用于分类位于车辆的前方区域中的光学物体的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于分类位于车辆的前方区域中的光学物体的方法，其中，所述方法包括通过至少两个在不同时间成像所述光学物体的图像来确定（651）对应于所述光学物体的亮度变化过程的步骤和组合（653）所述亮度变化过程与典型的亮度变化过程的步骤，以便分类所述光学物体。

【技术实现步骤摘要】
用于分类位于车辆的前方区域中的光学物体的方法和装置
本专利技术涉及用于分类位于车辆的前方区域中的光学物体的方法和装置以及相应的计算机程序产品。
技术介绍
可以由车辆的摄像机监视车辆的环境。摄像机的图像可以由图像分析处理装置分析处理，以便获得驾驶辅助系统所需的信息。这些信息可以包括关于位于车辆的环境中的其他车辆（Fremdfahrzeug）的数据。文献DE10254806B4示出一种用于机动车中的至少两个信息源的信息处理的方法。
技术实现思路
在所述背景下，本专利技术提出了根据主权利要求的用于分类位于车辆的前方区域（Vorfeld）中的光学物体（Lichtobjekt）的方法和装置以及相应的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和以下说明得出。从车辆的驾驶员的角度来看，位于运动的车辆的前方区域中的物体根据涉及自发光物体还是反射物体具有时间上的不同亮度变化过程。也可以在探测位于车辆的前方区域中的物体的车辆摄像机的图像上识别不同的亮度变化过程。通过对应于当前识别的物体的亮度变化过程与已知的典型的亮度变化过程的比较，可以确定当前识别的物体涉及自发光物体还是涉及反射物体，其中所述已知的典型（charakteristisch）的亮度变化过程例如对应于反射物体的近似这能够通过当前的亮度变化过程与近似的照明分布的相关来实现反射体（Reflektor）的识别。近似的照明分布可以涉及反射体的由车辆的大灯引起的照明。所述方案可以用于自动远光调节系统。对于这样的系统，需要将所识别的光学物体分成例如可以对应于其他交通的重要的光学物体和不重要的物体（如反射体）。为了实施自发光物体和反射物体的区分以及能够实现其他交通或者反射体的识别或可信度检验，还可以使用自身车辆的照明特性。通过使用简化的或近似的照明特性，提出一种高效的方法，以便稳健地分类反射体。近似简化了与不同大灯类型的匹配。因此不需要实施开销较高的照明特性测量。由此，也可以使用于特性的存储需求较小。通过选择用于反射体分类的可变时间范围，可以简单地调节或使用整个系统的性能。可变时间范围可以说明以下持续时间：在所述持续时间期间检测光学物体的图像，以便分类所述光学物体。通过所述方案尤其可以快速探测脉冲光源，例如LED尾灯或新型的前大灯系统，因为它们具有与反射体显著不同的亮度波动。在对应于脉冲光源的亮度变化过程与对应于反射体的典型的亮度变化过程的相关时，与取代脉冲光源而与反射体假设相比在相关中得到显著的偏差。本专利技术提供一种用于分类位于车辆的前方区域中的光学物体的方法，其中所述方法包括以下步骤：通过至少两个在不同时间成像光学物体的图像来确定对应于所述光学物体的亮度变化过程；以及将所述亮度变化过程与典型的亮度变化过程组合，用于分类所述光学物体。车辆例如可以涉及轿车或载重车辆。在执行所述方法期间，所述车辆可以在道路上运动。光学物体可以在行驶方向上设置在车辆前方。所述光学物体可以位于由车辆的大灯照明的区域中。所述光学物体可以是发射光的物体，所述物体可在例如车辆的摄像机的图像上识别。在图像中，所述物体可以表示为包括一个或多个像点的并且比环境更亮的区域。在拍摄至少两个图像中的第一图像和另一图像的时刻之间，车辆与光学物体之间的距离可以变化。如果所述光学物体是反射体，则由大灯辐射到光学物体上的光束与由反射体反射到车辆上的光束之间的反射角可以由于所述距离的变化而变化。这可以导致光学物体在拍摄两个或更多个图像的时刻之间的可见的亮度变化。所述亮度变化可以通过图像的分析处理识别并且表示为亮度变化过程。所述亮度变化过程可以包括在时间上、在驶过的路段上或者在车辆与光学物体之间的距离变化上记录的光学物体的亮度的值。在组合的步骤中，可以将当前求得的、对应于在图像中成像的真实物体的亮度变化过程与所存储的亮度变化过程、即典型的亮度变化过程进行比较。如果当前求得的亮度变化过程与典型的亮度变化过程至少近似地或者在一定的公差范围内一致，则可以由此得出：引起当前求得的亮度变化过程的光学物体是在其光发射方面与对应于典型的亮度变化过程的物体具有类似的特性的物体。如果典型的亮度变化过程例如对应于反射物体，则可以通过执行所述方法将在图像中成像的光学物体分类为自发光物体或者反射物体。每时间间隔分析处理的图像越多并且时间间隔越长，则可以更准确地实施分类。在此，每时间间隔的图像数量以及时间间隔的长度可以是固定地预给定的或者是可调节的。如果给定可调节性，则其例如可以取决于车辆的速度。也可以如此长地延长时间间隔，直到所实施的光学物体分类提供可信的结果或者光学物体已经离开摄像机的检测范围为止。所述方法可以包括根据车辆的照明车辆的前方区域的大灯的当前照明特性来选择典型的亮度变化过程的步骤。所述大灯可以是车辆的两个前大灯中的一个。照明特性可以取决于大灯的运行状态并且附加或替代地取决于大灯的类型。照明特性可以涉及由大灯辐射的光量和光分布。关于照明特性的信息可以通过接口由用于触发大灯的控制装置接收。通过考虑照明特性可以非常精确地通过典型的亮度变化过程反映真实的亮度变化过程。在确定的步骤中可以确定成像所述光学物体的第一图像中的光学物体的第一亮度和至少一个成像所述光学物体的第二图像中的光学物体的至少一个第二亮度。亮度变化过程可以由所述第一亮度和至少一个第二亮度确定。如果分析处理多于两个图像，则亮度变化过程可以由相应图像中的光学物体的相应亮度确定。分析处理的图像越多，则可以越精确地表示亮度变化过程。在此，在确定的步骤中，可以将亮度变化过程确定为第一亮度与至少一个第二亮度之间的变化。因此，可以由至少两个在不同图像中确定的亮度之间的差别确定亮度变化过程。通过所述方式可以非常简单地确定亮度变化过程。也可以借助可简单实现的关联规则实施与典型的亮度变化过程的组合。在确定的步骤中，可以通过多个在可预给定的时间间隔内检测到的并且成像光学物体的图像来确定亮度变化过程。可以以确定的时间间距由车辆的摄像机检测这些图像。当在图像中识别出应被分类的光学物体时，也可以缩短所述时间间距。可以如此选择时间间隔，使得在所述时间间隔内拍摄的图像根据本专利技术足以分类光学物体。也可以如此长地选择时间间隔，使得可以识别图像中的光学物体或者直到明确地分类所述光学物体。可以已经实施了所述方法的步骤，而所述时间间隔还在持续并且因此检测用作分类光学物体的基础的更多图像。因此，可以连续地实施确定和组合的步骤，直到光学物体已经分类为止。通过所述方式一方面能够以高精确度实施分类。另一方面可以一旦成功地实施了分类则结束所述方法的执行。由此可以将分类所需的计算开销减小到一定需要的程度上。根据一个实施方式，在组合的步骤中，可以将所述亮度变化过程与对于反射光学物体而言典型的亮度变化过程组合，以便将所成像的光学物体分类为反射光学物体或自发光光学物体。可以一次测量所述典型的亮度变化过程。也可以在知道反射光学物体的反射特性的情况下计算或估计所述典型的亮度变化过程。与确定典型的亮度变化过程的方式无关，可以存储所述亮度变化过程，以便所述方法使用。例如，在组合的步骤中可以实施所述亮度变化过程与所述典型的亮度变化过程之间的相关。所述相关提供可良好地分析处理的结果，其表示这些亮度变化过程是相同、彼此相近还是明显相互偏差。根据所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于分类位于车辆（100）的前方区域中的光学物体（111，113）的方法，其中，所述方法包括以下步骤：通过至少两个在不同时间成像所述光学物体的图像（320；420；920）来确定（651）对应于所述光学物体（111，113）的亮度变化过程（1161；1063）；以及组合（653）所述亮度变化过程与典型的亮度变化过程，以便分类所述光学物体。

【技术特征摘要】
2011.08.23 DE 102011081425.61.用于分类位于车辆(100)的前方区域中的光学物体(111，113)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：通过至少两个在不同时间成像所述光学物体的图像(320；420；920)来确定(651)对应于所述光学物体(111，113)的亮度变化过程(1161；1063)，其中，所述亮度变化过程(1161；1063)相应于所述图像(320；420；920)的亮度值的作为第一亮度和至少一个第二亮度之间的变化的百分比差，并且所述亮度变化过程(1161；1063)对应于一个路段，所述车辆(100)在拍摄所述亮度变化过程(1161；1063)所基于的图像(320；420；920)期间已经驶过所述路段，并且通过路径标度标准化所述亮度变化过程(1161；1063)；以及组合(653)所述亮度变化过程与对于反射的光学物体(111，113)而言典型的亮度变化过程，以便将所述光学物体分类为反射的光学物体或者自发光的光学物体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法具有根据所述车辆的照明所述车辆(100)的前方区域的大灯(102)的当前照明特性来选择所述典型的亮度变化过程的步骤。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·施瓦曾伯格，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE