自动配药机器人及其控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动配药机器人及其控制系统，其用于配制静脉输液用药液，该控制系统包括有存储模块、视频检测单元、处理器、运动控制单元、控制面板及人机交互装置；人机交互装置设于控制面板上，视频检测单元设于自动配药机器人内部；视频检测单元用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并将信息传输给所述的存储模块及处理器；处理器接收人机交互装置的信息，并对信息进行处理后，对自动配药机器人运动控制单元发出控制指令、从而驱动伺服电机等执行单元运作。本控制系统，其可使配药过程实现自动化，避免药液在配制过程受到污染。

【技术实现步骤摘要】
自动配药机器人及其控制系统
本专利技术涉及配置输液用药液的
，具体地讲，是指一种自动配药机器人及其控制系统。
技术介绍
众所周知，人们生病时，需要通过医疗来治愈，现有的医疗手段，除了喝药、打针，还有输液等，在对病人进行输液时，需要将安瓿瓶内的药液、粉剂瓶内的药粉与母液进行混合，然后，将母液中的药品输入病人体内。目前，中国在制备药物的
，基本都是人工配药，即，病人在医生那开药后，先去药房取药，需要注射的药，拿到注射科去，护理人员根据医生的药单，先核对药方和药品是否一致，然后，再检查药品的品质，有无漏气之类的，再对安瓿瓶进行切割，消毒，再检索注射器包装，利用注射器进行抽取，即将安瓿瓶内的药品注射入母液中；若还有粉剂瓶，其会再将粉剂瓶进行消毒，将母液注入粉剂瓶中，摇晃均匀后，再将药品注入母液中。由上可知，由于目前的配药均由人工完成，容易造成药液污染。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够自动控制安瓿瓶、粉剂瓶及母液袋(瓶)，将安瓿瓶中的药液及粉剂瓶中的药粉，输入母液中，使配药过程实现自动化的配药机器人及其控制系统。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种用于自动配药机器人的控制系统，其用于对自动配药机器人配制静脉输液用药液的过程进行控制，该控制系统包括有存储模块、视频检测单元、处理器、运动控制单元、控制面板及人机交互装置；所述的人机交互装置设于所述的控制面板上，所述的视频检测单元设于所述的自动配药机器人内部；所述的人机交互装置用于接收药品信息输入，并将接收的信息传输给所述的处理器；所述的视频检测单元用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并将所述的信息传输给所述的存储模块、处理器；所述的处理器接收所述的人机交互装置的药品信息，将其与所述的视频检测单元所采集的药品图像信息进行对比；所述的处理器接收所述的视频检测单元的药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并对所述的信息进行处理后，通过所述的运动控制单元，对所述的自动配药机器人发出控制指令。优选地，上述的控制系统还包括有显示装置，视频检测单元所采集到的信息通过显示装置进行显示，使操作者了解自动配药机器人内部信息。优选地，上述的人机交互装置用于接收用户信息输入，并将接收的信息传输给所述的处理器；所述的处理器接收所述的人机交互装置的信息，将其与所述的处理器内部的信息进行对比，判定是否为授权用户。优选地，上述的视频检测单元用于采集药品图像信息，并根据所述的图像信息进行处理，确定药品的容量信息，并将所述的药品的容量信息传输给所述的处理器。优选地，上述的处理器接收所述的视频检测单元的药品所在的位置信息，并对所述的信息进行处理后，将指令发送给所述的运动控制单元，由所述的运动控制单元对所述的自动配药机器人发出将所述的药品抓取到另外一个工位的控制指令。优选地，上述的药品包括粉剂瓶、安瓿瓶及母液，所述的处理器接收所述的视频检测单元关于所述的安瓿瓶所在的位置信息，并对所述的信息进行处理，确定所述的安瓿瓶的扳断位置。上述的用于自动配药机器人的控制系统，其还进一步包括有光电传感器，其用于漏液检测，并将信息传输给所述的处理器，所述的处理器通过所述的运动控制单元发出继续或停止操作指令。一种自动配药机器人，用于配制静脉输液用药液，其包括可开启的封闭腔体，所述的封闭腔体内设有输入模块、粉剂瓶摇匀模块、安瓿瓶掰断模块、消毒模块、定量吸注模块及上述的控制系统，其中，输入模块，用于装设粉剂瓶、安瓿瓶及母液袋；所述的控制系统，与其它模块相连，接收其它模块发送的信号并进行处理，以控制其它模块的工作状态；粉剂瓶摇匀模块，用于对放入其上的粉剂瓶进行往复摇晃，使粉剂瓶内的药粉与母液混合均匀；安瓿瓶掰断模块，根据视觉检测与运动控制模块的信息，对安瓿瓶近顶端进行掰断，以使其内的药液与母液混合；消毒模块，用于对粉剂瓶的瓶颈、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口进行消毒；定量吸注模块，根据控制系统的信息，将所述的输入模块上的安瓿瓶内的药品输入母液中；以及根据控制系统的控制，将所述的输入模块上的粉剂瓶装设于所述的粉剂瓶摇匀模块上，并将母液输入粉剂瓶中，然后将摇匀后的粉剂瓶内的药品与母液混合。采用上述技术方案后，利用本控制系统，其可使配药过程实现自动化，避免药液在配制过程受到污染。附图说明图1是本专利技术自动配药机器人的结构示意图；图2是本专利技术用于自动配药机器人的控制系统实施例一的结构框图；图3是本专利技术用于自动配药机器人的控制系统实施例二的结构框图；图4是本专利技术的详细实施过程图。具体实施方式为了使本自动配药机器人专利技术的目的、技术方案及优点更加明晰、鲜明，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，本专利技术公开了一种自动配药机器人，用于配制静脉输液用药液，其包括可开启的封闭腔体A，封闭腔体内设有支撑体B、输入模块C、粉剂瓶摇匀模块D、安瓿瓶掰断模块E、消毒模块F、定量吸注模块G及控制系统H，其中，封闭腔体A，其与输入模块C对应的位置，设置有窗口A1，其方便操作者由内观察腔体内的情况；支撑体B，其用于支撑自动配药机器人的各装置，输入模块C、粉剂瓶摇匀模块D、安瓿瓶掰断模块E、消毒模块F、定量吸注模块G及控制系统H都设置在支撑体B上；输入模块C，用于装设粉剂瓶、安瓿瓶及母液袋；粉剂瓶摇匀模块D，用于对放入其上的粉剂瓶进行往复摇晃，使粉剂瓶内的药粉与母液混合均匀；安瓿瓶掰断模块E，根据视觉检测与运动控制模块的信息，对安瓿瓶近顶端进行掰断，以使其内的药液与母液混合；消毒模块F，用于对粉剂瓶的瓶颈、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口进行消毒；控制系统H，与其它模块相连，接收其它模块发送的信号并进行处理，以控制其它模块的工作状态；定量吸注模块G，根据控制系统H的信息，将所述的输入模块C上的安瓿瓶内的药品输入母液中；以及根据控制系统H的控制，将所述的输入模块C上的粉剂瓶装设于所述的粉剂瓶摇匀模块D上，并将母液输入粉剂瓶中，然后将摇匀后的粉剂瓶内的药品与母液混合。控制系统实施例一：配合图2所示，本专利技术还公开了一种用于自动配药机器人的控制系统，其用于对自动配药机器人配制静脉轮流用药液的过程进行控制，该控制系统包括有存储模块1、视频检测单元2、处理器3、控制面板4、人机交互装置5、显示装置6及运动控制单元7；其中：控制面板4设于封闭腔体A上，其用于人机交互界面，方便人机进行交互；人机交互装置5与显示装置6设于控制面板4上，通过人机交互装置5，使操作者可以进行信息输入；视频检测单元2设于自动配药机器人内部；视频检测单元2用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并将所述的信息传输给所述的存储模块1、处理器3及显示装置6；人机交互装置5用于接收药品信息输入，并将接收的信息传输给所述的处理器3；操作人员通过人机交互装置5配置药方数据信息(本实施例是采用这种方式，其也可采用RFID等方式)、以及对设备的操作。显示装置6接收视频检测单元2所采集的图像信息并进行显示，即在其上，可以对视频检测画面进行直接浏览及数据信息的显示。运动控制单元7，用于接收处理器3的指令后，由其对自动机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于自动配药机器人的控制系统，其用于对自动配药机器人配制静脉输液用药液的过程进行控制，其特征在于：该控制系统包括有存储模块、视频检测单元、处理器、运动控制单元、控制面板及人机交互装置；所述的人机交互装置设于所述的控制面板上，所述的视频检测单元设于所述的自动配药机器人内部；所述的人机交互装置用于接收药品信息输入，并将接收的信息传输给所述的处理器；所述的视频检测单元用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并将所述的信息传输给所述的存储模块、处理器；所述的处理器接收所述的人机交互装置的药品信息，将其与所述的视频检测单元所采集的药品图像信息进行对比；所述的处理器接收所述的视频检测单元的药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并对所述的信息进行处理后，通过所述的运动控制单元，对所述的自动配药机器人发出控制指令。

【技术特征摘要】
1.一种用于自动配药机器人的控制系统，其用于对自动配药机器人配制静脉输液用药液的过程进行控制，其特征在于：该控制系统包括有存储模块、视频检测单元、处理器、运动控制单元、控制面板及人机交互装置；所述的人机交互装置设于所述的控制面板上，所述的视频检测单元设于所述的自动配药机器人内部；所述的人机交互装置用于接收药品信息输入，并将接收的信息传输给所述的处理器；所述的视频检测单元用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并将药品图像信息、药品所在的位置信息、自动配药机器人各装置的图像信息传输给所述的存储模块、处理器；所述的处理器接收所述的人机交互装置的药品信息，将其与所述的视频检测单元所采集的药品图像信息进行对比；所述的处理器接收所述的视频检测单元的药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并对所述的信息进行处理后，通过所述的运动控制单元，对所述的自动配药机器人发出控制指令；所述的视频检测单元用于采集药品图像信息，并根据所述的图像信息进行处理，确定药品的容量信息，并将所述的药品的容量信息传输给所述的处理器；所述的处理器接收所述的视频检测单元的药品所在的位置信息，并对所述的信息进行处理后，将指令发送给所述的运动控制单元，由所述的运动控制单元对所述的自动配药机器人发出将所述的药品抓取到另外一个工位的控制指令；所述的药品包括粉剂瓶、安瓿瓶及母液，所述的处理器接收所述的视频检测单元关于所述的安瓿瓶所在的位置信息，并对所述的信息进行处理，确定所述的安瓿瓶的扳断位置。2.根据权利要求1所述的用于自动配药机器人的控制系统，其特征在于：其还进一步包括有显示装置，所述的显示装置设于所述的控制面板上，其接收所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘葆春，王喆，
申请(专利权)人：深圳市卫邦科技有限公司，
类型：发明
国别省市：