一种用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手，包括横向推动气杆和可移动的第一气动夹具，所述第一气动夹具包括第一夹块、第一夹紧气缸、旋转气缸和横向移动底座；所述第一夹块有左、右两块，分别与第一夹紧气缸的推杆连接，所述第一夹紧气缸与横向移动底座旋转连接，在所述第一夹紧气缸的上侧设置有底板，所述底板与左、右第一夹块之间形成第一夹口；所述横向推动气杆安装横向移动底座上；所述旋转气缸一端与横向移动底座旋转连接，另一端与第一夹紧气缸旋转连接。本发明专利技术的机械手装置可适应常规直型产品和异型产品的夹取和状态矫正，提高产品在机械手夹具上位置的精确性，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械手设备领域，特别涉及一种用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手。
技术介绍
在现有的用于机械手之间的辅助机械手一般只能可以用于传递直线的常规产品(如常规直型接头等)，像一些异型结构(如直角型接头和三通接头等)无法传递，使用功能性不高。而且在使用过程中，因上道工序的机械手可能对产品夹取的位置不对，造成对上道工序的机械手传递到辅助机械手时的夹取产品位置也不对而引起传递错误，降低了工作效率。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是要提出一种用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手，以适应常规直型产品和异型产品的夹取和状态矫正，提高产品在机械手夹具上位置的精确性。(二)技术方案为解决上述问题，本专利技术提出一种用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手，包括包括横向推动气杆和可移动的第一气动夹具。所述第一气动夹具包括第一夹块、第一夹紧气缸、旋转气缸和横向移动底座；所述第一夹块有左、右两块，分别与第一夹紧气缸的推杆连接，所述第一夹紧气缸与横向移动底座旋转连接，在所述第一夹紧气缸的上侧设置有底板，所述底板与左、右第一夹块之间形成第一夹口 ；所述横向推动气杆安装横向移动底座上；所述旋转气缸一端与横向移动底座旋转连接，另一端与第一夹紧气缸旋转连接。作为本专利技术的进一步改进，所述第一夹口为常规直型产品或者角通型产品的夹□。作为本专利技术的进一步改进，所述常规直型产品的第一夹口包含横向夹口和纵向夹□。作为本专利技术的进一步改进，所述横向夹口中的产品进入端缺口大于产品移出端缺□。作为本专利技术的进一步改进，所述第一夹紧气缸与所述横向移动底座的旋转角度为90°。作为本专利技术的进一步改进，所述角通型的第一夹口为横向横向放入下一道工序的机械手位置的夹口。(三)有益效果本专利技术的传递弯管的机械手装置的优点1.可以将上道工序的机械手夹取产品的位置位置状态通过第一气动夹具旋转角度，改变其夹取状态传以适应下道工序机械手的夹取状态，使常规直型和异型产品均可以夹取正常传递，增强了机械手的功能性。2.通过把横向夹口中的产品进入端缺口大于产品移出端缺口的结构，可以使产品放入夹口内更加方便，又可以矫正产品的夹取位置；通过设置纵向的夹口也同样即可以直接夹取纵向位置的产品，也可以对产品直接进行矫正。上述矫正方式，不但提高产品在机械手夹具上位置的精确性，减少由于夹取产品状态不对而引起的产品传递错误，提高工作效率，符合机械自动化发展规律。附图说明图1为本专利技术的用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手的立体图；图2为本专利技术的第一气动夹具的立体图；图3械手的主视4械手的俯视图图1 ;图2 ；图3 ；图4 ；图5 ；为本专利技术的用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手中无拾取机为本专利技术的用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手中无拾取机图5为本专利技术的用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手的使用状态图6为本专利技术的用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手的使用状态图7为本专利技术的用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手的使用状态图8为本专利技术的用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手的使用状态图9为本专利技术的用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手的使用状态图中2为产品送至机床机械手装置、3为拾取机械手、4为接头、101为第一气动夹具、102为横向推动气杆、111为横向移动底座、112为第一夹紧气缸、113为第一夹块、114为底板、115为旋转气缸、116为第一夹口、117为横向夹口、118为纵向夹口。具体实施例方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。如图1、图2、图3和图4所不,一种用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手，包括横向推动气杆102和可移动的第一气动夹具101，所述第一气动夹具101包括第一夹块113、第一夹紧气缸112、旋转气缸115和横向移动底座111 ;所述第一夹块113有左、右两块，分别与第一夹紧气缸112的推杆连接，所述第一夹紧气缸112与横向移动底座111旋转连接，在所述第一夹紧气缸112的上侧设置有底板114，所述底板114与左、右第一夹块113之间形成横向的第一夹口 116 ;所述横向推动气杆102安装横向移动底座111上；所述旋转气缸115 —端与横向移动底座111旋转连接，另一端与第一夹紧气缸112旋转连接，此目的是为了通过旋转可改变角通的异型产品的夹取状态位置调整到与下一道工序的机械手相对应的夹取位置，还可以调整到上一道工序的机械手位置，方便产品从上一道工序的机械手产品放入到第一夹口 116内，从而可以传递常规直型和异形产品。所述第一夹紧气缸112与所述横向移动底座111的旋转角度为90°通过横向推动气杆102可以将产品推送到产品送至机床机械手装置2实现传递。所述第一夹口 116为常规直型或者角通型的夹口，所述角通型的第一夹口 116为横向的弯管夹口。。所述常规直型的第一夹口 116包含横向夹口 117和纵向夹口，通过纵向夹口不但可以矫正其纵向方向的产品夹取位置，也可以不用使第一气动夹具101旋转角度，可直接夹取产品。所述横向夹口 117中的产品进入端缺口大于产品移出端缺口，此目的是一是为了避免产品送入第一夹口 116时堵塞、卡住，还可以矫正其上道工序机械手的夹取位置错误使传递到第一夹口的位置也发生错误。实施例一当传递加工常规直型的接头4时，，整个加工设备包括拾取机械手3、辅助机械手和产品送至机床机械手装置2如图1和图5所示。所述第一夹紧气缸112通过旋转气缸115顺时针推动旋转90°，所述拾取机械手3松开将弯管4从横向夹口 117的横向夹口 117中的产品进入端缺口放入，所述旋转气缸115逆时针推动旋转90°，通过横向移动底座111移动到产品送至机床的机械手装置2处，所述横向推动气杆102将接头4从横向夹口 117的产品进入端缺口慢慢向前推进，接头因缺口变化慢慢矫正其位置，最后推送到产品送至机床的机械手装置2内的夹具内，所述机床的机械手装置2夹紧接头4，送至机床加工处如图6。加工好后，所述第一夹紧气缸112通过旋转气缸115顺时针推动旋转90°横向移动到产品送至机床的机械手装置2处，所述产品送至机床的机械手装置2松开接头4。所述左、右第一夹块113上的纵向夹口 118夹住弯管向后横向移动如图7。然后旋转气缸115逆时针推动旋转90°，所述左、右第二夹块211松开，所述拾取机械手3向下夹住接头4并取出完成往返传递操作如图8。实施例二 当传递加工角通型的接头4时，整个加工设备包括拾取机械手3、辅助机械手和产品送至机床机械手装置2。所述所述拾取机械手3向下移动将接头4放置角通型的第一夹口 116内，所述左、右第一夹块113慢慢加紧，使接头4根据第一夹口 116位置自动矫正，夹紧接头4通过横向移动底座111向前移动到产品送至机床的机械手装置2处，所述所述左、右第一夹块113松开，所述横向推动气杆102将接头4从横向夹口 117的后端推向前，所述送至机床的机械手装置2夹紧接头4，然后送至机床加工。加工后，所述送至机床的机械手装置2松开接头4，与此同时所述左、右第一夹块本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手，其特征在于，包括横向推动气杆（102）和可移动的第一气动夹具（101）；所述第一气动夹具（101）包括第一夹块（113）、第一夹紧气缸（112）、旋转气缸（115）和横向移动底座（111）；所述第一夹块（113）有左、右两块，分别与第一夹紧气缸（112）的推杆连接，所述第一夹紧气缸（112）与横向移动底座（111）旋转连接，在所述第一夹紧气缸（112）的上侧设置有底板（114），所述底板（114）与左、右第一夹块（113）之间形成第一夹口（116）；所述横向推动气杆（102）安装在横向移动底座（111）上；所述旋转气缸（115）一端与横向移动底座（111）旋转连接，另一端与第一夹紧气缸（112）旋转连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于机械手之间对产品传递、位置矫正的辅助机械手，其特征在于，包括横向推动气杆(102)和可移动的第一气动夹具(101);所述第一气动夹具(101)包括第一夹块(113)、第一夹紧气缸(112)、旋转气缸(115)和横向移动底座(111);所述第一夹块(113)有左、右两块，分别与第一夹紧气缸(112)的推杆连接，所述第一夹紧气缸(112)与横向移动底座(111)旋转连接，在所述第一夹紧气缸(112)的上侧设置有底板(114)，所述底板(114)与左、右第一夹块(113)之间形成第一夹口(116);所述横向推动气杆(102)安装在横向移动底座(111)上；所述旋转气缸(115) —端与横向移动底座(111)旋转连接，另一端与第一夹紧气缸(I 12)旋转连接。2.根据权利要求1所述的用于机械手之间对产品传递、位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡斌，杨国华，
申请(专利权)人：余姚市嘉力机械设备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：