本发明专利技术涉及一种机械臂，包括底座，所述底座上通过底座旋转关节连接大臂俯仰关节，所述大臂俯仰关节底端一侧设有照明灯，所大臂俯仰关节顶端连接小臂俯仰关节，所述小臂俯仰关节连接手腕俯仰关节，所述手腕俯仰关节一侧设有手抓主体，所述手抓主体前端设有两个夹持手抓，所述手抓主体后端通过连接轴连接云台。本发明专利技术的有益效果为：机械臂轻量化设计，在同等抓举力矩状态下，只有不到传统设备1/3的重量；机械臂与观察云台融合，能够实现功能复合的操作；云台观察高度高达1.8米，具有更广泛的视角；机械臂实现六自由度运动，实现全方位无死角运动耗电少，制造成本低，绿色环保；抗震，保护性能优越。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械臂。
技术介绍
目前还没有机器人平台专用机械臂，现有机器人使用的机械臂本体和机器人融为一体，作为一台专用设备进行使用，现有机器人用机械臂多功能单一，例如流水线上的机械臂仅能重复同一动作，不能多种环境使用，不能实现对不同设备的兼容；在转动过程中也有死角，不能全方位无死角运转；没有采用密封式设计，不能水下工作；另外传统机械臂中重量过重，抗震不足。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机械臂，结构重量轻，易于调整，传动精准，结构模块清晰，兼容性好，可在多种环境中使用。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现: 一种机械臂，包括底座，所述底座上通过底座旋转关节连接大臂俯仰关节，所述大臂俯仰关节底端一侧 设有照明灯，所大臂俯仰关节顶端连接小臂俯仰关节，所述小臂俯仰关节连接手腕俯仰关节，所述手腕俯仰关节一侧设有手抓主体，所述手抓主体前端设有两个夹持手抓，所述手抓主体后端通过连接轴连接云台，所述云台包括云台俯仰关节、云台旋转关节、z 台翻盖和摄像头。进一步的，所述手抓主体包括电机，电机一端连接行星减速机，行星减速机右侧设有电路板，行星减速机左侧通过手抓旋转机构连接手腕俯仰关节，行星减速机前端通过锁紧螺柱和涡轮挡环连接手抓传动轴，手抓传动轴前端套有二级蜗杆，二级蜗杆啮合两个蜗杆轴，二级蜗杆和蜗杆轴位于蜗杆安装盒内，蜗杆轴两端设有手抓主支撑杆，蜗杆安装盒两侧设有手抓副支撑杆，手抓主支撑杆和手抓副支撑杆前端通过旋转杆连接指爪。进一步的，所述大臂俯仰关节、小臂俯仰关节和手腕俯仰关节均设有电机，所述电机连接行星减速机，行星减速机连接二级齿杆，二级齿杆啮合齿盘，齿盘连接机械臂杆。进一步的,所述底座旋转关节和云台俯仰关节均设有电机，电机连接行星减速机，行星减速机连接二级蜗杆，二级蜗杆杆啮合蜗轮盘，蜗轮盘连接机械臂杆。进一步的，所述云台旋转关节设有电机，电机连接行星减速机，行星减速机连接二级齿轮，二级齿轮包括主动齿轮和从动齿轮，从动齿轮连接机械臂杆。进一步的，所述电机均设有解码器和编码器。进一步的，所述底座、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、手抓主体和云台的传动件与外壳结合面部位均设有密封圈。进一步的，所述底座、手抓主体和云台上均设有与解码器和编码器相连的通用接□。本专利技术的有益效果为: 1)、采用了全新的关节结构，安装简便，结构重量轻，易于调整； 2)、采用了多模一体的结构，在保证了机械爪运行的同时，还能够有效地对周围进行全方位观察，解决目前机械臂功能单一且功能能力不足等问题； 3)、大范围的通用模块和通用接口，兼容性好，使得各种设备的模块都可以方便的加载在该型机械臂上； 4)、采用防护设计，在所有的动密封面全部采用密封设计，在外壳零件的所有结合面也全都采用密封圈进行密封，使得该设备具有很好的防水设计，即使在水下一米也可以正常工作； 5)、云台观察高度是机械爪的1.5倍，具有更广泛的视角； 6)、机械臂实现六自由度运动，实现全方位无死角运动； 7)、耗电少，制造成本低，绿色环保。附图说明下面根据附图对本专利技术作进一步详细说明。图1是本专利技术实施例所述机械臂的结构示意 图2是本专利技术实施例所述手抓主体的结构示意 图3是本专利技术实施例所述手抓主体的分解示意 图4是本专利技术实施例所述大臂关节的结构示意 图5是本专利技术实施例所述大臂关节的分解示意 图6是本专利技术实施例所述底座的分解示意图。图中: 1、底座；2、大臂俯仰关节；3、照明灯；4、小臂俯仰关节；5、手腕俯仰关节；6、手抓主体；7、夹持手抓；8、连接轴；9、云台；10、电机；11、行星减速机；12、电路板；13、手抓旋转机构；14、锁紧螺柱；15、涡轮挡环；16、手抓传动轴；17、二级蜗杆；18、蜗杆轴；19、蜗杆安装盒；20、手抓主支撑杆；21、手抓副支撑杆；22、旋转杆；23、指爪；24、二级齿杆；25、齿盘；26、机械臂杆；27、涡轮盘；28、二级齿轮；29、解码器；30、编码器；31、密封圈；32、预留法兰接口 ；33、云台翻盖；34、摄像头；35、螺钉；36、轴承；37、垫圈；38、外壳；39、键。具体实施例方式如图1-6所示，本专利技术实施例所述的一种机械臂，包括底座1，所述底座I上通过底座旋转关节连接大臂俯仰关节2，所述大臂俯仰关节2底端一侧设有照明灯3，所大臂俯仰关节2顶端连接小臂俯仰关节4，所述小臂俯仰关节4连接手腕俯仰关节5，所述手腕俯仰关节5 —侧设有手抓主体6，所述手抓主体6前端设有两个夹持手抓7，所述手抓主体6后端通过连接轴8连接云台9,所述云台9包括云台俯仰关节、云台旋转关节、云台翻盖33和摄像头34。所述手抓主体6包括电机10，电机10 —端连接行星减速机11，行星减速机11右侧设有电路板12，行星减速机11左侧通过手抓旋转机构13连接手腕俯仰关节5，行星减速机11前端通过锁紧螺柱14和涡轮挡环15连接手抓传动轴16,手抓传动轴16前端套有二级蜗杆17，二级蜗杆17啮合两个蜗杆轴18，二级蜗杆17和蜗杆轴18位于蜗杆安装盒19内，蜗杆轴18两端设有手抓主支撑杆20，蜗杆安装盒18两侧设有手抓副支撑杆21，手抓主支撑杆20和手抓副支撑杆21前端通过旋转杆22连接指爪23。所述大臂俯仰关节2、小臂俯仰关节4和手腕俯仰关节4均设有电机10，所述电机10连接行星减速机11，行星减速机11连接二级齿杆24，二级齿杆24啮合齿盘25，齿盘25连接机械臂杆26。所述底座旋转关节和云台俯仰关节均设有电机10，电机10连接行星减速机11，行星减速机11连接二级蜗杆17，二级蜗杆17啮合蜗轮盘27，蜗轮盘27连接机械臂杆26。所述云台旋转关节设有电机10，电机10连接行星减速机11，行星减速机11连接二级齿轮28，二级齿轮28包括主动齿轮和从动齿轮，从动齿轮连接机械臂杆26。所述电机10连接有解码器29和编码器30。所述底座1、大臂俯仰关节2、小臂俯仰关节4、手腕俯仰关节5、手抓主体6和云台9的传动件与外壳结合面部位均设有密封圈31。所述底座1、手抓主体6和云台9上均设有预留法兰接口 32。本专利技术提供的机械臂包括底座旋转关节、大臂俯仰关节2、小臂俯仰关节4、手腕俯仰关节5、手抓旋转关节、手抓加持关节、云台9俯仰关节、云台9旋转关节、摄像头34俯仰关节、云台翻盖33关节，所有关节的驱动分别由电机10驱动，且在电机10前方均使用行星减速机11进行减速，通过减速后，将扭矩输出至下一关节，其中，大臂俯仰关节2，小臂俯仰关节4，手腕俯仰关节5三者内部结构和控制方式相同，仅尺寸不同，三者中电机10经过行星减速机11减速后，输出给二级齿杆24，二级齿杆24带动齿盘25进行转动，并通过齿盘25将扭矩传递给机械臂杆，机械臂杆发生位移，机械臂关节开始运动。底座旋转关节、手抓旋转关节、云台9俯仰关节、摄像头34俯仰关节中，电机10经过行星减速机11减速后，输出给二级蜗杆17，二级蜗杆17带蜗杆轴18进行转动，并通过蜗杆轴18将扭矩传递给机械臂杆，机械臂杆发生位移，机械臂关节开始运动。云台9旋转关节，电机10经过行星减速机11减速后，输出给二级齿轮28，主动齿轮带动从动齿轮进行转动，并通过从动齿轮轴将扭矩传递给机械臂杆，云台9旋转关节发生位移，云台旋转本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机械臂，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）上通过底座旋转关节连接有大臂俯仰关节（2），所述大臂俯仰关节（2）底端一侧设有照明灯（3），所大臂俯仰关节（2）顶端连接有小臂俯仰关节（4），所述小臂俯仰关节（4）连接有手腕俯仰关节（5），所述手腕俯仰关节（5）一侧设有手抓主体（6），所述手抓主体（6）前端设有两个夹持手抓（7），所述手抓主体（6）后端通过连接轴（8）连接云台（9），所述云台（9）包括云台俯仰关节、云台旋转关节、云台翻盖（33）和摄像头（34）。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，包括底座(1)，其特征在于:所述底座(I)上通过底座旋转关节连接有大臂俯仰关节(2)，所述大臂俯仰关节(2)底端一侧设有照明灯(3)，所大臂俯仰关节(2)顶端连接有小臂俯仰关节(4)，所述小臂俯仰关节(4)连接有手腕俯仰关节(5)，所述手腕俯仰关节(5 ) 一侧设有手抓主体(6 )，所述手抓主体(6 )前端设有两个夹持手抓(7 )，所述手抓主体(6)后端通过连接轴(8)连接云台(9),所述云台(9)包括云台俯仰关节、云台旋转关T1、z 台翻盖(33 )和摄像头(34)。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于:所述手抓主体(6)包括电机(10)，电机(10)一端连接行星减速机(11)，行星减速机(11)右侧设有电路板(12)，行星减速机(11)左侧通过手抓旋转机构(13 )连接手腕俯仰关节(5 )，行星减速机(11)前端通过锁紧螺柱(14)和涡轮挡环(15)连接手抓传动轴(16)，手抓传动轴(16)前端套有二级蜗杆(17)，二级蜗杆(17)啮合两个蜗杆轴(18)，二级蜗杆(17)和蜗杆轴(18)位于蜗杆安装盒(19)内，蜗杆轴(18)两端设有手抓主支撑杆(20)，蜗杆安装盒(18)两侧设有手抓副支撑杆(21)，手抓主支撑杆(20 )和手抓副支撑杆(21)前端通过旋转杆(22 )连接指爪(23 )。3.根据权利要求2所述的机械...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯波涛，陈孙炬，施福明，宋时奎，
申请(专利权)人：长源动力北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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