本发明专利技术公开了一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装。本发明专利技术能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属医疗设备领域，特别涉及一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置。
技术介绍
血管介入手术是指医生在数字减影血管造影成像(DSA)系统的导引下，操控导管(一种带有刚性的软管)在人体血管内运动，对病灶进行治疗，达到栓塞畸形血管、溶解血栓、扩张狭窄血管等目的。目前，血管介入手术主要由医生手工完成，主要弊端在于:1)医生在射线环境下工作，长期操作对身体伤害很大；2)现有手术方法技巧性强，风险性高，专科医生手术培训时间长；3)由于操作复杂、手术时间长，医生疲劳和人手操作不稳定等因素会直接影响手术质量，进而影响患者生存质量。这些缺点限制了血管介入手术的广泛应用，机器人技术与血管介入技术有机结合是解决上述问题的重要途径。针对上述问题,德国汉森医疗(hansen meidical)改造了导管构造,开发出了主动导管系统，问题在于改造后的导管较粗，医学适用范围较窄；北京航空航天大学做了推管机构，但是装拆导管和消毒不便；中科院自动化所模拟人手设计了推管装置，但是无法连续推进导管，并且无法完成推进和旋转的同时运动，本专利将克服上述问题，提出了一种新型的导管操纵装置。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供了一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，该装置能够操纵导管或者导丝在血管内完成推进、旋转以及推进和旋转同时进行的动作。本专利技术提出的用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置包括主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件，其中，所述主指组件包括滚轮，该滚轮旋转能够实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动能够实现导管或导丝正向旋转和反向旋转；所述副指组件用于配合主指组件实现导管或导丝旋转和推进功能，副指组件能够手动沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回；所述驱动组件用于实现主指组件和副指组件运动的运动驱动；所述导管或导丝导向组件包括Y阀架单元和入口支撑架，Y阀架单元用于实现Y阀的快速安装，入口支撑架用于导向进入机构的导管或导丝。优选地，所述导管或导丝操纵装置操纵导管或导丝包括两个方向的运动，是导管或导丝推进运动和导管或导丝旋转运动，导管或导丝推进运动是附着在导管或导丝旋转运动之上的。 优选地，主指组件和副指组件的滚轮上，安装有橡胶套，使得主指组件和副指组件压紧时，能够产生一定形变，增大与被操作导管或导丝的接触面积，进而增大产生导管或导丝运动的摩擦力，使得导管或导丝能够稳定运动，不易打滑。优选地，所述主指组件包括滚轮、橡胶套、驱动轴、轴承支撑单元、电机架、联轴器、推进电机、导轨副和连接板，所述推进电机与电机架用螺栓固定，电机的输出轴通过联轴器与驱动轴连接，驱动轴通过轴承支撑单元固定支撑，驱动轴末端与滚轮通过螺纹固定连接，橡胶套材料为橡胶，通过过盈配合，套在滚轮上。优选地，主指组件滚轮旋转可实现导管或导丝推进或者后退，传动关系为推进电机输出轴的旋转运动，通过联轴器带动驱动轴运动，进而带动滚轮旋转，最终通过橡胶套与副指组件中的橡胶套压紧，驱动导管或导丝前进或后退。优选地，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，传动关系为:主指组件中的滚轮、橡胶套、驱动轴、轴承支撑单元、电机架、联轴器、电机构成的整体，通过连接板与驱动组件连接，在导轨副构成的约束上做上下的直线运动，同时，驱动组件驱动副指组件中的滚轮做相反方向的直线运动，实现导管或导丝的捻转运动。优选地，副指组件包括滚轮、橡胶套，滚轮轴，轴承支撑单元、副指组件座、弹簧、水平导轨副、副指组件底板、竖直导轨副和连接板，其中橡胶套与滚轮通过过盈配合固定，滚轮与滚轮轴通过螺纹固定连接，滚轮轴通过轴承支撑单元实现固定支撑，轴承支撑单元通过导轨副固定在副指组件底板上，副指组件底板通过连接板与驱动组件的丝杠副输出连接，副指组件底板通过导轨副连接到驱动组件的固定底座上，副指组件座通过弹簧的拉紧作用，实现副指组件滚轮与主指组件中的滚轮压紧。本专利技术利用主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件的位置关系和运动关系，构建了用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。附图说明图1是本专利技术用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置的总体结构图；图2是本专利技术用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置中主指组件结构图；图3是本专利技术用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置中副指组件结构图；图4是本专利技术用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置中驱动组件结构图；图5是本专利技术用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置中导管或导丝导向组件结构图。具体实施例方式为使本专利技术的目的、技术方案和有点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。本申请说明书附图中出现的各附图标记含义如下:驱动组件1，导管或导丝导向组件2，主指组件3，副指组件4，连接板5，导轨副6，滚轮7，橡胶套8，轴承支撑单元9，驱动轴10，联轴器11，电机架12，推进电机13，连接板14，副指组件底板15，水平导轨16，竖直导轨17，滚轮18，橡胶套19，轴承支撑单元20，副指组件座21，滚轮轴22，弹簧23，螺母连接架24，螺母连接架25，丝杠26，丝杠27，轴承支撑单元28，底板29，小齿轮30，小齿轮31，大齿轮32，电机架33，旋转电机34， Y阀架单元35，顶板36，入口支撑架37。图1为根据本专利技术一实施例提供的一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置的结构图。如图1所示，该操纵装置包括主指组件3、副指组件4、驱动组件I和导管或导丝导向组件2，该操纵装置能够操纵导管或导丝在血管内完成推进、旋转以及推进和旋转同时进行的动作。其中，所述主指组件包括滚轮，该滚轮旋转能够实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动能够实现导管或导丝正向旋转和反向旋转；所述副指组件用于配合主指组件实现导管或导丝旋转和推进功能，副指组件能够手动沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回；所述驱动组件用于实现主指组件和副指组件运动的运动驱动；所述导管或导丝导向组件包括Y阀架单元和入口支撑架，Y阀架单元用于实现Y阀的快速安装，入口支撑架用于导向进入机构的导管或导丝。导管或导丝操纵装置的运动驱动，包括两个方向的运动，一个是导管或导丝推进运动，另一个是导管或导丝旋转运动，导管或导丝推进运动组件是附着在导管或导丝旋转组件之上的。装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用。主指组件和副指组件上的滚轮上，包覆一层橡胶，使得主指组件和副指组件压紧时，能够产生一定形变，增大与被操作导管或导丝的接触面积，进而增大产生导管或导丝运动的摩擦力，使得导管或导丝能够稳定运动，不易打滑。图2为主指组件3的结构图。参照图2，所述主指组件包括滚轮7、橡胶套8、驱动轴10、轴承支撑单元9、电机架12、联轴器11、推进电机13、导轨副6和连接板5。所述推进电机13与电机架用螺栓固定，电机13的输出轴通过联轴器与驱动轴10连接，驱动轴10通过轴承支撑单元9固定支撑，驱动轴10末端与滚轮7通过螺纹固定连接，橡胶套8材料为橡胶，通过过本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，包括主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件，其中，所述主指组件包括滚轮，该滚轮旋转能够实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动能够实现导管或导丝正向旋转和反向旋转；所述副指组件用于配合主指组件实现导管或导丝旋转和推进功能，副指组件能够手动沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回；所述驱动组件用于实现主指组件和副指组件运动的运动驱动；所述导管或导丝导向组件包括Y阀架单元和入口支撑架，Y阀架单元用于实现Y阀的快速安装，入口支撑架用于导向进入机构的导管或导丝。
【技术特征摘要】
1.一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，包括主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件，其中， 所述主指组件包括滚轮，该滚轮旋转能够实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动能够实现导管或导丝正向旋转和反向旋转； 所述副指组件用于配合主指组件实现导管或导丝旋转和推进功能，副指组件能够手动沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回； 所述驱动组件用于实现主指组件和副指组件运动的运动驱动； 所述导管或导丝导向组件包括Y阀架单元和入口支撑架，Y阀架单元用于实现Y阀的快速安装，入口支撑架用于导向进入机构的导管或导丝。2.根据权利要求1所述的导管或导丝操纵装置，其特征在于，导管或导丝操纵装置操纵导管或导丝包括两个方向的运动，是导管或导丝推进运动和导管或导丝旋转运动，导管或导丝推进运动是附着在导管或导丝旋转运动之上的。3.根据权利要求1所述的导管或导丝操纵装置，其特征在于，主指组件和副指组件的滚轮上，安装有橡胶套，使得主指组件和副指组件压紧时，能够产生一定形变，增大与被操作导管或导丝的接触面积，进而增大产生导管或导丝运动的摩擦力，使得导管或导丝能够稳定运动，不易打滑。4.根据权利要求3所述的导管或导丝操纵装置，其特征在于，所述主指组件包括滚轮、橡胶套、驱动轴、轴承支撑单元、电机架、联轴器、推进电机、导轨副和连接板，所述推进电机与电机架用螺栓固定，电机的输出轴通过联轴器与...
【专利技术属性】
技术研发人员：边桂彬，侯增广，谢晓亮，程龙，李鹏峰，谭民，杨帆，米韶华，奉振球，魏鹏，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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