本发明专利技术实施例公开一种全景图像合成和显示的方法及装置，其中方法包括如下步骤：根据采集到的目标物体所在环境的实际路面图像，获取所述实际路面图像的像素点坐标和所述实际路面图像的像素点的颜色值；根据所述实际路面图像的像素点坐标计算对应的路面坐标；将所述实际路面图像的像素点的颜色值赋予与所述实际路面图像的像素点坐标对应的路面坐标；显示由所述路面坐标合成的虚拟路面图像。通过将获取的多幅实际路面图像进行处理合成为一幅虚拟道路图像，并对虚拟道路图像进行显示，可以给司机更加直观的路面全景状况。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车智能安全驾驶领域，尤其涉及一种全景图像合成和显示的方法及 装置。
技术介绍
随着社会的发展，汽车日益成为人们在工作和生活中不可或缺的交通工具，随着私家车的普及，汽车也成为了人们的重要消费品之一，因此，汽车的安全性就成为了一个不容忽视的问题。当前，汽车过分依赖司机来实现安全驾驶，虽然汽车的机动性比较高，但是一旦司机出现任何差错，都有可能导致人员伤亡，所以为汽车加入智能安全系统将成为汽车业发展的一个趋势。由于汽车司机无法同时看到汽车周边的情况，现如今，在汽车中加入了感应装置，能感应到汽车周围是否有物体靠近，并且根据离物体的远近发出不同的警告声，但司机并不能清楚的看到是什么物体或者并不能看到汽车离物体的距离，影响了用户的体验，降低了装置的安全智能性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种全景图像合成和显示的方法及装置，可以通过从不同角度获取汽车周边的实际图像并合成为一幅虚拟路面图像，从而提升了用户体验，并提高了装置的安全智能性。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种全景图像合成和显示的方法，包括:根据采集到的目标物体所在环境的实际路面图像，获取所述实际路面图像的像素点坐标和所述实际路面图像的像素点的颜色值；根据所述实际路面图像的像素点坐标计算对应的路面坐标；将所述实际路面图像的像素点的颜色值赋予与所述实际路面图像的像素点坐标对应的路面坐标；显示由所述路面坐标合成的虚拟路面图像。相应地，本专利技术实施例还提供了一种全景图像合成和显示的装置，包括:获取模块，用于根据采集到的目标物体所在环境的实际路面图像，获取所述实际路面图像的像素点坐标和所述实际路面图像的像素点的颜色值；计算模块，用于根据所述实际路面图像的像素点坐标计算对应的路面坐标；上色模块，用于将所述实际路面图像的像素点的颜色值赋予与所述实际路面图像的像素点坐标对应的路面坐标；显示模块，用于显示由所述路面坐标合成的虚拟路面图像。实施本专利技术实施例，具有如下有益效果:通过将获取的多幅实际路面图像进行处理合成为一幅虚拟道路图像，并对虚拟道路图像进行显示，可以给司机更加直观的路面全景状况，使得司机可以清楚的看到汽车的周边环境，当有紧急情况时，可以及时的做出相应的处理，提升了用户体验，提高了装置的安全智能性，使得装置更加具备人性化的特点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的一种全景图像合成和显示的方法的第一实施例流程示意图；图2是本专利技术的一种全景图像合成和显示的方法的第二实施例流程示意图；图3是本专利技术实施例的一种全景图像合成和显示的装置的主要组成模块的结构示意图；图4是本专利技术实施例的一种全景图像合成和显示的装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例的标定模块的结构示意图；图6是本专利技术实施例的计算单元的结构示意图。具体实施例方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参见图1，为本专利技术实施例提供一种全景图像合成和显示的方法的第一实施例流程示意图。如图1所示，本专利技术实施例的所述方法包括以下步骤:S101，根据采集到的目标物体所在环境的实际路面图像，获取所述实际路面图像的像素点坐标和所述实际路面图像的像素点的颜色值；具体的，可以根据摄像头采集所述目标物体所在环境的实际路面图像，所述目标物体可以为汽车，优选的，将至少四个摄像头分别安装在汽车的前、后、左、右四侧，根据所述摄像头同时采集到的以汽车为中心的四周的实际路面图像，获取所述实际路面图像的像素点坐标和所述实际路面图像的像素点的颜色值。S102，根据所述实际路面图像的像素点坐标计算对应的路面坐标；具体的，根据获取到的所述实际路面图像的像素点坐标，计算对应的路面坐标。S103，将所述实际路面图像的像素点的颜色值赋予与所述实际路面图像的像素点坐标对应的路面坐标；具体的，根据获取到的实际路面图像的像素点的颜色值，将所述颜色值赋予与所述实际路面图像的像素点坐标对应的路面坐标，需要说明的是，对于没有被赋予颜色值的路面坐标，可以通过计算相邻的路面坐标的颜色值的平均值，将所述平均值赋予该路边坐标。S104，显示由所述路面坐标合成的虚拟路面图像；具体的，显示由所有路面坐标合成的虚拟路面图像。需要说明的是，可以以汽车的中心为原点，以汽车的前进方向为纵轴的正方向，水平向右为横轴的正方向，所述四个方向的摄像头同时采集到的实际路面图像的像素点坐标都可以通过计算在该坐标轴上找到相应的路面坐标，可以将原来的四幅实际路面图像转化成的一幅虚拟路面图像，并进行显示。在本专利技术实施例中，通过将获取的实际路面图像进行处理合成为虚拟道路图像，并对虚拟道路图像进行显示，可以给司机更加直观的路面全景状况，使得司机可以清楚的看到汽车的周边环境，当有紧急情况时，可以及时的做出相应的处理，提升了用户体验，提高了装置的安全智能性，使得装置更加具备人性化的特点。请参见图2，为本专利技术实施例提供一种全景图像合成和显示的方法的第二实施例流程示意图。如图2所示，本专利技术实施例的所述方法包括如下步骤:S201，对摄像头进行标定校准；具体的，接收到用户的标定请求时，控制所述摄像头采集标定参考图像，所述摄像头至少为四个摄像头，分别安装在汽车的前、后、左、右四侧，标记所述标定参考图像的标定区域和所述标定参考图像的背景区域，获取所述标定参考图像的标定区域的顶角的像素点坐标，根据所述标定区域的顶角的像素点坐标计算对应的道路坐标，如果所述道路坐标在设定的阈值范围内，发出标定成功信号。进行标定时可先把汽车车轮打正，将四个参考设备分别置于汽车的前、后、左、右四侧，并且保证每个参考设备的一边都压在并排的两个轮子下，可以被所在同一侧的摄像头拍摄到，所述参考设备可以采用布料、纸张、木板、钢铁等平面材料，所述参考设备的形状可为矩形。当用户打开标定开关时，控制摄像头自动扫描位于汽车四个方位的参考设备，并将扫描到的参考设备图像转换为标定参考图像。所述标定参考图像包括标定区域和背景区域，可以通过对所述标定参考图像进行二值化处理，标定所述标定区域为第一颜色，标定所述背景区域为第二颜色。本专利技术实施例中，参考设备包括标定区域和背景区域，标定区域为预先在参考设备上喷涂好的区域，其余的区域为背景区域，喷涂背景区域的颜色与喷涂标定区域的颜色相差较大，便于图像显示的装置区分标定区域和背景区域，所述参考设备的标定区域对应所述标定参考图像的标定区域，所述参考设备的背景区域对应所述标定参考图像的背景区域。针对任一个摄像头获取的标定参考图像，进行下述处理:通过对标定参考图像进行扫描，分离出标定区域边界上的像素点坐标，优选的利用直线距离计算公式计算出所述标定区域边界上的像素点坐标到所述背景区域的四个顶角坐标的距离，分别找出到所述背景区域的四个顶角坐标距离最短的四个标定本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种全景图像合成和显示的方法，其特征在于，包括：根据采集到的目标物体所在环境的实际路面图像，获取所述实际路面图像的像素点坐标和所述实际路面图像的像素点的颜色值；根据所述实际路面图像的像素点坐标计算对应的路面坐标；将所述实际路面图像的像素点的颜色值赋予与所述实际路面图像的像素点坐标对应的路面坐标；显示由所述路面坐标合成的虚拟路面图像。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：谢明，张吉稳，李亮，盛源博，
申请(专利权)人：昆山市智汽电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。