机器人手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人手爪，包括执行机构和检测机构，所述检测机构设置在所述执行机构上，所述检测机构包括浮动销、检测块和感应开关，所述浮动销垂直穿过所述执行机构与被抓工件接触的面；所述检测块设置于所述浮动销上，所述感应开关与所述检测块相配合。所述检测机构通过浮动销不同情况下的不同状态，使检测块接触相应的感应开关，做出提示，能够检测机器人手爪有无握持工件、是否正确定位夹紧工件以及工位工序是否有漏加工，使机器人手爪精确定位的同时，规避了因为工位工序漏加工造成的设备撞机和断刀的情况；所述机器人手爪采用大夹紧力气爪，结构简单、易维护、稳定性高，采用6061-T6铝合金做主体材料，质量减轻。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人手爪。
技术介绍
在汽车生产行业，机器人手爪因其自动化程度较高、效率高，在生产线上起着重要作用。机器人手爪一般用于完成机器人的夹持与抓取任务，机器人手爪正由笨拙发展到灵巧，性能优良的机器人手爪可以实现可靠、快速和精确地抓取。用于抓取汽车缸盖的传统机器人手爪，能将生产线上的缸盖抓取到预定位置，不需要人工搬运及放置，能提高工作效率以及准确程度。但是，传统的机器人手爪没有检测机构，不能检测机器人手爪上有无工件、工件是否正确夹紧以及工件上工位工序是否漏加工。
技术实现思路
基于此，有必要针对不能检测机器人手爪上有无工件、工件是否正确夹紧以及工件上工位工序是否漏加工的问题提供一种机器人手爪。一种机器人手爪，包括执行机构，其特征在于，所述机器人手爪还包括检测机构，所述检测机构设置在所述执行机构上，所述检测机构包括浮动销、检测块和感应开关，所述浮动销垂直穿过所述执行机构与被抓工件接触的面；所述检测块设置于所述浮动销上，所述感应开关与所述检测块相配合。当所述浮动销因未抓取工件而置于常态或因抓取工件受到挤压时，设置在所述浮动销上的检测块会接触到相应的感应开关，根据不同情况做出不同的指示，可根据不同的指示判断机器人手爪有无握持工件、握持的工件是否正确定位夹紧以及工件上工位工序是否有漏加工。在其中一个实施例中，所述检测机构还包括导套，所述导套固定在所述浮动销与所述执行机构接触处，且所述浮动销穿过所述导套。所述导套套在浮动销上，导套起到为浮动销导向的作用，使浮动销沿预定的方向运动。在其中一个实施例中，所述检测机构还包括弹性部件和压盖，所述压盖固定在所述执行机构上、且其两端均开设有孔，所述浮动销穿过所述压盖两端的孔，所述弹性部件设置在压盖内部、且在所述浮动销轴向伸缩。所述弹性部件设置在所述浮动销外周，弹性部件主要起到在浮动销轴向的缓冲和复位作用；所述压盖为所述弹性部件提供受力面。在其中一个实施例中，所述检测机构还包括感应开关支架，所述感应开关支架与所述执行机构固定。所述感应开关支架与执行机构固定，一方面能更好的固定感应开关；另一方面对感应开关的位置没有特定的要求，只需与检测块配合即可，所以，可以将其设置在最优位置。在其中一个实施例中，所述浮动销上设置有压缩部件，所述弹性部件一端与所述压缩部件接触，另一端与所述压盖顶端接触。当浮动销检测受到挤压而运动时，所述压缩部件会挤压弹性部件，使弹性部件改变状态。在其中一个实施例中，所述弹性部件为压缩弹簧。压缩弹簧在没有受到外力时为其常态，当检测机构检测到抓取工件位置不对或未加工时，浮动销会受到向上的挤压而运动，此时，压缩弹簧被压缩，在起到缓冲作用的同时储存能量，在提示操作有误、重新抓取工件时，储存的能量用于将所述浮动销复位，便于浮动销重新检测。在其中一个实施例中，所述执行机构上设置有定位机构，所述定位机构包括定位板和定位块，所述定位板设置于执行机构与工件接触面侧，所述定位块设置于所述定位板上。所述定位机构用来控制所抓取工件的自由度，使得被抓工件不会在抓好之后再移动，方便放置时位置准确，而且需要至少三个定位块定位一个平面，保证工件不会上下移动和上下旋转；定位块设置于所述执行机构与工件的接触面，使执行机构在抓取工件的同时定位工件，有利于提闻效率。在其中一个实施例中，所述执行机构采用夹紧力气爪，包括气缸、气爪、夹爪、调整垫块、夹紧垫块和防掉突台，所述气爪和气缸均设置在所述执行机构内部；所述夹爪设置在所述执行机构与工件接触面侧，所述夹爪能横向运动；所述夹爪内侧依次设置有调整垫块、夹紧垫块和防掉突台。采用夹紧力气爪，在抓取工件时能产生很大的力，对握持工件时执行机构的摩擦系数要求较低，也不易磨损；在执行机构上设置调整垫块，方便调试；夹紧垫块方便调整垫块的夹紧；防掉突台可防止在机器人手爪意外断气时抓件掉落；所述夹爪能横向运动，使夹爪能根据抓件的宽度调节自身的宽度。在其中一个实施例中，所述气爪为气压和弹簧双层夹紧的气爪。气压和弹簧双层夹紧的气爪，可防止在搬运缸盖时因气爪意外断气，导致机器人手爪上的工件脱落的情况发生。在其中一个实施例中，所述机器人手爪主体的材料为6061-T6铝合金。所述6061-T6铝合金具有强度高、重量轻、抗腐蚀性氧化性强、可使用性好等优点，既满足机器人手爪的强度要求，也减轻了机器人手爪的整体重量，减小了重量对机器人使用寿命的影响，在选用机器人时还可以考虑选用负载更小的机器人，以节约成本。本技术与现有技术相比，具有如下有益效果本技术机器人手爪，在执行机构上设置有检测机构，通过浮动销不同情况下的不同状态，使检测块接触相应的感应开关，做出提示，能够检测机器人手爪有无握持工件、握持的工件是否正确定位夹紧以及工件上工位工序是否有漏加工，使机器人手爪能精确定位，同时，规避了因为工件上工位工序漏加工造成的设备撞机和断刀的情况；所述机器人手爪采用大夹紧力气爪，结构简单、易维护、稳定性高；所述机器人手爪采用6061-T6铝合金做主体材料，比传统机器人手爪质量轻，减小了重量对机器人使用寿命的影响。附图说明图1为本技术机器人手爪结构示意图；图2为本技术机器人手爪结构示意图；图3为本技术机器人手爪结构示意图；图4为本技术机器人手爪结构示意图；图5为本技术机器人手爪实施例一检测结构示意图；图6为本技术机器人手爪实施例二检测结构示意图；图7为本技术机器人手爪实施例三检测结构示意图；图8为本技术机器人手爪实施例四检测结构示意图。具体实施方式如图1所示，一种机器人手爪，包括检测机构10、定位机构11、执行机构12、手爪本体13和换爪机构14。所述换爪机构14控制不同的机器人手爪之间的转换，抓取不同型号的工件，提高工作效率。所述手爪本体13与所述换爪机构14之间通过螺栓连接，且所述执行机构12、定位机构11和检测机构10均设置在所述手爪本体13上，所述手爪本体13起到中间连接和支撑的作用。所述执行机构12执行抓取工件的动作。所述检测机构10通过浮动销100在不同的情况下不同的浮动位置检测机器人手爪有无握持工件、握持的工件是否正确定位夹紧以及工件上工位工序是否有漏加工。所述定位机构11用于在抓取工件的同时控制工件的自由度，不让其随意转动，所述大夹紧力气爪由设置在执行机构12中的气缸和弹簧同时控制，气缸能使大夹紧力气爪产生大夹紧力，结构简单、易维护、稳定性高。换爪机构14是机器人与手爪本体13的连接装置，主要包括机器人连接法兰、机器人侧接头和手爪本体侧接头，通过机器人侧接头与手爪本体侧接头的锁紧连接和松开脱离，以实现机器人与不同工件的机器人手爪的切换。如图2所示，所述执行机构12上设置有定位机构11，所述定位机构11包括定位板Iio和至少三个定位块111。所述定位板110设置在所述执行机构12与工件的接触侧，所述定位板110上设置有供浮动销100穿过的通孔、供定位板110与执行机构12固定的通孔以及定位块111。所述浮动销100在起到检测作用的同时，还起到定位的作用；所述定位块111至少3个，定位一个面，约束被抓工件上下移动和上下转动；所述浮动销100至少2个，定位缸盖上的两个销孔，约束平面上前后、左右的移动和平面内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手爪，包括执行机构，其特征在于，所述机器人手爪还包括检测机构，所述检测机构设置在所述执行机构上，所述检测机构包括浮动销、检测块和感应开关，所述浮动销垂直穿过所述执行机构与被抓工件接触的面；所述检测块设置于所述浮动销上，所述感应开关与所述检测块相配合。

【技术特征摘要】
1.一种机器人手爪，包括执行机构，其特征在于，所述机器人手爪还包括检测机构，所述检测机构设置在所述执行机构上，所述检测机构包括浮动销、检测块和感应开关，所述浮动销垂直穿过所述执行机构与被抓工件接触的面；所述检测块设置于所述浮动销上，所述感应开关与所述检测块相配合。2.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于，所述检测机构还包括导套，所述导套固定在所述浮动销与所述执行机构的接触处，且所述浮动销穿过所述导套。3.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于，所述检测机构还包括弹性部件和压盖，所述压盖固定在所述执行机构上、且其两端均开设有孔，所述浮动销穿过所述压盖两端的孔，所述弹性部件设置在压盖内部、且在所述浮动销轴向伸缩。4.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于，所述检测机构还包括感应开关支架，所述感应开关支架与所述执行机构固定。5.根据权利要求3所述的机器人手爪，其特征在于，所述浮动销上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔志锋，王宏博，曹伟燎，付光启，牛永松，邓崇发，左庆科，
申请(专利权)人：东风本田发动机有限公司，
类型：实用新型
国别省市：