【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于全景泊车
，尤其涉及一种车辆及其全景泊车方法、系统。
技术介绍
随着经济社会的快速发展，越来越多的家庭开始拥有自己的轿车。由倒车引发的剐蹭纠纷问题也在呈现递增趋势，倒车安全问题越来越受到社会的关注。为了方便用户倒车，减少事故和纠纷，现有技术提出了一种全景泊车系统。该系统是利用安装在车身前、后、左、右四个方向的广角摄像头采集车辆周围地面的图像；之后利用图像处理技术，把四个摄像头采集到的图像融合处理成一幅车辆周围地面的360度无盲区的俯视图；之后通过方向盘转 角获取车辆的车轮转角信息，调用预先静态存储的对应弧度的轨迹线条，将调用的轨迹线条叠加显示在采集到的后视图和融合得到的俯视图中。现有技术提供的该全景泊车系统可随方向盘的转动而实现车辆轨迹的动态显示，在一定程度上提高了车辆泊车的安全性，帮助驾驶员轻松停泊车辆。然而，由于该系统中的轨迹线条是预先静态存储的，对于不同车型以及摄像头的不同安装角度，显示的轨迹线条相对于俯视图和后视图而言，难以做到非常准确的显示，只能作为行车参考。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种车辆的全景泊车方法，旨在解决现有技术提供的全景泊车系统由于轨迹线条静态存储，对于不同车型以及摄像头的不同安装角度，显示的准确性较差的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种车辆的全景泊车方法，所述方法包括以下步骤: 步骤Sll:利用安装在车辆上的摄像头采集到的车辆周围地面的视频图像，并建立车辆的俯视图和后视 步骤S12:获取存储的车辆的轴距、以及车辆两个后轮之间的距离，并实时获取车辆的前轴中心转角，并根据所述轴距、所述车...
【技术保护点】
一种车辆的全景泊车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S11：利用安装在车辆上的摄像头采集到的车辆周围地面的视频图像，并建立车辆的俯视图和后视图；步骤S12：获取存储的车辆的轴距、以及车辆两个后轮之间的距离，并实时获取车辆的前轴中心转角，并根据所述轴距、所述车辆两个后轮之间的距离、所述前轴中心转角计算车辆的行车轨迹；步骤S13：将计算得到的所述行车轨迹叠加显示在所述俯视图和后视图中。
【技术特征摘要】
1.一种车辆的全景泊车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤: 步骤Sll:利用安装在车辆上的摄像头采集到的车辆周围地面的视频图像，并建立车辆的俯视图和后视图； 步骤S12:获取存储的车辆的轴距、以及车辆两个后轮之间的距离，并实时获取车辆的前轴中心转角，并根据所述轴距、所述车辆两个后轮之间的距离、所述前轴中心转角计算车辆的行车轨迹； 步骤S13:将计算得到的所述行车轨迹叠加显示在所述俯视图和后视图中。2.如权利要求1所述的车辆的全景泊车方法，其特征在于，所述步骤Sll包括以下步骤: 步骤Slll:接收车辆上的摄像头采集到的车辆周围地面的视频图像，对各视频图像进行处理，得到一俯视图像，并对车辆后侧的摄像头采集到的车辆后方地面的视频图像进行处理，得到一后视图像； 步骤S112:以车辆前侧左上角为坐标原点，平行于车辆两前轴中心点与车辆两后轴中心点之间的连线方向为纵坐标，垂直于纵坐标的方向为横坐标，建立一世界坐标系； 步骤S113:基于透视投影方法，根据成像模型和摄像头的内外参数，建立世界坐标系与图像坐标系的坐标转换关系，所述图像坐标系是指车辆的显示屏当前显示的图像所在的二维坐标系； 步骤S114:根据所述坐标转换关系，`将所述视频图像和所述后视图像中、车辆周围地面上的点在世界坐标系中的坐标转换成图像坐标系中的图像坐标，将转换得到的图像坐标取出并放置在所述俯视图像中的相应位置，得到俯视图，并将转换得到的车辆后方地面上的点在图像坐标系中的图像坐标取出、并放置在所述后视图像中的相应位置，得到后视图。3.如权利要求1所述的车辆的全景泊车方法，其特征在于，所述根据所述轴距、所述车辆两个后轮之间的距离、所述前轴中心转角计算车辆的行车轨迹的步骤表示为:4.如权利要求1至3任一项所述的车辆的全景泊车方法，其特征在于，所述车辆上至少在车辆前侧、车辆后侧、车辆左侧、车辆右侧各安装有一个摄像头。5.一种车辆的全景泊车系统，其特征在于，所述系统包括: 存储单元，用于存储车辆的轴距、以及车辆两个后轮之间的距离； 视图建立单元，用于利用安装在车辆上的摄像头采集到的车辆周围地面的视频图像，并建立车辆的俯视图和后视图； 行车轨迹计算单元，用于获取所述存储单元...
【专利技术属性】
技术研发人员：周建波，吴泽俊，邹翼，卢俞平，
申请(专利权)人：深圳市汉华安道科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。