水平多关节机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种水平多关节机器人，该机器人具有：机械臂基台，该机械臂基台维持第二臂部的构造；第二驱动部，该第二驱动部设置于机械臂基台，并具有第四带轮和对第四带轮进行驱动的第四马达；被驱动部，该被驱动部具有由第二驱动部驱动的第三带轮；以及上下用带，该上下用带设置于第四带轮与第三带轮，且传递动力，机械臂基台具有凹部，上下用带位于从凹部露出的位置。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及水平多关节机器人，特别是涉及传递动力的机构。
技术介绍
作为工业用机器人，在专利文献I中公开了多条机械臂经由水平关节依次连结的SCARA机器人。在此类SCARA机器人的机械臂的末端，设置有被驱动而旋转以及被驱动而上下移动的上下旋转轴。利用安装于该上下旋转轴的各种机械手进行被对象物的组装、搬运操作。SCARA机器人也被称作水平多关节型机器人。机械臂具有箱状的基台，在机械臂内收纳有用于对上下旋转轴进行驱动的马达、带轮、带等驱动装置。进而，在马达的驱动轴与对上下旋转轴进行驱动的单元设置有带轮。进而，在带轮之间架设有带，以传递马达所产生的驱动力。专利文献1:日本特开2011 - 101907号公报在将马达、上下旋转轴、带设置于机械臂之后，调整施加于带的张力。在施加于带的张力较弱时，带从带轮脱落。并且，在施加于带的张力较强时，带的寿命变短。因而，需要将施加于带的张力调整到适当的范围。在调查施加于带的张力时，通过对带进行按压来确认变形情况。在带位于机械臂内时，机械臂的侧面成为障碍物，难以对带进行按压，进而难以测定带的位移。因此，期望实现能够容易地检查施加于带的张力的水平多关节机器人。
技术实现思路
本技术是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够以下述实施方式或者应用例实现。应用例I本应用例所涉及的水平多关节机器人是使机械臂移动的水平多关节机器人，该水平多关节机器人具有:机械臂基台，该机械臂基台维持上述机械臂的构造；驱动部，该驱动部设置于上述机械臂基台，并具有驱动带轮和对上述驱动带轮进行驱动的马达；被驱动部，该被驱动部具有由上述驱动部驱动的被驱动带轮；以及带，该带设置于上述驱动带轮和上述被驱动带轮，且传递动力，上述机械臂基台具有凹部，上述带位于从上述凹部露出的位置。根据本应用例，在机械臂基台设置有马达和驱动带轮。进而，马达使驱动带轮旋转。在驱动带轮设置有带，驱动带轮将动力传递至带。带设置于被驱动带轮，利用带向被驱动带轮传递动力。机械臂基台具有凹部。由此，由于机械臂基台的截面模量增大，因此，机械臂基台难以弯曲。进而，带位于从凹部露出的位置。因而，容易对带进行按压，容易测定对带进行按压时产生的位移。结果，能够容易地检查施加于带的张力。应用例2在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述驱动部具备对上述马达进行支承的支承部，上述支承部以使得上述驱动带轮位于从上述凹部露出的位置的方式对上述马达进行支承。根据本应用例，支承部对马达进行支承。进而，支承部以使得驱动带轮位于从凹部露出的位置的方式对马达进行支承。因而，由于驱动带轮从凹部露出，所以能够使带从凹部露出。应用例3本应用例所涉及的水平多关节机器人是使工作轴绕该工作轴的轴心旋转以及沿着该工作轴的轴向往复移动的水平多关节机器人，该水平多关节机器人具有:支承部，该支承部对上述工作轴进行支承；机械臂基台，该机械臂基台对上述支承部进行支承；第一带，该第一带传递使上述工作轴旋转的动力；以及第二带，该第二带传递使上述工作轴往复移动的动力，上述机械臂基台在该机械臂基台的外周具备外周侧壁部，上述第一带以及上述第二带的至少一方位于比上述外周侧壁部靠上方的位置。根据本应用例，机械臂基台对支承部进行支承，支承部对工作轴进行支承。进而，第一带传递使工作轴旋转的动力，第二带传递使工作轴往复移动的动力。在机械臂基台的外周设置有外周侧壁部。进而，第一带以及第二带的至少一方位于比外周侧壁部靠上方的位置。因而，容易对带进行按压，容易测定对带进行按压时产生的位移。结果，能够容易地检查施加于带的张力。应用例4在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述第二带位于比上述外周侧壁部靠上方的位置。根据本应用例，第二带位于比外周侧壁部靠上方的位置。因而，能够容易地检查施加于第二带的张力。第二带是传递使工作轴往复移动的动力的带，是施加有比其他带所承受的载荷大的载荷的带。因而，通过对第二带的张力进行管理，能够防止工作轴的动作的不良情况。应用例5在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述水平多关节机器人还具有:第一驱动部，该第一驱动部对上述第一带进行驱动；第二驱动部，该第二驱动部对上述第二带进行驱动；以及罩，该罩覆盖上述机械臂基台，上述机械臂基台具备:驱动部固定部，该驱动部固定部对上述第一驱动部以及上述第二驱动部进行固定；以及罩固定部，该罩固定部对上述罩进行固定，上述机械臂基台是通过压铸形成的一体构造体。根据本应用例，机械臂基台具备驱动部固定部和罩固定部。进而，在驱动部固定部固定有第一驱动部以及第二驱动部，在罩固定部固定有罩。进而，机械臂基台是通过压铸而形成的一体结构体。因而，能够以高位置精度对第一驱动部、第二驱动部以及罩进行固定。应用例6本应用例所涉及的水平多关节机器人具有机械臂，其中，上述水平多关节机器人具有:机械臂基台，该机械臂基台具有底部和在上述底部的外周从上述底部延伸的外周侧壁；驱动带轮，该驱动带轮设置于上述机械臂基台；带，从上述驱动带轮朝上述带传递动力；以及被驱动部带轮，从上述带朝上述被驱动部带轮传递动力，当从与上述机械臂基台的水平面平行的一个方向观察上述外周侧壁时，上述带的至少一部分位于与上述外周侧壁不重叠的位置。应用例7本应用例所涉及的水平多关节机器人具有机械臂，其中，上述水平多关节机器人具有:机械臂基台，该机械臂基台具有底部和在上述底部的外周从上述底部延伸的外周侧壁；驱动带轮，该驱动带轮设置于上述机械臂基台；带，从上述驱动带轮朝上述带传递动力；以及被驱动部带轮，从上述带朝上述被驱动部带轮传递动力，当从与上述机械臂基台的水平面平行、且与上述机械臂基台的长边方向交叉的方向观察上述外周侧壁时，上述带的至少一部分位于与上述外周侧壁不重叠的位置。附图说明图1是示出机器人的结构的简要立体图。图2是示出机器人的结构的示意剖视图。图3中，(a)是用于示出带轮以及带的位置的、第二臂部的示意俯视图，(b)是示出第二臂部的构造的示意侧视图。具体实施方式以下，根据附图对实施方式进行说明。另外，各附图中的各部件设定成在各附图上能够识别的程度的尺寸，因此，针对各部件使比例尺不同而进行图示。第一实施方式根据图1以及图2对本实施方式中的、特征在于带的位置的机器人进行说明。图1是示出机器人的结构的简要立体图，图2是示出机器人的结构的示意剖视图。如图1以及图2所示，作为水平多关节机器人的机器人I具备形成为平板状的基台2。将与基台2的水平面平行、且与基台2的长边方向交叉的方向设为X方向。进而，将与重力方向相反的方向设为Z方向,将与X方向以及Z方向正交的方向设为Y方向。在基台2上配置有主体部3。在主体部3的内部形成有空洞。在空洞的顶部3a配置有第一马达4，在第一马达4的下侧配置有第一角度检测器5。第一角度检测器5检测第一马达4的旋转轴4a的旋转角度。在主体部3的顶部3a形成有孔部3b，旋转轴4a从孔部3b突出地配置。在主体部3的上侧配置有第一减速器6，第一马达4的旋转轴4a连接于第一减速器6的输入轴。在第一减速器6的上侧配置有输出轴。进而，输出轴以对第一马达4的旋转轴4a的旋转速度进行减速后的旋转速度旋转。第一减速器6可以采用各种减速器。在本实施方式中，例如采用Harmo本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人是使机械臂移动的水平多关节机器人，其中，所述水平多关节机器人具有：机械臂基台，该机械臂基台维持所述机械臂的构造；驱动部，该驱动部设置于所述机械臂基台，并具有驱动带轮和对所述驱动带轮进行驱动的马达；被驱动部，该被驱动部具有由所述驱动部驱动的被驱动带轮；以及带，该带设置于所述驱动带轮与所述被驱动带轮，且传递动力，所述机械臂基台具有凹部，所述带位于从所述凹部露出的位置。

【技术特征摘要】
2011.06.24 JP 2011-1406291.一种水平多关节机器人，其特征在于， 该水平多关节机器人是使机械臂移动的水平多关节机器人，其中， 所述水平多关节机器人具有: 机械臂基台，该机械臂基台维持所述机械臂的构造； 驱动部，该驱动部设置于所述机械臂基台，并具有驱动带轮和对所述驱动带轮进行驱动的马达； 被驱动部，该被驱动部具有由所述驱动部驱动的被驱动带轮；以及 带，该带设置于所述驱动带轮与所述被驱动带轮，且传递动力， 所述机械臂基台具有凹部，所述带位于从所述凹部露出的位置。2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述驱动部具备马达支承部，该马达支承部对所述马达进行支承，所述马达支承部以使得所述驱动带轮位于从所述凹部露出的位置的方式对所述马达进行支承。3.一种水平多关节机器人，其特征在于， 该水平多关节机器人是使工作轴绕着所述工作轴的轴心旋转以及沿着所述工作轴的轴向往复移动的水平多关节机器人，其中， 所述水平多关节机器人具备: 工作轴支承部，该工作轴支承部对所述工作轴进行支承； 机械臂基台，该机械臂基台对所述工作轴支承部进行支承； 第一带，该第一带传递使所述工作轴旋转的动力；以及 第二带，该第二带传递使所述工作轴往复移动的动力， 所述机械臂基台在该机械臂基台的外周具备外周侧壁部， 所述第一带以及所述第二带的至少一方位于比所述外周侧壁部靠上方的位置。4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述第二带位于比所述外周侧壁部靠上方的位置。5.根据权利要求3或4所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人还具有: 第一驱动部，该第一驱动部对所述第一带进行驱动； 第二驱动部，该第二驱动部对所述第二带进行驱动；以及 罩，该罩覆盖所述机械臂基台， 所述机械臂基台具备:驱动部固定部，该驱动部固定部对所述第一驱动部以及所述第二驱动部进行固定；以及罩固定部，该罩固定部对所述罩进行固定， 所述机械臂基台是通过压铸形成的一体构造体。6.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 工作轴，该工作轴绕该工作轴的轴心进行旋转以及沿着所述工作轴的轴向往复移动；以及 工作轴支承部，该工作轴支承部对所述工作轴进行支承， 所述马达是使所述工作轴进行所述旋转的动力源。7.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述水平多关节机器人具备:工作轴，该工作轴绕该工作轴的轴心进行旋转以及沿着所述工作轴的轴向往复移动； 以及 工作轴支承部，该工作轴支承部对所述工作轴进行支承， 所述马达是使所述工作轴进行所述往复移动的动力源。8.根据权利要求6或7所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述马达支承部设置于所述凹部的底部。9.根据权利要求8所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具有罩，该罩覆盖所述机械臂基体， 所述机械臂基台具备罩固定部，该罩固定部对所述罩进行固定， 所述机械臂基台是通过压铸形成的一体构造体。10.根据权利要求9所述的水平多关节机器人，其特征在于， 在所述工作轴连接有机械手，在所述机械手设置有一对指部，并且，所述水平多关节机器人具备对所述指部进行驱动的机械手用马达。11.一种水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具有机械臂，其中， 所述水平多关节机器人具有: 机械臂基台，该机械臂基台具有底部和在所述底部的外周从所述底部延伸的外周侧壁； 驱动带轮，该驱动带轮设置于所述机械臂基台； 带，从所述驱动带轮朝所述带传递动力；以及 被驱动部带轮，从所述带朝所述被驱动部带轮传递动力， 当从与所述机械臂基台的水平面平行的一个方向观察所述外周侧壁时，所述带的至少一部分位于与所述外周侧壁不重叠的位置。12.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具有马达，该马达驱动所述驱动带轮， 当从与所述机械臂基台的水平面平行的一个方向观察所述外周侧壁时，所述马达位于与所述外周侧壁不重叠的位置。13.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具有: 工作轴，该工作轴绕该工作轴的轴心进行旋转以及沿着所述工作轴的轴向往复移动；以及 第一带，该第一带传递使所述工作轴旋转的动力， 当从与所述机械臂基台的水平面平行的一个方向观察所述外周侧壁时，所述第一带的至少一部分位于与所述外周侧壁不重叠的位置。14.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具有: 工作轴，该工作轴绕该 工作轴的轴心进行旋转以及沿着所述工作轴的轴向往复移动；以及第二带，该第二带传递使所述工作轴往复移动的动力， 当从与所述机械臂基台的水平面平行的一个方向观察所述外周侧壁时，所述第二带的至少一部分位于与所述外周侧壁不重叠的位置。15.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具有: 工作轴，该工作轴绕该工作轴的轴心进行旋转以及沿着所述工作轴的轴向往复移动； 第一带，该第一带传递使所述工作轴旋转的动力；以及 第二带，该第二带传递使所述工作轴往复移动的动力， 当从与所述机械臂基台的水平面平行的一个方向观察所述外周侧壁时，所述第一带以及所述第二带中的至少一方位于与所述外周侧壁不重叠的位置。16.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具有: 马达，该马达驱动所述驱动带轮； 工作轴，该工作轴绕轴心绕该工作轴的轴心进行旋转以及沿着所述工作轴的轴向往复移动； 第一带，该第一带传递使所述工作轴旋转的动力；以及 第二带，该第二带传递使所述工作轴 往复移动的动力， 当从与所述机械臂基台的水平面平行的一个方向观察所述外周侧壁时，所述第一带以及所述第二带中的至少一方位于与所述外周侧壁不重叠的位置。17.—种水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具有机械臂，其中， 所述水平多关节机器人具有: 机械臂基台，该机械臂基台具有底部和在所述底部的外周从所述底部延伸的外周侧壁； 驱动带轮，该驱动带轮设置于所述机械臂基台； 带，从所述驱动带轮朝所述带传递动力；以及 被驱动部带轮，从所述带朝所述被驱动部带轮传递动力， 当从与所述机械臂基台的水平面平行、且与所述机械臂基台的长边方向交叉的方向观察所述外周侧壁时，所述带的至少一部分位于与所述外周侧壁不重叠的位置。18.根据权利要求17所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具有马达，该马达驱动所述驱动带轮， 当从与所述机械臂基台的水平面平行、且与所述机械臂基台的长边方向交叉的方向观察所述外周侧壁时，所述马达位于与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋钢，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：实用新型
国别省市：