【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，尤其涉及一种对铣刨机投料角度进行控制的方法、设备、系统及纟先刨机。
技术介绍
作为工程机械的一种，铣刨机是一种高效的路面维修养护设备，该设备性能的好坏直接影响着路面铣刨工作的质量。然而，大型铣刨机在车头部位安装了卸料皮带，该卸料皮带在铣刨机作业过程中将废料通过皮带投放至铣刨机前方的运输车上，因此，在卸料皮带进行投料时需要铣刨机与运输车辆之间保持适当的距离、且卸料皮带的工作角度满足投料角度时，将能够保证卸料皮带中的废料准确投入到运输车的车厢中。目前，对铣刨机中卸料皮带的投料控制采用铣刨机操作者与运输车司机之间人工配合控制的方式，其中，铣刨机与运输车之间的车距由铣刨机操作者与运输车的司机之间的配合进行控制，而铣刨机上卸料皮带的投料角度和运动速度则由铣刨机操作者控制。采用现有这种方式，一方面，由于施工环境较差，铣刨机操作者与运输车的司机之间无法进行交流，使得铣刨机与运输车之间的距离无法达到卸料皮带投料角度的要求；另一方面，铣刨机操作者不仅要与运输车司机做好配合工作，保持好铣刨机与运输车之间的距离，又需要控制好铣刨机的投料角度和运动速度，这样对于铣刨机操作者的控制要求较高，无法避免控制过程中出现的错误，此外，铣刨机一旦处于工作状态下，由于功率自动匹配技术，铣刨机的行驶速度会随着铣刨鼓阻力的变化而变化，这样增加了铣刨机操作者的控制难度，使得铣刨机操作者对卸料皮带投料角度的控制精度较低。综上所述，在现有技术中，对铣刨机中卸料皮带的投料角度的控制存在控制精度较低，导致投料效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种对铣刨机投料角度进...
【技术保护点】
一种对铣刨机投料角度进行控制的方法，其特征在于，包括：接收采集到的当前卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数和当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数；根据所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数和存储的上一次卸料皮带进行投料时铣刨机与运输车之间的最佳距离参数，确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数是否需要进行调整；在确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数需要进行调整时，根据预设的铣刨机与运输车之间的距离参数与该卸料皮带所处位置与工作地面的角度参数之间的对应关系，计算所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数；判断计算得到的所述该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数是否满足预先设定的卸料皮带的工作角度参数，且将所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数、设定的铣刨机与运输车之间距离阈值与计算得到的铣刨机与运输车之间的安全距离进行比较；在所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数与设定的铣刨机与运输车之间距离阈值之和小于计算得到的铣刨机与运输车之间的安全距离时，且所...
【技术特征摘要】
1.一种对铣刨机投料角度进行控制的方法，其特征在于，包括: 接收采集到的当前卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数和当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数； 根据所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数和存储的上一次卸料皮带进行投料时铣刨机与运输车之间的最佳距离参数，确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数是否需要进行调整； 在确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数需要进行调整时，根据预设的铣刨机与运输车之间的距离参数与该卸料皮带所处位置与工作地面的角度参数之间的对应关系，计算所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数； 判断计算得到的所述该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数是否满足预先设定的卸料皮带的工作角度参数，且将所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数、设定的铣刨机与运输车之间距离阈值与计算得到的铣刨机与运输车之间的安全距离进行比较； 在所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数与设定的铣刨机与运输车之间距离阈值之和小于计算得到的铣刨机与运输车之间的安全距离时，且所述该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数满足工作角度参数时，向卸料皮带发送调整指令，指示卸料皮带将当前所处位置与工作地面的实际角度参数调整至计算得到的理论角度参数。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的铣刨机与运输车之间的距离参数与该卸料皮带所处位置与工作地面的角度参数之间的对应关系，计算所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数，具体包括: 通过以下方式 计算所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数:D-S = lb* (CosA2-CosA1)； 其中，D为所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数，S为存储的上一次卸料皮带进行投料时铣刨机与运输车之间的最佳距离参数，Ib为卸料皮带的长度，A1为存储的上一次卸料皮带进行投料时铣刨机与运输车之间的最佳距离参数对应的卸料皮带所处位置与工作地面的角度参数，A2为计算所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式计算所述该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数对应的铣刨机与运输车之间的安全距离Ds: Ds = (Ha+Ht-Hb) tanA2 ； 其中，Ha为运输车车厢的高度值，Ht为运输车车厢距离地面的高度值，Hb为卸料皮带与铣刨机连接的连接点距离地面的高度值，A2为计算得到所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在指示卸料皮带将当前所处位置与工作地面的实际角度参数调整至计算得到的理论角度参数之后，所述方法还包括:计算在卸料皮带所处位置与工作地面之间的实际角度参数调整至计算得到的理论角度参数时铣刨机与运输车之间的最佳距离参数，并存储。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 接收采集到的当前卸料皮带的转速参数、铣刨机与运输车的工作地面与水平地面之间的角度参数； 所述计算所述该卸料皮带当前所处的理论角度参数对应的铣刨机与运输车之间的最佳距离参数，具体包括: 利用所述该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数、接收到的所述当前卸料皮带的转速信息参数、接收到的所述铣刨机与运输车的工作地面与水平地面之间的角度参数和运动学原理，计算当卸料皮带的工作角度满足理论角度参数时废料从卸料皮带的顶部落入运输车车厢底部的时间参数； 通过以下方式计算所述该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数对应的铣刨机与运输车之间的最佳距离参数S':S1 = Vb*t-l0+lb*cosA2 ； 其中，Vb为接收到的所述当前卸料皮带的转速信息参数，t为计算当卸料皮带的工作角度满足理论角度参数时废料从卸料皮带的顶部落入运输车车厢底部的时间参数，10为设置在运输车车厢中接收废 料的投料点与运输车车厢尾部之间的距离值，Ib为卸料皮带的长度，A2为该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数和存储的上一次卸料皮带进行投料时铣刨机与运输车之间的最佳距离参数，确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数是否需要进行调整，具体包括: 将所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数与存储的上一次卸料皮带进行投料时铣刨机与运输车之间的最佳距离参数进行作差运算，得到差的绝对值；判断所述得到的差的绝对值是否大于设定的铣刨机与运输车之间距离阈值； 当所述得到的差的绝对值大于设定的铣刨机与运输车之间距离阈值时，确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数需要进行调整；当所述得到的差的绝对值不大于设定的铣刨机与运输车之间距离阈值时，确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数不需要进行调整。7.如权利要求1 6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 接收采集到的当前卸料皮带的转速参数； 计算所述采集到的当前卸料皮带的转速参数与设定的卸料皮带的标准转速参数之间的差值，得到差值的绝对值； 判断所述差值的绝对值是否大于设定的卸料皮带转速的阈值； 当所述差值的绝对值大于设定的卸料皮带转速的阈值时，确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数需要进行调整；当所述差值的绝对值不大于设定的卸料皮带转速的阈值时，确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数不需要进行调MiF.08.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:在确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数需要进行调整时，根据预设的卸料皮带的转速参数与该卸料皮带所处位置与工作地面的角度参数之间的对应关系，计算所述采集到的当前卸料皮带的转速参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述计算所述采集到的当前卸料皮带的转速参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数，具体包括: 利用接收到的所述当前卸料皮带的转速信息参数和运动学原理，通过以下方式计算得到所述采集到的当前卸料皮带的转速参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数:Vb*t = S+lQ_lb*cosA2 ； 其中:vb为接收到的所述当前卸料皮带的转速信息参数，t为计算当卸料皮带的工作角度满足理论角度参数时废料从卸料皮带的顶部落入运输车车厢底部的时间参数，10为设置在运输车车厢中接收废料的投料点与运输车车厢尾部之间的距离值，Ib为卸料皮带的长度，A2为该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数，S为存储的上一次卸料皮带进行投料时铣刨机与运输车之间的最佳距离参数。10.一种对铣刨机投料角度进行控制的设备，其特征在于，包括: 接收模块，用于接收采集到的当前卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数和当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数； 第一确定模块，用于根据所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数和存储的上一次卸料皮带进行投料时铣刨机与运输车之间的最佳距离参数，确定当前该卸料皮带该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数是否需要进行调整； 第一计算模块，用于在确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数需要进行调整时，根据预设的铣刨机与运输车之间的距离参数与该卸料皮带所处位置与工作地面的角度参数之间的对应关系，计算所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数； 第一判断模块，用于判断计算得到的所述该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数是否满足预先设定的卸料皮带的工作角度参数，且将所述卸料皮带所在...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊路，孟文雅，黄国勇，苏竹新，李永丰，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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