本发明专利技术提供一种可使能相对于支承体旋转360°以上、不足720°的旋转体在短时间内可靠地复位至原点位置的旋转机构。用于检测旋转体原点位置的第一检测机构包括固定于旋转体的第一被检测部（60）和固定于支承体的第一检测部（59），第二检测机构（33）包括安装于支承体的摆动构件（45）、使摆动构件（45）摆动的卡合构件（48）、固定于摆动构件（45）的第二被检测部（62）和固定于支承体的第二检测部（61）。所述旋转机构中，在旋转体旋转范围的一个部位或两个部位处利用第一检测部（59）检测到第一被检测部（60），且在旋转体旋转范围的一个部位处第二检测部（61）的打开及关闭切换。此外，所述旋转机构中，使旋转体复位至原点位置时，首先使旋转体旋转到第二检测部（61）的打开及关闭切换的位置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及包括能相对于支承体旋转360°以上、不足720°的旋转体的旋转机构。此外，本专利技术涉及包括上述旋转机构的工业用机器人。另外，本专利技术涉及使能相对于支承体旋转360°以上、不足720°的旋转体复位至原点位置的旋转体的原点位置复位方法。
技术介绍
以往，已知有包括臂构件、以能旋转360°以上且不足720°的方式支承于上述臂构件的转轴、使转轴旋转的驱动电动机的工业用机器人(例如参照专利文献I)。专利文献I记载的工业用机器人包括固定于转轴的检测片和固定于臂构件的原点传感器。在该工业用机器人中，当转轴处于原点位置时，可利用原点传感器检测到检测片，但由于转轴旋转360°以上、不足720°，因此，原点传感器会在转轴的旋转范围内的两处检测到检测片。因此，在上述工业用机器人中，仅靠检测片及原点传感器无法检测出转轴位于原点位置。为了对转轴位于原点位置进行检测，专利文献I记载的工业用机器人包括能自由摆动地保持于臂构件的摆动体和对摆动体的位置进行检测的姿势传感器。由于摆动体伴随着转轴的旋转而摆动，因此，在上述工业用机器人中，基于姿势传感器的检测结果和原点传感器的检测结果来对转轴位于原点位置的情况进行检测。即，在上述工业用机器人中，当姿势传感器关闭时，即便由原点传感器检测出检测片，旋转体也不位于原点位置，当姿势传感器打开时，若由原点传感器检测出检测片，则可检测出转轴位于原点位置。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利特开平5 - 177578号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在专利文献I记载的工业用机器人中，对驱动用电动机进行驱动的电动机控制器通常可把握转轴的旋转位置，但有时因机器人发生错误等某些原因，而使电动机控制器失去转轴的旋转位置。在电动机控制器失去转轴的旋转位置的情况下，需要使转轴复位至原点位置。然而，在专利文献I中没有公开使相对于臂构件旋转360°以上、不足720°的转轴复位至原点位置的方法。因此，本专利技术的技术问题在于提供一种无论能相对于支承体旋转360°以上、不足720°的旋转体的原点位置被设定在哪一位置，均能使旋转体在短时间内可靠地复位至原点位置的旋转机构。此外，本专利技术的技术问题还在于提供一种包括上述旋转机构的工业用机器人。另外，本专利技术的技术问题还在于提供一种无论能相对于支承体旋转360°以上、不足720°的旋转体的原点位置被设定在哪一位置，均能使旋转体在短时间内可靠地复位至原点位置的旋转体的原点位置复位方法。解决技术问题所采用的技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术的旋转机构的特征是，包括支承体；旋转体，该旋转体能相对于支承体旋转360°以上、不足720° ；电动机，该电动机使旋转体旋转；第一检测机构及第二检测机构，该第一检测机构及第二检测机构用于对旋转体的原点位置进行检测；以及电动机控制元件，该电动机控制元件对电动机进行控制，第一检测机构包括第一被检测部和第一检测部，其中，上述第一被检测部固定或形成在支承体和旋转体中的任意一个上，上述第一检测部固定在支承体和旋转体中的另一个上并对第一被检测部进行检测，第二检测机构包括摆动构件、卡合构件、第二被检测部及第二检测部，其中，上述摆动构件能摆动地安装在支承体上，上述卡合构件固定或形成在旋转体上并与摆动构件卡合来使摆动构件摆动，上述第二被检测部固定或形成在摆动构件和支承体中的任意一个上，上述第二检测部固定在摆动构件和支承体中的另一个上并对第二被检测部进行检测，以能在旋转体的旋转范围内的一个部位或两个部位上利用第一检测部检测到第一被检测部的方式，配置有第一被检测部及第一检测部，以在旋转体的旋转范围内的一个部位上使第二检测部的打开及关闭发生切换的方式，将摆动构件安装在支承体上，电动机控制元件对电动机进行控制，从而在使旋转体复位至原点位置时，首先使旋转体旋转到第二检测部的打开及关闭发生切换的位置处。在本专利技术的旋转机构中，以在旋转体的旋转范围内的一个部位处使第二检测部的打开及关闭发生切换的方式，将摆动构件安装在支承体，电动机控制元件对电动机进行控制，以便在使旋转体复位至原点位置时，首先使旋转体旋转至第二检测部的打开及关闭发生切换的位置。因此，只要以第二检测部的打开及关闭发生切换的旋转体的旋转范围内的一个部位为基准，来进行恒定的动作，就能使旋转体可靠地复位至原点位置。因此，与首先使旋转体旋转至利用第一检测部检测到第一被检测部，之后通过确认第二检测部的打开及关闭状态来使旋转体复位至原点位置的情况相比，在本专利技术中，无论旋转体的原点位置设定在哪一位置，均能使旋转体在短时间内可靠地复位至原点位置。在本专利技术中，较为理想的是，电动机控制元件对电动机进行控制，以在使旋转体旋转到第二检测部的打开及关闭发生切换的位置之后，使旋转体朝规定的第一旋转方向且在能利用第一检测部检测到第一被检测部的范围内旋转，然后，使旋转体朝与第一旋转方向相反的方向、即第二旋转方向旋转，直至无法利用第一检测部检测到第一被检测部，然后，使旋转体朝第一旋转方向旋转，直至利用第一检测部检测到第一被检测部，藉此，来使旋转体复位至原点位置。通过这样构成，例如，即便利用第一检测部检测到第一被检测部的位置且第二检测部的打开及关闭发生切换的边界位置为旋转体的原点位置，也能使旋转体适当地复位至原点位置。即，在利用第一检测部检测到第一被检测部的位置且第二检测部的打开及关闭发生切换的边界位置为旋转体的原点位置的情况下，因第二检测部、第二被检测部及摆动构件等的产品精度及安装精度等的影响，在旋转体位于原点位置时，有的旋转机构的第二检测部会打开，有的旋转机构的第二检测部会关闭。因此，若利用第二检测部的打开及关闭状态(具体来说，将第二检测部处于打开状态(或第二检测部处于关闭状态)作为用于使旋转体复位至原点位置的条件)来使旋转体复位至原点位置，可能会产生无法使旋转体适当地复位至原点位置的情况，但若如上所述构成，则能在不利用第二检测部的打开及关闭状态的情况下使旋转体复位至原点位置。因此，即便利用第一检测部检测到第一被检测部的位置且第二检测部的打开及关闭发生切换的边界位置为旋转体的原点位置，也能使旋转体适当地复位至原点位置。此外，若如上所述构成，则由于在使旋转体朝第二旋转方向旋转之后，使旋转体朝第一旋转方向旋转，来使旋转体复位至原点位置，因此，例如，在使旋转体朝第二旋转方向旋转之后，在使旋转体朝第一旋转方向旋转时，通过降低旋转体的旋转速度，就能使旋转体高精度地复位至原点位置。在本专利技术中，例如，第二检测机构包括第一限制构件和第二限制构件，其中，上述第一限制构件固定或形成在支承体上并且与摆动构件抵接来对摆动构件朝一侧的摆动范围进行限制，上述第二限制构件固定或形成在支承体上并且与摆动构件抵接来对摆动构件朝另一侧的摆动范围进行限制，卡合构件使摆动构件在第一限制位置与第二限制位置之间摆动，其中，在上述第一限制位置上，摆动构件与第一限制构件抵接，在上述第二限制位置上，摆动构件与第二限制构件抵接，第二检测机构利用第二被检测部和第二检测部，来检测出摆动构件位于第一限制位置或是位于第二限制位置。在本专利技术中，较为理想的是，第二检测机构包括第一磁力保持机构和第二磁力保持机构，其中，上述第一磁力保持机构利用磁吸引力或磁斥力来将摆动构件保持在第一限制位置，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.04.27 JP 2011-0989361.一种旋转机构，其特征在于，包括 支承体； 旋转体，该旋转体能相对于所述支承体旋转360°以上、不足720° ； 电动机，该电动机使所述旋转体旋转； 第一检测机构及第二检测机构，该第一检测机构及第二检测机构用于对所述旋转体的原点位置进行检测；以及 电动机控制元件，该电动机控制元件对所述电动机进行控制， 所述第一检测机构包括第一被检测部和第一检测部，其中，所述第一被检测部固定或形成在所述支承体和所述旋转体中的任意一个上，所述第一检测部固定在所述支承体和所述旋转体中的另一个上，并对所述第一被检测部进行检测， 所述第二检测机构包括摆动构件、卡合构件、第二被检测部及第二检测部，其中，所述摆动构件能摆动地安装在所述支承体上，所述卡合构件固定或形成在所述旋转体上，并与所述摆动构件卡合来使所述摆动构件摆动，所述第二被检测部固定或形成在所述摆动构件和所述支承体中的任意一个上，所述第二检测部固定在所述摆动构件和所述支承体中的另一个上，并对所述第二被检测部进行检测， 以能在所述旋转体的旋转范围内的一个部位或两个部位上利用所述第一检测部检测到所述第一被检测部的方式，配置有所述第一被检测部及所述第一检测部， 以在所述旋转体的旋转范围内的一个部位上使所述第二检测部的打开及关闭发生切换的方式，将所述摆动构件安装在所述支承体上， 所述电动机控制元件对所述电动机进行控制，从而在使所述旋转体复位至原点位置时，首先使所述旋转体旋转到所述第二检测部的打开及关闭发生切换的位置处。2.如权利要求1所述的旋转机构，其特征在于， 所述电动机控制元件对所述电动机进行控制，以在使所述旋转体旋转到所述第二检测部的打开及关闭发生切换的位置之后，使所述旋转体朝规定的第一旋转方向且在能利用所述第一检测部检测到所述第一被检测部的范围内旋转，然后，使所述旋转体朝与所述第一旋转方向相反的方向、即第二旋转方向旋转，直至无法利用所述第一检测部检测到所述第一被检测部，然后，使所述旋转体朝所述第一旋转方向旋转，直至利用所述第一检测部检测到所述第一被检测部，藉此，来使所述旋转体复位至原点位置。3.如权利要求1或2所述的旋转机构，其特征在于， 所述第二检测机构包括第一限制构件和第二限制构件，其中，所述第一限制构件固定或形成在所述支承体上，并与所述摆动构件抵接来对所述摆动构件朝一侧摆动的范围进行限制，所述第二限制构件固定或形成在所述支承体上，并与所述摆动构件抵接来对所述摆动构件朝另一侧摆动的范围进行限制， 所述卡合构件使所述摆动构件在第一限制位置与第二限制位置之间摆动，其中，在所述第一限制位置上，所述摆动构件与所述第一限制构件抵接，在所述第二限制位置上，所述摆动构件与所述第二限制构件抵接， 所述第二检测机构利用所述第二被检测部和所述第二检测部，来检测出所述摆动构件位于所述第一限制位置或是位于所述第二限制位置。4.如权利要求3所述的旋转机构，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：北原康行，改野重幸，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：
国别省市：
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