本发明专利技术涉及一种机器的无线电遥控系统，该机器具有可动机器部件的至少一个通过无线电遥控系统可控制的机器驱动装置，该无线电遥控系统包括手持式仪器（10），该手持式仪器带有控制单元、发送装置和至少一个运动传感器，其中，控制单元设立用于将由用户引起的控制指令传送到发送装置上并且促使发送装置传输控制指令到机器上、特别是所属的接收装置上，以及借助运动传感器能采集手持式仪器（10）在空间中绕至少一个倾覆或者倾斜轴线（KA、DA）的运动，使得所采集的运动在运动运行模式中能通过控制单元转换成控制指令，这些控制指令能传送到机器上，其中，该运动运行模式能根据由用户在手持式仪器（10）上的输入而激活。按照本发明专利技术提出，此外控制单元这样设立，使得在激活运动运行模式时，采集手持式仪器（10）在空间中的当前位置（I）作为当前的参考位置（I），从而能通过运动传感器采集相对于该当前的参考位置（I）的运动并且通过控制单元能将该运动作为控制指令传送到机器上。此外，本发明专利技术涉及一种用于按照本发明专利技术的无线电遥控系统的运行方法。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种机器的无线电遥控系统，该机器带有可动机器部件的至少一个通过无线电遥控系统可控制的机器驱动装置，该无线电遥控系统包括配设给机器的无线电接收装置、手持式仪器，该手持式仪器带有控制单元、发送装置和至少一个运动传感器，其中，控制单元设立用于将由用户引起的控制指令传送到发送装置上并且促使发送装置传输控制指令到接收装置上，并且借助运动传感器能采集手持式仪器在空间中绕至少一个倾覆轴线或者倾斜轴线(KA、DA)的运动，使得所采集的运动在运动运行模式中能通过控制单元转换成控制指令，这些控制指令通过在发送装置和接收装置之间的无线电传输能传送到机器上，其中，运动运行模式能通过由用户在手持式仪器上的输入而激活。
技术介绍
本专利技术的特别优选的、尽管不唯一的应用领域是起重机和吊车的控制。在悬臂式起重机、例如建筑用起重机的示例情况中，例如悬臂的定向(转角)、小车的运动和挂钩的运动能够利用按照本专利技术的相应构造的无线电遥控系统控制。通过位置传感器在遥控或者与遥控类似的构件中对仪器的控制是已知的。例如指出球拍或类似物。目前，位置传感器例如也被安装在移动电话中，从而能够查明这样的仪器的、特别是其显示屏的定向，以便使在显示屏中的指示相应地匹配于仪器的定向。为了能够最佳地使用用于机器的无线电遥控系统，必需的是，能够精确地采集手持式仪器在空间中的运动。此外要注意的是，无线电遥控系统借助手持式仪器能实现对于用户直观的机器控制，特别是当用户应通过手持式仪器的运动操作机器时。
技术实现思路
本专利技术的任务在于，鉴于通过用户直观的操作改进一种同类型的无线电遥控系统。对此，按照第一方面提出，控制单元这样设立，使得在激活运动运行模式时采集手持式仪器在空间中的当前位置作为当前的参考位置，从而能通过运动传感器采集相对于该当前的参考位置的运动并且通过控制单元能将该运动作为控制指令传送到机器上。在控制单元的这种构造形式中可能的是，在对于用户舒适的手位置中查明当前的参考位置。无线电遥控系统的手持式仪器常常不是准确水平地被持握，而是人手的自然持握导致手持式仪器以轻微的朝向上方的倾斜被持握。该自然的持握能够然后被确定为当前的参考位置或者一种中性方位，从而通过运动传感器采集的运动、如例如手持式仪器的转动、倾斜或倾覆能够被采集并且能够转换成控制指令。从人手的这样的自然位置出发也产生了通过用户为了控制相应的机器驱动装置的可能运动的最佳利用。按照本专利技术的第二方面提出，无线电遥控系统这样设立，使得在激活运动运行模式时采集手持式仪器在空间中的当前位置并将该当前位置与预定的参考位置相比较，并且当无线电遥控系统至少大致已被带到预定的参考位置中时，所采集的运动然后才作为控制指令能传送到机器上，其中，为了产生控制指令而采集相对于预定的参考位置的运动。预定的参考位置可以例如是手持式仪器在空间中基本上水平的定向。该预定的参考位置必须从手持式仪器在空间中的、激活运动控制的位置出发来达到或者调整。一旦手持式仪器已被带到当前的位置中或者在激活运动控制时已经处于当前的位置中，该当前的位置大约相当于预定的参考位置，亦即，在容差范围之内击中(treffen)该预定的参考位置，则采集手持式仪器的由预定的参考位置出发进一步的运动并且将其转换成能传送到机器上的控制指令。本专利技术的两个上述的方面借助手持式仪器能实现机器的直观的操作和控制，该手持式仪器包括运动传感器并且该手持式仪器的控制单元能实现所采集的运动作为控制指令传送到机器上。对此，指出两种不同的控制运行可能性，这两种控制运行可能性能够在按照本专利技术的无线电遥控系统的有关的实施形式中实现。在第一控制运行方式中，通过操纵开关进行运动运行模式的激活。由此优选地释放机器的可能存在的与安全性有关的继电器或类似物并且根据上述的关联(Referenzierung)可能性之一跟着关联手持式仪器。然后通过手持式仪器相对于所采集的参考位置的运动进行机器部件的要控制的运动的预定，其中，通过手持式仪器相对于参考位置相反的运动方向能够产生也促使机器部件沿相应相反的方向运动的控制指令。通过手持式仪器相对于参考位置的运动的幅度然后也能够预定要控制的运动的数值、亦即例如速度值或加速度值。对此例如由此给出一个示例，即，通过相对于在接通运动运行模式时所采集的参考位置以例如+/-30°转动手持式仪器，不仅预定机器部件的要控制的运动的方向而且预定其数值，其中，正范围表示机器部件的一个运动方向，而负范围表示机器部件的一个相反的运动方向。第二控制运行方式规定，例如设有两个触点或者按键，能操纵这些触点或者按键用于激活运动运行模式，其中，这些按键之一配设给机器部件的一个运动方向，而另一个按键配设给机器部件的相反的运动方向。手持式仪器相对于有关的参考位置的运动然后将例如仅预定机器部件的要控制的速度的数值。为了用户侧的输入可以在手持式仪器上设有例如按键开关。这样按照本专利技术的一种实施形式，运动运行模式能通过操纵在手持式仪器上的开关被触发并且通过持续接触该开关被保持，以便能够控制机器部件的运动。放开该开关则导致不传输用于控制机器部件的运动的进一步的控制指令。在此因此涉及一种Totmann电路的类型。按照本专利技术的另一种实施形式，用于用户侧输入的卡锁的开关设在手持式仪器上，借助这些开关用户能够通过在这样的卡锁开关上的有效的切换过程激活运动运行模式。进一步扩展地提出，无线电遥控系统包括至少一个配设给手持式仪器的输出器件，该输出器件这样设立，使得该输出器件对所采集的运动作出反应地在手持式仪器上产生至少一个对于用户可感知的输出、特别是光学或/和声学或/和触觉信号。对于手持式仪器的用户可感知的输出改进了机器的直观的、遥控的操作。特别是在声学或/和触觉信号时，用户能够按照直观的方式在机器操作时借助手持式仪器的运动被支持。通过该输出进行一种对于用户的反馈，从而能够优化人-机-接口。为此特别提出，输出器件这样设立，使得根据通过运动传感器输出的信号产生对于用户可感知的输出。输出器件可以这样设立，使得根据达到由运动传感器输出的确定的信号强度、阶梯状地产生对于用户可感知的输出。由此例如可能的是，指示出离开参考位置并且当在空间中达到确定的相对位置时给出另外的信号，借助该另外的信号说明达到第一运动级或者控制级。当达到可能的运动的极限值时例如可以输出另外的信号。备选地，输出器件可以这样设立，使得与由运动传感器输出的信号强度成比例地产生对于用户可感知的输出。这里特别想到，由参考位置出发朝一个方向增加的倾斜或者倾覆由增强的声学或/和触觉信号代表，从而用户基于该输出能够得知和估算，在哪个当前位置中用户相对于所采集的或者预定的参考位置保持手持式仪器。对于用户可感知的输出能够按照预定的特征曲线根据由运动传感器输出的信号强度产生。能够按照控制方式优化该特征曲线变化，从而对于用户可感知的输出与由运动传感器输出的信号强度的相关性是成正比例的、亦即线性的、或递减或递增的。特别是也考虑对数的特征曲线。按照本专利技术的一种优选的构造形式，差分地进行所述至少一个输出器件的对于用户可感知的输出，亦即仅当由运动传感器输出的信号强度改变时才这样。这样的差分的或者动态的输出通常给用户提供无线电遥控系统的足够的主观的反馈感受并且平均来说使手持式仪器的电源比较本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.机器的无线电遥控系统，该机器具有可动机器部件的至少一个通过无线电遥控系统可控制的机器驱动装置，该无线电遥控系统包括 配设给机器的无线电接收装置， 手持式仪器(10)，该手持式仪器包括控制单元、发送装置和至少一个运动传感器， 其中，控制单元设立用于将由用户引起的控制指令传送到发送装置上并且促使发送装置传输控制指令到接收装置上，以及 其中，借助运动传感器能采集手持式仪器(10)在空间中绕至少一个倾覆轴线或者倾斜轴线(KA、DA)的运动，使得所采集的运动在运动运行模式中能由控制单元转换成控制指令，这些控制指令通过在发送装置和接收装置之间的无线电传输能传送到机器上，其中，运动运行模式通过由用户在手持式仪器(10)上的输入而能激活， 其特征在于， 此外控制单元这样设立，使得在激活运动运行模式时采集手持式仪器(10)在空间中的当前位置(I)作为当前的参考位置(I)，从而能通过运动传感器采集相对于该当前的参考位置(I)的运动并且通过控制单元能将该运动作为控制指令传送到机器上。2.按照权利要求1的前序部分所述的无线电遥控系统，其特征在于，此外所述无线电遥控系统这样设立，使得在激活运动运行模式时，采集手持式仪器(10)在空间中的当前位置(IV)并将该当前位置与预定的参考位置(I)相比较，并且当无线电遥控系统至少大致(I1、II’)已被带到预定的参考位置(I)中时，所采集的运动然后才能作为控制指令传送到机器上，其中，为了产生控制指令而采集相对于预定的参考位置的运动。3.按照权利要求1或2所述的无线电遥控系统，其特征在于，所述接收装置具有反馈发送器并且设立用于在接收控制指令时激活用于发送反馈信息的反馈发送器，并且手持式仪器具有设立用于接收反馈信息的并且与控制单元连接的反馈接收器。4.按照权利要求3所述的无线电遥控系统，其特征在于，所述手持式仪器具有由控制单元控制的、声学和/或光学和/或触觉指示装置，借助该指示装置按照来自反馈发送器的反馈信号的接收能指示出无线电遥控系统的运行功能信息。5.按照上述权利要求之一所述的无线电遥控系统，其特征在于，在机器上设有采集关于可动机器部件的相应的实际方位的或/和关于可动机器部件的运动状态的数据的传感器装置和将该传感器装置的数据作为反馈信息发送的反馈发送器，以及手持式仪器具有设立用于接收反馈信息并且与控制装置连接的反馈接收器。6.按照权利要求3或5所述的无线电遥控系统，其特征在于，所述控制单元设立用于根据所接收的反馈信息来修改用于机器的控制指令。7.按照权利要求5或6所述的无线电遥控系统，其特征在于，所述手持式仪器具有由控制单元控制的、光学或/和声学或/和触觉指示装置，该指示装置显示相应的实际方位或/和实际方位与通过手持式仪器的瞬时位置确定的理论方位的当前偏差或/和可动机器部件的运动速度。8.按照上述权利要求之一所述的无线电遥控系统，其特征在于，所述无线电遥控系统包括至少一个配设给手持...
【专利技术属性】
技术研发人员：沃尔夫冈·布兰德尔，
申请(专利权)人：沃尔夫冈·布兰德尔，
类型：
国别省市：
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