洁净机器人制造技术

本发明专利技术的洁净机器人包括：工作轴，具有第一端部及第二端部；驱动机构，驱动该工作轴进退；盖部，覆盖工作轴及驱动机构；容积维持机构，具有以覆盖工作轴的伸出部分的状态固定在该工作轴的第一端部与盖部之间的第一伸缩部、以及在盖部内侧固定在工作轴的第二端部与盖部之间的第二伸缩部，将由盖部和第一伸缩部的各内表面及第二伸缩部的外表面划定的空间的容积保持为一定；其中，随着工作轴的第一端部基于驱动机构的工作而从盖部伸出，第一伸缩部相对于盖部向工作轴的轴方向外侧延伸，随着工作轴的第一端部从盖部伸出，第二伸缩部在盖部内侧向与第一伸缩部的延伸方向相同的方向延伸。由此，本发明专利技术的洁净机器人能够使工作轴更高速且更平顺地工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及洁净机器人(clean robot)，该洁净机器人具有防止机器人内部产生的粉尘等释放到外部的功能。
技术介绍
已知有为用于电子元件的安装等而以不向外部释放至少在装置内部产生的粉尘等的方式构成的洁净机器人。该洁净机器人能防止外部粉尘或水滴进入装置内部，或防止装置内部的粉尘或油滴飞散至外部，其作为防尘防滴规格或洁净室规格的机器人是公知的洁净机器人。作为这样的洁净机器人，已知有例如日本专利公开公报特开2011-101907号(以下，称作专利文献I)中记载的洁净机器人。该公报中公开的洁净机器人是具有转动臂的关节型机器人(SCARA机器人)。转动臂上具备用于电子元件的安装等的工作轴(主轴)、以及使该工作轴沿轴心方向进退或者绕轴心转动的驱动机构。由于粉尘或油滴的产生源在驱动机构周围，所以转动臂包括覆盖该驱动机构的盖。工作轴的上下两端从转动臂延伸至外部，该工作轴进退自如地保持在转动臂上。为此，在转动臂上还设置有与工作轴的进退相应地伸縮的蛇腹部件。详细而言，在转动臂与工作轴的下端部之间设置有覆盖该工作轴的下侧蛇腹部件。转动臂的内部空间与下侧蛇腹部件的内部空间相连通，当工作轴的下端部从转动臂伸出时下侧蛇腹部件延伸，从而下侧蛇腹部件的内部空间扩大，空气从转动臂的内部空间流入下侧蛇腹部件内。另外，在转动臂与该工作轴的上端部之间设置有覆盖该工作轴的上侧蛇腹部件。转动臂的内部空间与上侧蛇腹部件的内部空间相连通，当工作轴的下端部从转动臂伸出时上侧蛇腹部件收缩，从而上侧蛇腹部件的内部空间收缩，空气流入转动臂的内部空间。因此，当工作轴的下端部从转动臂伸出吋，上侧蛇腹部件收缩而下侧蛇腹部件延イ申，反之，当工作轴的下端部向收纳到转动臂中的方向后退时，上侧蛇腹部件延伸而下侧蛇腹部件收缩。这样，基于上侧蛇腹部件的伸縮及下侧蛇腹部件的伸縮，转动臂、上侧蛇腹部及下侧蛇腹部的总内部空间的容积保持为一定。转动臂的内部为防止粉尘等的排出而维持负压，而通过这样使总内部空间的容积保持为一定，能更切实地維持内部的负压。此外，由于这样的洁净机器人如上所述是用于电子元件的安装等的机器人，因此需要工作轴更高速且更平顺地工作以提高生产率。然而，上述专利文献I的机器人中，上侧蛇腹部件及下侧蛇腹部件均被工作轴穿过各自的内部，当上侧蛇腹部件及下侧蛇腹部件随着工作轴的移动而伸缩时，内部空气便流动于工作轴与各蛇腹部件之间。因此，转动臂内的空气流动未必平顺，在使工作轴更高速且更平顺地工作方面尚有改善余地。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种洁净机器人，其以不向外部释放在其内部产生的粉尘的方式构成，能够使工作轴更高速且更平顺地工作。本专利技术所涉及的洁净机器人包括:工作轴，具有第一端部及该第一端部相反侧的第二端部；驱动机构，驱动所述工作轴沿与该工作轴的轴心平行的方向进退；盖部，以仅所述工作轴的第一端部伸出至外部的状态覆盖该工作轴及所述驱动机构；容积维持机构，具有在所述盖部的外侧以覆盖所述工作轴的伸出部分的状态固定在该工作轴的所述第一端部与所述盖部之间的第一伸縮部、以及在所述盖部的内侧固定在所述工作轴的第二端部与所述盖部之间的第二伸縮部，将由所述盖部和所述第一伸縮部各自具有的内表面及所述第二伸缩部具有的外表面所划定的空间的总内部空间的容积保持为一定；其中，随着所述エ作轴的所述第一端部基于所述驱动机构的工作而从所述盖部伸出，所述第一伸縮部相对于所述盖部向所述工作轴的轴方向外侧延伸，随着所述工作轴的所述第一端部基于所述驱动机构的工作而从所述盖部延伸出，所述第二伸縮部在所述盖部的内侧向与所述第一伸縮部的延伸方向相同的方向延伸。根据本专利技术，能够使洁净机器人的工作轴更高速且更平顺地工作。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的洁净机器人的升降旋转驱动单元的概略结构的首1J视图。图2是将图1所示的上侧蛇腹状部件近傍放大的图。图3是表示图1所示的下侧蛇腹状部件近傍的变形例的图。图4是表示与图3对应的上侧蛇腹状部件近傍的变形例的图。图5是表示本实施方式的洁净机器人中设置作为变形例的抑制机构的例的图。具体实施例方式下面，參照附图对本专利技术的实施方式进行说明。为使说明容易理解，在各附图中尽量对同一结构要素标附同一符号并省略重复说明。本实施方式中，以关节型机器人为例对本专利技术所涉及的洁净机器人进行说明，但本专利技术所涉及的洁净机器人的适用范围并不限定于此。在能适用后述的工作轴周边的技术思想的范围内，本专利技术也能适用于正交型机器人等其他类型的机器人。參照图1对本实施方式所涉及的关节型机器人进行说明。图1是表示关节型机器人A的第二臂20及搭载于其上的升降旋转驱动单元30的概略剖视图。该实施方式的关节型机器人A包括基座部(未图示)、第一臂(未图示)、所述第二臂20及所述升降旋转驱动单元30。基座部为固定设置在地板或台上的部分。第一臂可转动地设置在基座部的上部。第一臂的一端侧可转动地安装在基座部的上部。第二臂20可转动地安装在第一臂的另ー端侧。从基座部至第一臂的结构为周知的结构，因此图中未明示并省略详细说明。第二臂20形成为沿水平方向细长的中空形状，在一端20a侧安装马达22，且在另一端20b侧安装升降旋转驱动单元30。所述一端20a侧为安装在第一臂上的部分。马达22以其旋转轴22a向下方突出的状态安装在第二臂20上。在马达22的下方安装有减速机23。减速机23包括输入部23a与输出部23b。输入部23a连结于马达22的旋转轴22a,输出部23b连结于第一臂。第二臂20以相对于第一臂转动自如的方式安装，如果马达22的旋转轴22a旋转，则通过减速机23将该旋转减速并同时向第一臂传递旋转力，从而第二臂相对于第一臂旋转。升降旋转驱动单元30安装在第二臂20的另一端20b侧。升降旋转驱动单元30包括单元盖31、工作轴32、旋转装置33及升降装置40。此外，该实施方式中，旋转装置33及升降装置40相当于本专利技术的驱动机构。工作轴32由花键轴构成，以沿上下贯穿第二臂20的方式大致垂直地设置。旋转装置33为用于使工作轴32绕其轴心转动的装置。升降装置40为用于使工作轴32沿与其轴心平行的方向上下移动的装置。单元盖31以在其内部收纳工作轴32、旋转装置33及升降装置40的方式设置。旋转装置33包括马达34及减速机35。马达34及减速机35以由工作轴32贯穿的方式构成。马达34包括可旋转的圆筒状的旋转轴34b。减速机35包括输入部35a及输出部35b。马达34的旋转轴34b连结于输入部35a，且滚珠花键螺母37连结于输出部35b。在滚珠花键螺母37的内周面上沿周方向以一定间隔形成有多个纵槽。工作轴32由如上述般的花键轴构成，因此为中空的圆筒轴，在其外周面形成有多个纵槽。滚珠花键螺母37与工作轴32以工作轴32可相对于滚珠花键螺母37沿相对的轴方向移动且不可相对旋转的方式经由所述纵槽及滚珠相互啮合。由此，工作轴32以可相对于马达34、減速机35及滚珠花键螺母37上下移动的状态设置。另外，如果马达34的旋转轴34b旋转，则通过減速机35a将该旋转减速并同时向滚珠花键螺母37传递旋转力，从而滚珠花键螺母37与工作轴32 一体地旋转。工作轴32的上端部由沿上下设置的轴承38a、38b以可绕轴心转动且在轴心方向上固定的状态保持。工本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种洁净机器人，其特征在于包括：工作轴，具有第一端部及该第一端部相反侧的第二端部；驱动机构，驱动所述工作轴沿与该工作轴的轴心平行的方向进退；盖部，以仅所述工作轴的第一端部伸出至外部的状态覆盖该工作轴及所述驱动机构；容积维持机构，具有在所述盖部的外侧以覆盖所述工作轴的伸出部分的状态固定在该工作轴的所述第一端部与所述盖部之间的第一伸缩部、以及在所述盖部的内侧固定在所述工作轴的第二端部与所述盖部之间的第二伸缩部，将由所述盖部和所述第一伸缩部各自具有的内表面及所述第二伸缩部具有的外表面所划定的空间的总内部空间的容积保持为一定；其中，随着所述工作轴的所述第一端部基于所述驱动机构的工作而从所述盖部伸出，所述第一伸缩部相对于所述盖部向所述工作轴的轴方向外侧延伸，随着所述工作轴的所述第一端部基于所述驱动机构的工作而从所述盖部伸出，所述第二伸缩部在所述盖部的内侧向与所述第一伸缩部的延伸方向相同的方向延伸。

【技术特征摘要】
2011.11.07 JP 2011-2433301.一种洁净机器人，其特征在于包括: 工作轴，具有第一端部及该第一端部相反侧的第二端部； 驱动机构，驱动所述工作轴沿与该工作轴的轴心平行的方向进退； 盖部，以仅所述工作轴的第一端部伸出至外部的状态覆盖该工作轴及所述驱动机构；容积维持机构，具有在所述盖部的外侧以覆盖所述工作轴的伸出部分的状态固定在该工作轴的所述第一端部与所述盖部之间的第一伸縮部、以及在所述盖部的内侧固定在所述工作轴的第二端部与所述盖部之间的第二伸縮部，将由所述盖部和所述第一伸縮部各自具有的内表面及所述第二伸縮部具有的外表面所划定的空间的总内部空间的容积保持为ー定；其中， 随着所述工作轴的所述第一端部基于所述驱动机构的工作而从所述盖部伸出，所述第一伸缩部相对于所述盖部向所述工作轴的轴方向外侧延伸， 随着所述工作轴的所述第一端部基于所述驱动机构的工作而从所述盖部伸出，所述第二伸缩部在所述盖部的内侧向与所述第一伸缩部的延伸方向相同的方向延伸。2.根据权利要求1所述的洁净机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：石塚健次，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：