’铰接，吸盘组与起重臂上的离合器用一个‘动轴’铰接，当离合器把‘动轴’与起重臂断开，吸盘组驱动‘动轴’绕‘定轴’转动；当离合器把‘动轴’与起重臂连接上，起重臂驱动‘动轴’绕‘定轴’转动。3.—种吸盘工具，由吸盘组、变位定位工具组成，其特征是:吸盘工具的起重臂上有一个位移调控器，位移调控器与吸盘组上的某一个动轴铰接，位移调控器调控吸盘组的角位移，位移调控器决定吸盘组转动前后的静止位置。4.一种吸盘工具，由吸盘组、变位定位工具组成，其特征是:自动与板料表面贴合的吸盘组，和吸盘组固接一体的驱动臂外端有滑动或滚动的触头，在连接吸盘组的定轴向该板料表面移动的过程中，触头先接触板料表面，板料反作用于触头的力推动吸盘口转向板料表面，直至各个吸盘口都与板料表面贴合，定轴的移动被板料阻止。5.一种吸盘工具，由吸盘组、变位定位工具组成，其特征是:手泵吸盘的真空泵是独立的，与吸盘承力架无关，该真空泵外筒两端与胶盘连接。6.一种吸盘工具，由吸盘组、变位定位工具组成，其特征是:手泵吸盘的真空泵外筒为组合结构，外筒的内圆柱面与筒端管接头的外圆柱面用‘0形圈’密封。7.—种吸盘工具，由吸盘组、变位定位工具组成，其特征是:手泵吸盘的真空泵外筒内，安装活塞皮碗的碗托，碗托横截面外廓为齿轮形，齿顶圆柱面与泵外筒的内圆柱面动配口 ο8.—种吸盘工具，由吸盘组、变位定位工具组成，其特征是:手泵吸盘的真空泵中，抽气手柄与包容抽气手柄的筒壁，二者中的一个横截面为齿轮形，另一个横截面为圆形，齿顶圆柱面与另一个圆柱面动配合。9.一种吸盘工 具，由吸盘组、变位定位工具组成，...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢大川，
申请(专利权)人：卢大川，
类型：发明
国别省市：