图像处理方法技术

本发明专利技术提供一种图像处理方法。该图像处理方法具备：从环状图像中提取内圆以及外圆的步骤；分别求出所提取的内圆以及外圆的中心的步骤；和使在进行极坐标变换时作为基准的处理中心在所述内圆中心和所述外圆中心之间依次移动，同时变换成全景展开图像的步骤。由此，在对环状图像进行极坐标变换使其成为全景展开图像时，能够对全方位摄像装置(10)的光轴与孔(H)的中心轴(L2)之间的位置偏移所引起的变形进行修正。其中，所述环状图像是通过全方位摄像装置(10)对孔(H)的侧壁面进行拍摄而获得的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及、特别是将环状图像变换成全景展开图像时的修正方法。
技术介绍
在现有技术中，使用内视镜等全方位摄像装置对孔的侧壁面进行拍摄，并根据拍摄到的图像，检查缺陷及损伤等。这时，一般的方法是将拍摄到的环状图像变换成全景展开图像。在进行这种变换时，当全方位摄像装置的光轴与孔的中心轴发生偏移时，需要进行修正处理。作为这种修正处理，在日本特开2000-331168号公报中公开了如下内容摄像机拍摄管渠内表面时，进行数据匹配处理，求出摄像机的光轴与管渠的中心轴之间的偏移量。然而，在上述日本特开2000-331168号公报中记载的技术中，需要事先对作为基准的图像数据进行保存，该图像数据是·使摄像机的光轴与管渠的中心线相一致地设置该摄像机时的状态下的图像数据。因此，在产品的批次产生变化时或者更换镜头时，需要重新获取作为基准的图像数据。而且，数据匹配处理需时较长。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种，根据该，无需事先保存作为基准的图像数据，并且能够简单地对光轴和孔的中心轴之间的位置偏移进行修正，进而转换成全景展开图像。本专利技术为一种，在对通过全方位摄像装置拍摄孔的侧壁面而得到的环状图像进行极坐标变换来生成全景展开图像时，对所述全方位摄像装置的光轴与所述孔的中心轴之间的位置偏移引起的变形进行修正，该的特征在于，具备以下步骤从所述环状图像中提取内圆以及外圆；分别求出所提取的所述内圆以及外圆的中心；和，使在进行所述极坐标变换时作为基准的处理中心在所述内圆中心和所述外圆中心之间依次移动，同时变换成全景展开图像。根据本专利技术，通过让在进行极坐标变换时作为基准的处理中心在内圆中心和外圆中心之间依次移动，同时变换成全景展开图像，来对全方位摄像装置的光轴与孔的中心轴之间的位置偏移所引起的变形进行了修正。所以，能够根据环状图像数据自身对由所述位置偏移引起的变形进行修正。所以，没有必要像上述日本特开2000-331168号公报中所述的那样，事先对修正数据进行保存。在产品的批次产生变化时或者更换镜头时，无需获取作为基准的图像数据。因此，不必进行在不产生位置偏移的条件下将全方位摄像装置设置到孔内这种难度较高的作业。而且，没有必要进行数据匹配处理等需时较长的处理，能够通过简单的处理对位置偏移引起的变形进行修正。另外，在本专利技术中，孔包括管道的孔。附图说明图1是表示通过本专利技术实施方式中的全方位摄像系统对孔侧壁面进行拍摄时的状态的示意图。图2是表示存在中心位置偏移的环状图像的示意图。图3是表示存在中心位置偏移的全景展开图像的示意图。图4是表示在垂直方向上存在变形的镜头所形成的环状图像的示意图。图5是表示利用全方位摄像系统进行处理的流程图。图6是表示修正后的全景展开图像的示意图。符号说明10 :全方位摄像装置；11 :广角镜头；12 :图像传感器；20 :图像处理装置；21 :圆形图像输入部；22 :图像变换部；23 :展开图像输出部；24 :修正数据获取部；30 :显示装置；100 :全方位摄像系统；H :孔；L1 :全方位摄像装直的光轴；L2 :孔的中心轴。具体实施例方式参照附图，说明本专利技术的实施方式。这里，如图1所示，举例说明利用全方位摄像系统100从上方对作为被拍摄物体的孔H内的侧壁面(以下也称孔壁面)进行拍摄的情形。另外，孔H例如可以是用于设置燃料喷射装置(喷射器)的孔。但是不限定其用途、形状、孔径以及深度等。例如，孔H可以是贯穿孔，也可以是具有底面的孔。另外，孔H可以是孔径固定的直孔，也可以是孔径是逐渐变化的锥孔。全方位摄像系统100由全方位摄像装置10、图像处理装置20以及显示装置30构成。全方位摄像装置10拍摄孔H在四周360度全方位上存在的侧壁面，输出圆形图像数据。全方位摄像装置10具备能够进行360度拍摄的广角镜头(全方位摄像镜头)11、经由经由该广角镜头11输入入射光的图像传感器12等。广角镜头11配设在图像传感器12的受光面下方。由此，通过广角镜头11形成的圆形的像在图像传感器12的受光面上成像。CCD、CMOS等组成的受光元件以二维方式排列，形成图像传感器12，各受光元件输出与受光量相应的数值。由此，图像传感器12生成亮度分布数据，该亮度分布数据具有由多个受光元件输出的多个受光量的数值。由图像传感器12生成的圆形的亮度分布数据被进行A/D转换，作为圆形图像数据输出到图像输出装置20。图像处理装置20作为其功能块具有圆形图像输入部21、图像变换部22、展开图像输出部23以及修正数据获取部24。另外，图像处理装置20由具备CPU、R0M、RAM、图像存储器等的所谓的微型计算机构成。从全方位摄像装置10被输入的圆形图像数据经由圆形图像输入部21被读入到图像处理装置20中。被读入到图像处理装置20中的圆形图像数据在图像变换部22中被变换成全景展开图像数据，该全景展开图像数据经由展开图像输出部23被输出到显示装置30上。检查人员目视显示在显示装置30上的全景展开图像，来检查孔壁面上有无缺陷等。或者，虽然没有图示，也可以将全景展开图像输出到解析装置中，在该解析装置中自动判定有无缺陷等。如图2所示，全方位摄像装置10输出的圆形图像数据表示的圆形图像中有环状的领域存在，该环状的领域夹在外圆和内圆之间。以下，称该领域内存在的图像为环状图像。这里，外圆是圆形图像的外周侧的边界，表示孔H的上侧开口或全方位摄像装置10的摄影界限。内圆表示孔H的下侧开口、孔H的底面边缘、孔H内部的角部等孔H的断面圆形部分的下侧端。这样，孔H即使不是贯穿孔，也能够发现内圆。另外，即使孔H内不存在角部，也能够通过在投光方面下工夫，来发现内圆。图像变换部22对圆形图像数据中夹在外圆和内圆之间的环状图像数据进行极坐标变换，生成全景展开图像数据。但是，图像变换部22只是对环状图像数据进行极坐标变换的话，则会生成体现了全方位摄像装置10的光轴LI和孔H的中心轴L2之间的位置偏移(以下称中心位置偏移，参照图1。)、广角镜头11在垂直方向上的变形等的全景展开图像数据。所以，修正数据获取部24获取用于修正中心位置偏移、垂直方向变形等的修正数据，将获取的修正数据输出到图像变换部22。并且，图像变换部22基于该修正数据，将环状图像数据变换成全景展开图像数据。在不存在中心位置偏移时，环状图像的内心和外心的中心相一致，在同一高度的部位上拍摄的各个图像在环状图像上均处于同心圆上，进行极坐标展开后，则形成水平线。但是，中心位置偏移实际上是存在的。因此，在图像变换部22中，只是将环状图像进行极坐标展开，实际在同一高度的部位拍摄到的部分并不是水平线状，而是如图3所示，成波纹状。因此，修正数据获取部24获取中心位置偏移的修正处理所需的修正数据。另外，使用完全没有变形的理想的广角镜头11拍摄的环状图像中，等间隔的高度上拍摄的孔壁面的图像可以描绘出等间隔的同心圆。然而，实际上的广角镜头11在垂直方向上存在变形。因此，如图4所示，同心圆的间隔并不相同。所以，在图像变换部22中，只是将环状图像进行极坐标变换时，会出现具有与实际间隔不对应的间隔的全景展开图像。例如，广角镜头11是鱼眼镜头时，一般来说，被拍摄物体的图像越靠周边变形越大。作为减轻上述变形、获取更多的周边信息量的方式，具有立本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像处理方法，通过全方位摄像装置拍摄孔的侧壁面，获得环状图像，在对该环状图像进行极坐标变换生成全景展开图像时，对所述全方位摄像装置的光轴与所述孔的中心轴之间的位置偏移引起的变形进行修正，该图像处理方法的特征在于，具备以下步骤：从所述环状图像中提取内圆以及外圆的步骤；分别求出所提取的所述内圆以及外圆的中心的步骤；和，使在进行所述极坐标变换时作为基准的处理中心在所述内圆中心和所述外圆中心之间依次移动，同时变换成全景展开图像的步骤。

【技术特征摘要】
2011.10.11 JP 2011-2243521.一种图像处理方法，通过全方位摄像装置拍摄孔的侧壁面，获得环状图像，在对该环状图像进行极坐标变换生成全景展开图像时，对所述全方位摄像装置的光轴与所述孔的中心轴之间的位置偏...

【专利技术属性】
技术研发人员：及川聪，大久保岩谦，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：